定位知识讲座2014----课件模板20150201
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定位诊断PPT课件
Claude Syndrome 病侧动眼神经麻痹 对侧肢体共济失调（红核）
定位诊断
脑干损害——桥脑
Millard－Guville Syndrome 病侧外展神经和面神经麻痹 双眼向病灶侧的水平凝视麻痹 对侧肢体瘫痪
定位诊断
定位诊断
脊髓
3、脊髓节段和锥体的对应关系
颈髓节段较相应颈椎高1节
上中胸髓较相应胸椎高2节
下胸髓
高3节
腰髓相当于胸椎10-12水平
骶髓相当于第12胸椎和第1腰椎
定位诊断
脊髓－高颈髓（C1-4）
四肢上运动神经元瘫痪 病损平面以下全部感觉丧失 大小便障碍，四肢及躯干多无汗 因上端接近延髓的血管运动中枢和呼吸中
定位诊断
感觉系统
皮质 1、皮质感觉区范围广，病变只损害其中一 部分，常表现为对侧的一个上肢或者一个 下肢分布的感觉减退或缺失。（复杂型） 2、皮质型感觉障碍的特点是出现精细性感 觉（复合感觉）的障碍，如实体觉、图形 觉、两点辨别觉、定位觉等
定位诊断
感觉系统
功能性 不符合解剖分布，如癔病性感觉障碍。
定位诊断
定位诊断
丘脑
1、对侧偏身感觉减退：躯干、肢体重于面部 深感觉重于浅感
觉 2、对侧动作性（意向性）震颤或偏身共济失
调伴舞蹈样动作 3、情绪不稳，强迫性哭笑 4、短暂性对侧轻偏瘫：病灶附近水肿影响内
囊有关
定位诊断
定位诊断
运动系统
脑干病变的最重要特征是 交叉瘫（Stauroplegia） 一侧脑干病变既损害本侧本平面的脑神
潴留；肛门反射、球海绵体反射消失
定位诊断
马尾
表现与圆锥类似，但马尾症状体征可为 单侧或不对称，根性痛位于会阴部、股部 或小腿，下肢可有下运动神经元瘫痪，排 便障碍不明显
定位诊断
脑干损害——桥脑
Millard－Guville Syndrome 病侧外展神经和面神经麻痹 双眼向病灶侧的水平凝视麻痹 对侧肢体瘫痪
定位诊断
定位诊断
脊髓
3、脊髓节段和锥体的对应关系
颈髓节段较相应颈椎高1节
上中胸髓较相应胸椎高2节
下胸髓
高3节
腰髓相当于胸椎10-12水平
骶髓相当于第12胸椎和第1腰椎
定位诊断
脊髓－高颈髓（C1-4）
四肢上运动神经元瘫痪 病损平面以下全部感觉丧失 大小便障碍，四肢及躯干多无汗 因上端接近延髓的血管运动中枢和呼吸中
定位诊断
感觉系统
皮质 1、皮质感觉区范围广，病变只损害其中一 部分，常表现为对侧的一个上肢或者一个 下肢分布的感觉减退或缺失。（复杂型） 2、皮质型感觉障碍的特点是出现精细性感 觉（复合感觉）的障碍，如实体觉、图形 觉、两点辨别觉、定位觉等
定位诊断
感觉系统
功能性 不符合解剖分布，如癔病性感觉障碍。
定位诊断
定位诊断
丘脑
1、对侧偏身感觉减退：躯干、肢体重于面部 深感觉重于浅感
觉 2、对侧动作性（意向性）震颤或偏身共济失
调伴舞蹈样动作 3、情绪不稳，强迫性哭笑 4、短暂性对侧轻偏瘫：病灶附近水肿影响内
囊有关
定位诊断
定位诊断
运动系统
脑干病变的最重要特征是 交叉瘫（Stauroplegia） 一侧脑干病变既损害本侧本平面的脑神
潴留；肛门反射、球海绵体反射消失
定位诊断
马尾
表现与圆锥类似，但马尾症状体征可为 单侧或不对称，根性痛位于会阴部、股部 或小腿，下肢可有下运动神经元瘫痪，排 便障碍不明显
特劳特 《定位》培训讲学PPT共44页
拉
60、生活的道路一旦选定，就要勇敢地 走到底 ，决不 回头。 ——左
特劳特 《定位》培训讲学
26、机遇对于有准备的头脑有特别的 亲和力 。 27、自信是人格的核心。
28、目标的坚定是性格中最必要ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ力 量泉源 之一， 也是成 功的利 器之一 。没有 它，天 才也会 在矛盾 无定的 迷径中 ，徒劳 无功。- -查士 德斐尔 爵士。 29、困难就是机遇。--温斯顿．丘吉 尔。 30、我奋斗，所以我快乐。--格林斯 潘。
56、书不仅是生活，而且是现在、过 去和未 来文化 生活的 源泉。 ——库 法耶夫 57、生命不可能有两次，但许多人连一 次也不 善于度 过。— —吕凯 特 58、问渠哪得清如许，为有源头活水来 。—— 朱熹 59、我的努力求学没有得到别的好处， 只不过 是愈来 愈发觉 自己的 无知。 ——笛 卡儿
60、生活的道路一旦选定，就要勇敢地 走到底 ，决不 回头。 ——左
特劳特 《定位》培训讲学
26、机遇对于有准备的头脑有特别的 亲和力 。 27、自信是人格的核心。
28、目标的坚定是性格中最必要ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ力 量泉源 之一， 也是成 功的利 器之一 。没有 它，天 才也会 在矛盾 无定的 迷径中 ，徒劳 无功。- -查士 德斐尔 爵士。 29、困难就是机遇。--温斯顿．丘吉 尔。 30、我奋斗，所以我快乐。--格林斯 潘。
56、书不仅是生活，而且是现在、过 去和未 来文化 生活的 源泉。 ——库 法耶夫 57、生命不可能有两次，但许多人连一 次也不 善于度 过。— —吕凯 特 58、问渠哪得清如许，为有源头活水来 。—— 朱熹 59、我的努力求学没有得到别的好处， 只不过 是愈来 愈发觉 自己的 无知。 ——笛 卡儿
GPS卫星定位基本原理PPT课件
p1(Tp1 ) i (T i ) f (Tp1 T i )
于是由式（）可得
i p1
(T
)
p1(Tp1) i (T i )
f
(Tp1
Ti)
f
•
i p1
第19页/共115页
(4.2.11)
第四章 GPS定位的基本原理
式（）中的τ是在卫星钟和接收机钟同步的情况 下，卫星信号的传播时间。由于卫星信号的发射 历元是未知的，因此需要根据已知的观测历元tp1 （顾及对流层和电离层延迟改正）按下式计算信 号的传播时间：
第2页/共115页
第四章 GPS定位的基本原理
◆相对定位。确定同步跟踪相同的GPS信号的若干台 接收机之间的相对位置的方法。可以消除许多相同或 相近的误差，定位精度较高。但其缺点是外业组织实 施较为困难，数据处理更为烦琐。在大地测量、工程 测量、地壳形变监测等精密定位领域内得到广泛的应 用。
在绝对定位和相对定位中，又都包含静 态定位和动态定位两种方式。为缩短观测时 间，提供作业效率，近年来发展了一些快速 定位方法，如准动态相对定位法和快速静态 相对定位法等。
第9页/共115页
第四章 GPS定位的基本原理
◆根据载波相位观测观测得出的伪距 载波相位观测值：测量接收机接收到的、具有多
普勒频移的载波信号，与接收机产生的参考载波信号 之间的相位差。
载波的波长远小于码的波 长，在分辨率相同(1%)的情况 下，载波相位的观测精度远较 码相位的观测精度为高。对于 L1和L2载波，其波长分别为 0.19m和0.24m，则相应的观测 精度为1.9mm和2.4mm。
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c(
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trop
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由式（）、（）和式（）可得
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(4.2.11)
第四章 GPS定位的基本原理
式（）中的τ是在卫星钟和接收机钟同步的情况 下，卫星信号的传播时间。由于卫星信号的发射 历元是未知的，因此需要根据已知的观测历元tp1 （顾及对流层和电离层延迟改正）按下式计算信 号的传播时间：
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第四章 GPS定位的基本原理
◆相对定位。确定同步跟踪相同的GPS信号的若干台 接收机之间的相对位置的方法。可以消除许多相同或 相近的误差，定位精度较高。但其缺点是外业组织实 施较为困难，数据处理更为烦琐。在大地测量、工程 测量、地壳形变监测等精密定位领域内得到广泛的应 用。
在绝对定位和相对定位中，又都包含静 态定位和动态定位两种方式。为缩短观测时 间，提供作业效率，近年来发展了一些快速 定位方法，如准动态相对定位法和快速静态 相对定位法等。
第9页/共115页
第四章 GPS定位的基本原理
◆根据载波相位观测观测得出的伪距 载波相位观测值：测量接收机接收到的、具有多
普勒频移的载波信号，与接收机产生的参考载波信号 之间的相位差。
载波的波长远小于码的波 长，在分辨率相同(1%)的情况 下，载波相位的观测精度远较 码相位的观测精度为高。对于 L1和L2载波，其波长分别为 0.19m和0.24m，则相应的观测 精度为1.9mm和2.4mm。
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由式（）、（）和式（）可得
GPS_培训教材PPT课件
▪ 卫星钟差
▪ 卫星信号发射天线相位中心偏差
❖ 与传播途径有关的因素
▪ 电离层延迟
▪ 对流层延迟
▪ 多路径效应
❖ 与接收机有关的因素
▪ 接收机钟差
▪ 接收机天线相位中心误差
▪ 接收机软件和硬件造成的误差
2020/3/23
南方测绘仪器有限公司
18
9 GPS 测量
－－采用载波相位观测值
发自卫星 的电磁波 信号：
技术背景（信号组成）： C/A 码 L1 P码和Y码 L2 防电子欺骗技术（AS） 选择性服务政策（SA）*
SA技术已经于2000年5月取消
2020/3/23
南方测绘仪器有限公司
8
3 GPS 系统的组成
全球定位系统（GPS）由三个主要部分组成
空间部分： 提供星历和时间信息 发射伪距和载表信号 提供其它辅助信息
GPS测量的精度标准
GPS网的精度指标，通常以网中相邻点之间的距离 误差来表示的，其具体形式如下：
=±a2 + (b·d)2
—距离中误差（mm） a—固定误差(mm)
b—比例误差系数(ppm)
d—相邻点的距离（Km）
2020/3/23
南方测绘仪器有限公司
33
国家测绘局1992年制订的我国第一部“GPS测量规范”将GPS的精度分为 A—E五级（见下表）。其中A、B两级一般是国家GPS控制网。C、D、E三 级是针对局部性GPS网规定的。
导航型接收机一般情况下无数据输出的记录存储设备手持机天线天线前置放大器前置放大器电源部分电源部分射电部分射电部分微处理器微处理器数据存器数据存器显示控制器显示控制器供电信号信息命令数据供电控制供电数据控制2020327南方测绘仪器有限公司13gps定位原理1卫星信号结构基准频率1023mhzl1157542mhz23mhzl2122760mhz1023mhz1015412050比特s卫星信息电文d码每颗卫星都发射一系列无线电信号基准频率?一组导航电文信息码d码2020327南方测绘仪器有限公司14gps定位的各种常用的观测量gps定位原理2l1载波相位观测值l2载波相位观测值调制在l1上的cacode伪距调制在l2上的pcode伪距dopple观测值2020327南方测绘仪器有限公司15对卫星进行测距gps定位原理3接收机对跟踪的每一颗卫星进行测距地心rjrjr为已知的卫地矢量p为观测量伪距r为未知的测站点位矢量2020327南方测绘仪器有限公司16距离观测值的计算gps定位原理接收机至卫星的距离借助于卫星发射的码信号量测并计算得到的2020327南方测绘仪器有限公司17gps定位原理单点定位结果的获取卫星充当轨道上运动的控制点观测值为测站至卫星的伪距由时延值推算得到所以要同步观测4颗卫星解算四个未知参数
定位概念讲解
POSITIONING
THE BATTLE FOR YOUR MIND
你必须掌握的暗箱：顾客心智（B）
你会说难道这意味着第二个进入心智和默默无闻没什 么区别？不对。不能成为领导者，成为跟随者一样可 以成功。比如安飞士，在租车行业连续赔本13年，自 从承认自己排行第二以来就开始盈利并且持续盈利。 你会发现，并非要我们头破血流做第一。我们所要做 的只是在顾客的心智中占据一个位置，一个最合适的 位置。
THE BATTLE FOR YOUR MIND
“定位”到底是什么（A）
什么是“定位”？一言以蔽之，“定位”是第一个应对过度传播社会中 信息不被接受这一难题的思想方法、一种观念，通过广告的方式传播。
你的定位从产品开始（比如一件商品、一项服务、一家公司），却不是 围绕产品进行的，而是围绕潜在顾客的心智进行的，也就是说，你需要 将产品定位于潜在顾客的心智中，在潜在顾客心智中占领一个位置。
因此，定位的基本方法：不是创造某种新的、不同的事物，而是操控心 智中已经存在的认知，重组已存在关联的认知。
POSITIONING
THE BATTLE FOR YOUR MIND
“定位”到底是什么（B）
最重要的原则：人的心智具有防御功能，会屏蔽大部分信息，只接受与 以前知识经验相匹配、吻合的信息。因此，定位最重要的原则之一是不 要试图改变他人的心智。你唯一能做就是 “削尖”你的信息，越简洁 越好，将它切入顾客的心智。
顾客心智里的阶梯（B）
产品阶梯。简言之人们会不自觉地在心智上给产品和品牌分级。 形象的说，就像我们心智中有许多梯子。 每个梯子代表某一类产 品，每一层代表一个品牌。领导者在最上层，第二名处于第二层， 以此类推。竞争者要赢得顾客心智做法有两种：排挤掉上方的品 牌，或者把自己的品牌与梯子上其他品牌关联起来。
平面定位专题培训
（八）皮质型
1、单肢感觉减退 2、精细、复杂感觉损害
重，而温痛觉等一般感觉 损害轻。
思索
锥体束
❖ 皮质脊髓束 皮质核束
❖皮质脊髓束：
➢发自大脑皮质躯 体运动中枢上部
➢在延髓下部（锥 体交叉）不完全交 叉：交叉后旳纤维 为皮质脊髓侧束， 未交叉旳纤维为皮 质脊髓前束。
锥体交叉模式图
皮质核束
发自大脑皮质躯 体运动中枢下部
3）钩回发作
体现：一过性旳幻嗅或幻味，这些幻觉 常具有不快乐旳性质，可伴有不随意旳 闻嗅、舔舌、弄唇、尝味或咀嚼运动。
钩回发作是颞叶存在癫痫病灶旳一种特 殊形式。
4）精神症状
体现为人格变化，情绪异常，记忆障碍、 精神迟钝等。
5）象限盲
视辐射受损引起，两眼对侧视野旳同向 上象限盲。
（四）枕叶
核
中脑 脑桥 延髓
头面部深感 觉
头面部浅感 觉
前庭神经核 延髓脑桥交 蜗神经核 界
平衡觉 听觉
内脏运动核
名称
位置
功能
动眼神经 副核
中脑
瞳孔括约 肌睫状肌
泪腺舌下
上泌延核
延髓脑桥 交界
腺下颌下 腺
下泌延核
腮腺
迷走神经 背核
延髓
胸腔脏器 腹腔脏器 大部
内脏感觉核
孤束核
– 位于延髓
– 管理味觉和大 部分胸腹腔脏 器旳感觉。
缘上回
颞横回
temporal transverse gyrus
颞叶
temporal l.
角回
枕叶
occipital l.
大脑半球上外侧面
3条沟sulcus,5个叶lobe,多沟回gyrus
大脑半球外侧面
1、单肢感觉减退 2、精细、复杂感觉损害
重，而温痛觉等一般感觉 损害轻。
思索
锥体束
❖ 皮质脊髓束 皮质核束
❖皮质脊髓束：
➢发自大脑皮质躯 体运动中枢上部
➢在延髓下部（锥 体交叉）不完全交 叉：交叉后旳纤维 为皮质脊髓侧束， 未交叉旳纤维为皮 质脊髓前束。
锥体交叉模式图
皮质核束
发自大脑皮质躯 体运动中枢下部
3）钩回发作
体现：一过性旳幻嗅或幻味，这些幻觉 常具有不快乐旳性质，可伴有不随意旳 闻嗅、舔舌、弄唇、尝味或咀嚼运动。
钩回发作是颞叶存在癫痫病灶旳一种特 殊形式。
4）精神症状
体现为人格变化，情绪异常，记忆障碍、 精神迟钝等。
5）象限盲
视辐射受损引起，两眼对侧视野旳同向 上象限盲。
（四）枕叶
核
中脑 脑桥 延髓
头面部深感 觉
头面部浅感 觉
前庭神经核 延髓脑桥交 蜗神经核 界
平衡觉 听觉
内脏运动核
名称
位置
功能
动眼神经 副核
中脑
瞳孔括约 肌睫状肌
泪腺舌下
上泌延核
延髓脑桥 交界
腺下颌下 腺
下泌延核
腮腺
迷走神经 背核
延髓
胸腔脏器 腹腔脏器 大部
内脏感觉核
孤束核
– 位于延髓
– 管理味觉和大 部分胸腹腔脏 器旳感觉。
缘上回
颞横回
temporal transverse gyrus
颞叶
temporal l.
角回
枕叶
occipital l.
大脑半球上外侧面
3条沟sulcus,5个叶lobe,多沟回gyrus
大脑半球外侧面
GPS基础知识培训课件
高精度定位技术、室内外 一体化定位技术等将得到 进一步推广和应用。
行业融合
GPS将与物联网、5G、 人工智能等更多行业进行 融合，推动相关产业的发 展。
服务升级
更加精准、高效、智能的 服务将逐步成为GPS行业 的主流。
GPS技术发展趋势
01
高精度定位技术
02
多源融合技术
采用更为先进的信号接收器和数据处 理技术，提高定位精度和稳定性，满 足更高层次的应用需求。
GPS接收机的升级与维护
升级方法
可以采用软件升级和硬件升级两种方法，软件升级可以通过下载新的软件版本更新接收机的功能和性能；硬件 升级则可以通过更换接收机的内部元件或组件来实现性能的提升。
维护技巧
定期检查接收机的天线、电缆等外部设备是否正常工作，同时也要检查接收机的内部软件和硬件是否出现故障 ，并及时进行修复和维护。
增强型GPS技术（EP ）
通过信号多重接收和信号增强技 术，提高信号质量，增加定位精 度。
辅助GPS技术（AGPS）
借助移动通信基站和互联网数据 ，提供更快速、更准确的定位服 务。
室内外一体化定位技术
基于蓝牙技术的室内定位
通过部署蓝牙信标，实现室内米级精度的位 置信息。
基于超宽带技术的室内定位
利用超宽带信号的短距离、高速传输特性，实现室 内亚米级精度的位置信息。
通过将GPS接收机集成 到智能家居系统中，可 以实现家庭设备的远程 控制和管理，提高家居 生活的便利性和舒适度 。
在公共安全领域，GPS 技术可以实现紧急事件 的实时监测和预警，提 高应急响应速度和处理 效率，保障公共安全。
05
GPS市场现状与趋势
GPS市场概况
要点一
全球GPS市场规模
行业融合
GPS将与物联网、5G、 人工智能等更多行业进行 融合，推动相关产业的发 展。
服务升级
更加精准、高效、智能的 服务将逐步成为GPS行业 的主流。
GPS技术发展趋势
01
高精度定位技术
02
多源融合技术
采用更为先进的信号接收器和数据处 理技术，提高定位精度和稳定性，满 足更高层次的应用需求。
GPS接收机的升级与维护
升级方法
可以采用软件升级和硬件升级两种方法，软件升级可以通过下载新的软件版本更新接收机的功能和性能；硬件 升级则可以通过更换接收机的内部元件或组件来实现性能的提升。
维护技巧
定期检查接收机的天线、电缆等外部设备是否正常工作，同时也要检查接收机的内部软件和硬件是否出现故障 ，并及时进行修复和维护。
增强型GPS技术（EP ）
通过信号多重接收和信号增强技 术，提高信号质量，增加定位精 度。
辅助GPS技术（AGPS）
借助移动通信基站和互联网数据 ，提供更快速、更准确的定位服 务。
室内外一体化定位技术
基于蓝牙技术的室内定位
通过部署蓝牙信标，实现室内米级精度的位 置信息。
基于超宽带技术的室内定位
利用超宽带信号的短距离、高速传输特性，实现室 内亚米级精度的位置信息。
通过将GPS接收机集成 到智能家居系统中，可 以实现家庭设备的远程 控制和管理，提高家居 生活的便利性和舒适度 。
在公共安全领域，GPS 技术可以实现紧急事件 的实时监测和预警，提 高应急响应速度和处理 效率，保障公共安全。
05
GPS市场现状与趋势
GPS市场概况
要点一
全球GPS市场规模
定位坐标系和时间标准讲义课件(PPT 107页)
TTT0N f 0 ff T0f 0f T0f
• 上式表明：只要F不为0，就存在计时误差,而且计时 误差与F成正比。
• 如果取 T0 1s, 物理意义就是：晶振的标称值频率计 时1s,测时误差即为该晶振的相对频率准确度。
第1章 定位、坐标系和时间标准
GPS全球定位接收机
1.1.2 时钟问题
S 1(xx 1)2(yy1)2
S2(xx2)2(yy2)2
第1章 定位、坐标系和时间标准
GPS全球定位接收机
1.1.1 基本的目的和基本的定位系统
图1.2 A先生利用两个参考点来定位 第1章 定位、坐标系和时间标准
GPS全球定位接收机
1.1.1 基本的目的和基本的定位系统
• P1点和P2点的坐标容易确定 • S1和S2的距离如何确定？
第1章 定位、坐标系和时间标准
GPS全球定位接收机
1.1.1 基本的目的和基本的定位系统
• 让参考点在一个已知的时刻ts发出一个闪 光，A在时刻tr看到这个闪光，于是就可 以利用公式S=c(tr-ts)得到A距离参考点的 距离。c是光速。
• 使两个参考点同步起来共用一个发射时间 ts, 但接收时间却总是不同的，分别为tr1 和tr2。
第我1章们定有位、必坐标要系和先时来间标了准 解一下时钟的工作原理。
GPS全球定位接收机
1.1.2 时钟问题
• 现代的时钟大量采用石英晶体振荡器作为 频率基准。例如，对32768Hz石英晶振， 用一个计数器对其振荡进行计数，当计数 器计满32768个振荡周期时，就产生一个 秒进位信号。
• 秒进位信号只有在晶振确实是以32768Hz 的频率值振荡时才是准确的一秒。
第1章 定位、坐标系和时间标准
GPS全球定位接收机
• 上式表明：只要F不为0，就存在计时误差,而且计时 误差与F成正比。
• 如果取 T0 1s, 物理意义就是：晶振的标称值频率计 时1s,测时误差即为该晶振的相对频率准确度。
第1章 定位、坐标系和时间标准
GPS全球定位接收机
1.1.2 时钟问题
S 1(xx 1)2(yy1)2
S2(xx2)2(yy2)2
第1章 定位、坐标系和时间标准
GPS全球定位接收机
1.1.1 基本的目的和基本的定位系统
图1.2 A先生利用两个参考点来定位 第1章 定位、坐标系和时间标准
GPS全球定位接收机
1.1.1 基本的目的和基本的定位系统
• P1点和P2点的坐标容易确定 • S1和S2的距离如何确定？
第1章 定位、坐标系和时间标准
GPS全球定位接收机
1.1.1 基本的目的和基本的定位系统
• 让参考点在一个已知的时刻ts发出一个闪 光，A在时刻tr看到这个闪光，于是就可 以利用公式S=c(tr-ts)得到A距离参考点的 距离。c是光速。
• 使两个参考点同步起来共用一个发射时间 ts, 但接收时间却总是不同的，分别为tr1 和tr2。
第我1章们定有位、必坐标要系和先时来间标了准 解一下时钟的工作原理。
GPS全球定位接收机
1.1.2 时钟问题
• 现代的时钟大量采用石英晶体振荡器作为 频率基准。例如，对32768Hz石英晶振， 用一个计数器对其振荡进行计数，当计数 器计满32768个振荡周期时，就产生一个 秒进位信号。
• 秒进位信号只有在晶振确实是以32768Hz 的频率值振荡时才是准确的一秒。
第1章 定位、坐标系和时间标准
GPS全球定位接收机
gps培训课件
监控站
注入站
控制部分
1个主控站 3个注入站 5个监控站
主控站
地面控制部分： 中心控制系统
实现时间同步
跟踪卫星进行定轨
包括数据采集和注入
GPS 卫星空间分布
• 24颗卫星(21+3) • 6个轨道平面 • 55º轨道倾角 • 20200km轨道高度(地面高度) • 11小时58分(恒星时)轨道周期 • 5个多小时出现在地平线以上(每颗星) • 在全球各处能观测到高度角>15°的卫星 4 颗以上
• 导航点位是按空间后方距离交会的方法计算出来
• 卫星是“沿轨道运动的控制点”
• 采用码相关技术测定接收机至每颗卫星的距离(伪距)
距离观测值的计算
t t
❖ 接收机至卫星的距离借助于卫星发射的码信号量测并计算 得到的
❖ 接收机本身按同一公式复制码信号 ❖ 比较本机码信号及到达的码信号确定传播延迟时间t ❖ 传播延迟时间乘以光速就得到距离观测值 =C• t
• 快速静态模式：在测区中部安置一台基准站，另一台接收机依次到各 点流动设站，并且在每一个测站观测1～2分钟。该模式要求卫星数不 少于5个，流动站和基准站距离不大于15公里。该模式的基线精度约 为5mm+1ppm。
• 动态模式:在测区选择基准站安置接收机，连续跟踪可见卫星，另一台 接收机安置在移动载体上，在出发点静态定位观测1～2分钟，运动的 接收机从出发点开始观测。一般该模式要求卫星数不少于5个，流动 站和基准站距离不大于15公里。该模式基线精度1～2厘米。
•
L2 = 120 f0 = 1227.60 MHz 波长 = 24.42 cm
• 2、测距码 ：C/A码频率 = f0 /10 = 1.023 MHz 对应时间1ms，码
定位技术解析课件
(6) 基础设施：协助传感器节点定位的已知自身位置的固 定设备，如卫星、基站等。
(7) 到达时间：信号从一个节点传播到另一个节点所需要 的时间，称为信号的到达时间。
(8) 到达时间差(TDoA)：两种不同传播速度的信号（例如， 电波和声波）从一个节点传播到另一个节点所需要的时间之 差，称为信号的到达时间差。
✓ 定位实时性更多的是体现在对动态目标的位置跟踪。
4.功耗作为传感器网络设计的一项重要指标，对于定位这项 服务功能，人们需要计算为此所消耗的能量。
4、定位系统的设计要点
在设计定位系统的时候，要根据预定的性能指标，在众多方 案之中选择能够满足要求的最优算法，采取最适宜的技术手段 来完成定位系统的实现。通常设计一个定位系统需要考虑两个 主要因素，即定位机制的物理特性和定位算法。
4.2.2 基于测距的定位技术
基于测距的定位技术是通过测量节点之间的距离，根据几何 关系计算出网络节点的位置。解析几何里有多种方法可以确定一 个点的位置。比较常用的方法是多边定位和角度定位。
1、测距方法
(1)接收信号强度指示(RSSI)
RSSI测距的原理如下：接收机通过测量射频信号的能量来 确定与发送机的距离。将无线信号的发射功率和接收功率之间 的关系表述为下式所示，其中PR是无线信号的接收功率，PT是 无线信号的发射功率，r是收发单元之间的距离，n传播因子， 传播因子的数值大小取决于无线信号传播的环境。
1. 假设两个节点都已完成时间同步，节点知道声波的传输速率。 2. 扬声器放出伪噪声，同时无线传输模块，发出伪噪声序列信息发 送的时间（T1）。 3. 接收节点根据声波的速度（V）和到达时间（T2）进行距离的计算。 距离 d=V*（T2-T1） 优点：对硬件要求的成本和复杂度低 缺点：声波速度易受到大气的干扰
(7) 到达时间：信号从一个节点传播到另一个节点所需要 的时间，称为信号的到达时间。
(8) 到达时间差(TDoA)：两种不同传播速度的信号（例如， 电波和声波）从一个节点传播到另一个节点所需要的时间之 差，称为信号的到达时间差。
✓ 定位实时性更多的是体现在对动态目标的位置跟踪。
4.功耗作为传感器网络设计的一项重要指标，对于定位这项 服务功能，人们需要计算为此所消耗的能量。
4、定位系统的设计要点
在设计定位系统的时候，要根据预定的性能指标，在众多方 案之中选择能够满足要求的最优算法，采取最适宜的技术手段 来完成定位系统的实现。通常设计一个定位系统需要考虑两个 主要因素，即定位机制的物理特性和定位算法。
4.2.2 基于测距的定位技术
基于测距的定位技术是通过测量节点之间的距离，根据几何 关系计算出网络节点的位置。解析几何里有多种方法可以确定一 个点的位置。比较常用的方法是多边定位和角度定位。
1、测距方法
(1)接收信号强度指示(RSSI)
RSSI测距的原理如下：接收机通过测量射频信号的能量来 确定与发送机的距离。将无线信号的发射功率和接收功率之间 的关系表述为下式所示，其中PR是无线信号的接收功率，PT是 无线信号的发射功率，r是收发单元之间的距离，n传播因子， 传播因子的数值大小取决于无线信号传播的环境。
1. 假设两个节点都已完成时间同步，节点知道声波的传输速率。 2. 扬声器放出伪噪声，同时无线传输模块，发出伪噪声序列信息发 送的时间（T1）。 3. 接收节点根据声波的速度（V）和到达时间（T2）进行距离的计算。 距离 d=V*（T2-T1） 优点：对硬件要求的成本和复杂度低 缺点：声波速度易受到大气的干扰
GPS基础知识培训PPT课件
▪ AS – Anti-Spoofing ▪ 反电子欺骗 – P码加密，P+W->Y
▪ GPS现代化 ▪ 提高信号质量 ▪ 在L2上增加C/A码 ▪ 增加第三民用频率L5 ▪ 增加2个军用码：M1，M2 ▪ 局部关闭
14Leabharlann GPS测量定位的分类▪ 依定位时的状态 ▪ 动态定位 ▪ 静态定位
▪ 依定位模式 ▪ 绝对定位（单点定位） ▪ 相对定位
可用于旅游，汽车、飞机、轮船等导航 。
伪距：卫星发射的测距码信号到达GPS接收机的传播时间 乘以光速所得到的量测距离。
16
差分定位
•
1
、
根据差分GPS基准站发送的信息方式可将差分GPS定位分为 三类，即：位置差分、伪距差分和相位差分。这三类差分方 式的工作原理是相同的，即都是由基准站发送改正数，由用 户站接收并对其测量结果进行改正，以获得精确的定位结果。 所不同的是，发送改正数的具体内容不一样，其差分定位精 度也不同。
▪ 跟踪站（5个） ▪ 作用：接收卫星数据，采集气象信息，并将所收集到的数据传送给 主控站。 ▪ 地点：夏威夷、主控站及三个注入站。
▪ 注入站（3个） ▪ 作用：将导航电文注入GPS卫星。 ▪ 地点：阿松森群岛（大西洋）、迪戈加西亚（印度洋）和卡瓦加兰 （太平洋）。
9
GPS的系统组成- 用户设备部分
▪ 载波 ▪ 作用：搭载其它信号，也可用于测量（测距）。 ▪ 类型 ▪ 目前 ▪ L1：频率：1575.43MHz，波长：19cm ▪ L2：频率：1227.60MHz，波长：24cm ▪ 现代化后 ▪ 增加L5：1176.45MHz，波长：26cm
12
GPS的信号结构（二）
GPS卫星信号构成图
13
▪ GPS现代化 ▪ 提高信号质量 ▪ 在L2上增加C/A码 ▪ 增加第三民用频率L5 ▪ 增加2个军用码：M1，M2 ▪ 局部关闭
14Leabharlann GPS测量定位的分类▪ 依定位时的状态 ▪ 动态定位 ▪ 静态定位
▪ 依定位模式 ▪ 绝对定位（单点定位） ▪ 相对定位
可用于旅游，汽车、飞机、轮船等导航 。
伪距：卫星发射的测距码信号到达GPS接收机的传播时间 乘以光速所得到的量测距离。
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差分定位
•
1
、
根据差分GPS基准站发送的信息方式可将差分GPS定位分为 三类，即：位置差分、伪距差分和相位差分。这三类差分方 式的工作原理是相同的，即都是由基准站发送改正数，由用 户站接收并对其测量结果进行改正，以获得精确的定位结果。 所不同的是，发送改正数的具体内容不一样，其差分定位精 度也不同。
▪ 跟踪站（5个） ▪ 作用：接收卫星数据，采集气象信息，并将所收集到的数据传送给 主控站。 ▪ 地点：夏威夷、主控站及三个注入站。
▪ 注入站（3个） ▪ 作用：将导航电文注入GPS卫星。 ▪ 地点：阿松森群岛（大西洋）、迪戈加西亚（印度洋）和卡瓦加兰 （太平洋）。
9
GPS的系统组成- 用户设备部分
▪ 载波 ▪ 作用：搭载其它信号，也可用于测量（测距）。 ▪ 类型 ▪ 目前 ▪ L1：频率：1575.43MHz，波长：19cm ▪ L2：频率：1227.60MHz，波长：24cm ▪ 现代化后 ▪ 增加L5：1176.45MHz，波长：26cm
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GPS的信号结构（二）
GPS卫星信号构成图
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GPS导航定位原理培训讲义PPT(图片丰富)
GPS定位的几何关系
sj(t1) Z
ij(t1) ij(t2)
Zi
Xi Yi X
sj(t2) Y
Slide 9
伪距定位观测方程
假设卫星至观测站的几何距离为ij，在忽略 大气影响的情况下可得相应的伪距：
~i j
ti j c
c
j i
ctij
ijLeabharlann ctij当卫星钟与接收机钟严格同步时，上式所确
定的伪距即为站星几何距离。~i j
在绝对定位和相对定位中，又都包含静态和动 态两种形式。
Slide 3
GPS观测量的基本概念
无论采取何种GPS定位方法，都是通过 观测GPS卫星而获得某种观测量来实现 的。GPS卫星信号含有多种定位信息， 根据不同的要求，可以从中获得不同的 观测量，主要包括： •根据码相位观测得出的伪距。 •根据载波相位观测得出的伪距。 •由积分多普勒计数得出的伪距。 •由干涉法测量得出的时间延迟。
j k
t
k
j k
t
k
k
t
k
Slide 17
载波相位测量观测方程
通常的相位测量或 相位差测量只是测 Sj(t0)
出一周以内的相位 0 值，实际测量中，
Slide 11
伪距定位观测方程
几何距离 与卫星坐标（Xs, Ys, Zs）和
接收机坐标（X,Y,Z）之间有如下关系：
2 X s X 2 Ys Y 2 Zs Z 2
其中卫星坐标可根据卫星导航电文求得，所 以式中只包含接收机坐标三个未知数。由于 电离层改正数和对流层改正数可以按照一定
的模型求解出，那么如果将接收机钟差 tk
Slide 5
GPS伪距测量
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与非独立悬架配用的 转向传动机构
1.转向器 2.转向摇臂 3.转向直拉杆 4.转向节臂 5. 梯形臂 6.转向横拉杆
转向特性
转向特性：车辆在转弯的过程中，使 方向盘（转向装置）保持一定的角度 慢慢加速时，决定行驶轨迹的车辆圆 旋转特性叫做转向特性。
转向特性
不足转向 过度转向 中性转向
是为了向旋转圆的外侧偏离， 必须增加方向盘的转动的旋 转特性。 ※后轮轮胎的回转能力比前 轮轮胎大时，会出现不足转 向。
悬架的种类
• 按控制形式分被动式和主动式悬架； • 按导向机构分整体悬架和独立悬架；
整体悬架
• 结构简单，平顺性较差 • 主要应用于货车和客车上，应用在轿车上 一般只用作后悬架
独立悬架
• 采用断开式车桥，有利于降低汽车重心，结构紧凑 • 轮胎有较大的跳动空间，平顺性好 • 主要用于轿车和载重量小于1吨的货车的前悬架
空气悬架图片
转向系统
• 用来改变或恢复汽车行驶方向的机构； • 按照司机要求改变行驶方向，保证汽车直线 行驶，影响方向稳定和操纵轻便；
转向系统的组成及分类
• 转向操纵机构、转 向器和转向传动机 构三部分； • 按转向能源的不同 可分为机械转向和 动力转向两种。
l.转向盘 2.安全转向轴 3.转向节 4.转向轮 5.转向节臂 6.转向横 拉杆 7.转向减振器 8.机械转向器
这个外倾有多大？请目测一下
前束:同轴轮胎左右两端前后之间的距离差
• 保证车轮的纯滚动运动。 • 因为外倾的存在使车轮无法直线滚动，有向内或向外 滚动的趋势，而设置适当的前束可以抵消这种运动趋 势，从而减小滚动阻力和轮胎的磨损。
前束应用
• 引起轮胎快速、不 均匀磨损 • 吃胎 • 角度范围： • -30 ′ ~30 ′ • -2mm~2mm
是为了向旋转圆的内侧偏离， 是与行驶速度无关，按原来 的旋转圆行驶的特性。 必须使方向盘回转的旋转特 性。 ※前轮轮胎的回转能力比后 轮轮胎大时，会出现过度转 向。
适当的不足转向有利于车辆的稳定性和操纵性
四轮定位参数
* 外倾 * 前束 * 主销后倾 * 主销内倾 * 退缩角 * 推力角 * 包容角 * 转向前展
子午线轮胎
斜交轮胎
子午胎与斜交胎对比
胎面位移小
轮胎的使用注意事项
轮胎气压要按照轮胎规定的气压充气； 遵循规定的最高载重量，不要超载载； 定期检查定位，保证车辆良好的定位角 度； 减少急刹车、急转弯和急加速的操作次 数； 尽量避开路面上的坑洞或障碍物 避免撞到马路崖石，停车时不要骑上马 路崖石 注意定期进行换位。
与定位相关的 汽车结构
行驶系 悬架系 转向系Fra bibliotek行驶系
主要指车轮部分 作用：轮胎作为汽车的“足”，是汽车接触地面 的唯一部件，承受汽车的全部重量和路面冲击 千里之行始于足下，轮胎是直接关系到汽车行驶 安全的重要因素之一。
轮胎的分类
作为充气轮胎可分为有内胎轮胎和无内胎轮胎； 按结构可分为斜交轮胎和子午线轮胎；
恢复标准值
• 在制造汽车底盘时为了保证车辆行驶的安全 性和使用寿命，在底盘上设置一些特定的技 术参数也就是我们常说的定位角度。 • 新车出厂后行驶一定时间后，底盘上各零部 件间配合发生变化，或由于各个部件发生变 形，或维修人员在更换零部件时没有完全恢 复出厂参数，导致定位角度发生变化。 • 所以四轮定位就是调整失真的定位角度，使 其恢复标准值或恢复到合适的范围。
推力角： 后轴推进线与汽
车几何中心线的夹角 • 后轴的整体参数 • 推进线 指与两 后轮中 心线成 90度并向前延伸的假想的线 • 作用：保持汽车直线行驶，方 向盘端正，减小轮胎非正常磨 损
包容角：前轮外倾值与主销
内倾值的和 • 包容角是主销与轮胎平面所 夹的角度 • 诊断悬架系统故障 • 控制磨胎半径（偏距），保 证方向的轻便性和汽车行驶 安全性 • 减少轮胎非正常磨损
主销内倾：上球头（或轴承） 相对下球头向内倾斜的角度
• 影响方向回正，而且主销内倾 与车轮外倾共同作用确定磨胎 半径，从而影响汽车加速、制 动时的方向稳定性和轮胎的正 常磨损。 • 范围：5°~12°
退缩角：前后轴的不平行度
• 一般影响主销后倾，造成 跑偏的现象 • 退缩角有时是车身或大梁 变形造成的 ; • 方向盘摆正问题。
独立悬架分类
• 独立悬架根据导向机构不同可分为： 双横臂、单横臂、纵臂式、单斜臂、多杆式及滑柱 （杆）连杆（摆臂）式等。 按目前应用较多的有以下三种形式： (1) 双横臂式，(2) 滑柱连杆式，(3)斜置单臂式。
麦弗逊独立悬架
1. 螺旋弹簧——设定悬架高度，控 制悬架行程，吸收路面冲击 2. 减振滑柱——吸收路面冲击，对 悬架的上下运动施加适当的阻力 3. 下摆臂——控制车轮的侧向运动 4. 横向稳定器——减少汽车转弯时 车身的倾斜 5. 滑柱上支座——使滑柱、弹簧与 车身隔离，并给滑柱和弹簧总成 供旋转轴 6. 球头——连接下摆臂外端与转节， 使滑柱、弹簧和转向节绕其旋转
外倾
车轮向内或向外倾斜的角度 实际应用： 1、跑偏：向大外倾一侧； 2、磨胎：均匀、轻微磨损； 角度范围： -2°~30′
保证轮胎与地面的良好接触，增 加轮胎的附着力
• 正确的外倾角可以保证轮胎不偏磨，不跑偏 • 给车轮轴承施加适当的轴向力 • 与主销内倾共同作用，确定磨胎半径（磨胎半径 又称偏距，指轮胎中心线与地面交点和主销延长 线与地面的交点之间的距离），使转向轻便，防 止制动或急加速时发生跑偏的现象
轮胎横向拖滑方向
轮胎磨损与外倾角关系 的试验曲线
轮胎磨损与前束关系 的试验曲线
主销后倾：主销向后倾斜的角度
• 主销又称转向节主销， 它是车轮转向时的旋 转轴 • 影响汽车转向回正性 和行驶平稳性 • 后倾角小方向盘轻但 回正不好 • 后倾角大方向盘沉重 • 范围：2°~5°
两个生活中的例子
1、自行车的前叉 2、安装在箱柜底部的自导轮 特点：将轮与轮子的旋转轴错开一段距离，当有力作用在旋转轴 上，地面阻力使轮子偏转至与加力方向相反的位置，从而使箱子 按照加力的方向行驶。所以说适当的正的主销后倾会有助于保持 汽车的方向稳定性。
经济性
• 最多可以降低燃油5% ； • 悬架元件不正常耗损， 其寿命仅为正常使用时 的1/3 ； • 轮胎的费用约占汽车整 个费用（包括燃油、轮 胎和保修等费用）15% ；
行业分析
1993年从美国65个检查车道上得到的统计数据： 29%的轿车轮胎不合格 近1/3的路面车辆的轮胎有问题 在许多情况下，这些问题对安全构成了威胁 以上数据说明在汽车轮胎销售、车轮平衡、车轮定 位等服务方面有着巨大的商业潜力 我们每次对车辆进行即使是很小的检修，也应检查 一下轮胎。不仅会使轮胎的销售量增加，而且提高 了车轮平衡和四轮定位等的服务工作量，更重要的 是有时你可能是救了客户的性命
悬架系统
悬架是连接车桥与 车架（车身）的重 要总成； 基本组成部分： 弹性元件 导向机构 减振器 横向稳定杆
悬架设计考虑因素
1、刚性：支撑力 2、舒适性：弹性 3、结构空间： 4、成本：
奔驰S500
悬架的作用
弹性连接车桥和车身，缓和车辆行驶中受到 的冲击力，保证货物的完好和驾乘者的舒适 性； 起到导向作用，使车轮按一定轨迹相对车身 跳动； 需要适当刚性来支承车身，又需要用弹性元 件来连接车轮，吸收来自路面的冲击； 悬架的好坏直接影响汽车行驶平顺性和操纵 稳定性
偏距（磨胎半径）
保证急加速、制动时的方向稳定性
转向前展：汽车转向
时两前轮的转向角差
• 转向内轮达到20度时，外轮 的转向角为18.5~19度 • 作用：保证转向时所有车轮 有一个共同的回转中心，减 小转向阻力，减少轮胎磨损
四轮定位操作流程
四轮定位标准操作流程及定位调整方法
四轮定位标准步骤
1、了解车况； 2、定位前的检查 （排除影响精度和效果的 问题）； 3、上测量平台，测量； 4、调整：按照“先后轮、再前轮”和 “主销→外倾→前束”的顺序调整 5、试车、复检； 6、验收、交车；
一幅令人深思的漫画！
思 考
• 我们仅从专业的角度考虑，定位对于车辆、 驾乘人员安全的重要性； • 我们从事的事业，更有一种责任： 1、定位仪厂家也是良心工程！ 2、宣传定位，让全社会重视定位； 3、目前有多少车辆还存在定位隐患！
对社会的责任
• 同仁堂训规：炮制虽繁必不敢省人工，品位 虽贵必不敢省物力； • 同仁堂传统道德文化的精髓就是中国传统商 业文化和医药道德的集中体现。 • 在现代市场经济条件下，质量、服务、信誉、 品牌既是道德范畴，也是效益范畴。像同仁 堂这样讲求“德诚信”精神的企业，老百姓 需要，市场需要，员工也需要，必定能在生 存与发展中逐步做强做大。
斜置单臂式独立悬架
这种悬架是单横臂和单 纵臂独立悬架的折衷方案。 其摆臂绕与汽车纵轴线具有 一定交角的轴线摆动，选择 合适的交角可以满足汽车操 纵稳定性要求。 这种悬架适于做后悬架 •
多杆式独立悬架
独立悬架中多采用螺旋弹簧， 因而对于侧向力、垂直力以及纵向力 需加设导向装置即采用杆件来承受和 传递这些力。因而一些轿车上为减轻 车重和简化结构采用多杆式悬架。多 杆悬架系统具有良好操纵稳定性，可 减小轮胎摩损。这种悬架减振器和螺 旋弹簧不象麦弗逊悬架那样沿转向节 转动。
充氮气的好处
氮气是无色、无味的稳定性气体 提高安全性：高纯度氮气几乎不含任何水分，故其受热 膨胀系数低，且不可燃、不助燃，可以大大减少爆胎的 机率 维持轮胎胎压的稳定：氮气渗透轮胎胎壁的速度比空气 慢约30~40%，可以使轮胎较长时间保持在适度的充气 状况下 延长轮胎的使用寿命：氮气因不含氧和水，不会对轮胎 内部橡胶造成氧化作用，减少对金属轮圈的腐蚀，延长 轮胎的使用寿命 减少油耗，有利环保：防止汽车行驶时轮胎温度过高， 降低滚动阻抗，从而达到节省油耗的作用