电力拖动自动控制系统(第三版)_陈伯时_习题答案(全部)
电力拖动自动控制系统课后习题答案全内含两份阮毅陈伯时完整版
电力拖动自动控制系统课后习题答案全内含两份阮毅陈伯时HUA system office room 【HUA16H-TTMS2A-HUAS8Q8-HUAH1688】电力拖动自动控制系统 课后习题答案{全，内含两份，二无一失}——运动控制系统第四版{上海大学 阮毅 陈伯时}1-1为什么PWM-电动机系统比晶闸管----电动机系统能够获得更好的动态性能？答：PWM 开关频率高，响应速度快，电流容易连续，系统频带宽，动态响应快，动态抗扰能力强。
1-2试分析有制动通路的不可逆PWM 变换器进行制动时，两个VT 是如何工作的？答：制动时，由于1g U 的脉冲变窄而导致d i 反向时，U g2变正，于是VT 2导通，VT 2导通，VT 1关断。
1-3调速范围和静差率的定义是什么？调速范围，静态速降和最小静差之间有什么关系为什么脱离了调速范围，要满足给定的静差率也就容易得多了答：生产机械要求电动机提供的最高转速max n 和最低转速min n 之比叫做调速范围，用字母D 表示，即：m inm ax n n D负载由理想空载增加到额定值时，所对应的转速降落N n ∆与理想空载转速min 0n 之比，称为系统的静差率S,即：min0n n s N ∆= 调速范围，静差速降和最小静差之间的关系为：由于在一定的N n 下，D 越大，m in n 越小N n ∆又一定，则S 变大。
所以，如果不考虑D ，则S 的调节也就会容易，1-4．某一调速系统，测得的最高转速特性为m in /1500max 0r n =，最低转速特性为m in /150min 0r n =，带额定负载的速度降落m in /15r n N =∆，且不同转速下额定速降N n ∆不变，试问系统能够达到的调速范围有多大系统允许的静差率是多大解1-5闭环调速系统的调速范围是1500----150r/min ，要求系统的静差S<=2%,那末系统允许的静态速降是多少如果开环系统的静态速降是100r/min 则闭环系统的开环放大倍数应有多大1，min /06.3%)21(10%21500)1(101501500min max r S D S n n n n D N =-⨯≤-=∆===则 2，7.31106.31001=-≥+=∆∆K K n n cl op则1-6某闭环调速系统的开环放大倍数为15时，额定负载下电动机的速降为8 r/min ，如果将开环放大倍数他提高到30，它的速降为多少在同样静差率要求下，调速范围可以扩大多少倍同样静差率的条件下调速范围与开环放大倍数加1成正比1-7某调速系统的调速范围D=20，额定转速min /1500r n =，开环转速降落min /240r n Nop =∆，若要求静差率由10%减少到5%则系统的开环增益将如何变化？解：原系统在调速范围D=20，最小转速为：min /75201500max min r D n n ===， 原系统在范围D=20，静差率为10%时，开环增益为：静差率10%时原系统的开环增益为： 1-8转速单环调速系统有那些特点改变给定电压能否改变电动机的转速为什么如果给定电压不变，调节测速反馈电压的分压比是否能够改变转速为什么如果测速发电机的励磁发生了变化，系统有无克服这种干扰的能力答：1）闭环调速系统可以比开环调速系统硬得多的稳态特性，从而在保证一定静差率的要求下，能够提高调速范围。
电力拖动自动控制系统_(第三版)_陈伯时
1-17在无静差转速单闭环调速系统中，转速的稳态精度是否还受给定电源和测速发电机精度的影响？并说明理由。
答：转速的稳态精度还受给定电源和测速发电机精度的影响，因为系统的精度依赖于给定和反馈检测的精度， 。例如，若给定应为15V～1500转；当给定发生错误为13V时，转速n不为1500转。当反馈检测环节的精度不准时，即α有误差时，转速n也不为1500转。
1-4某一调速系统，测得的最高转速特性为 ，最低转速特性为 ，带额定负载时的速度降落 ，且在不同转速下额定速降 不变，试问系统能够达到的调速范围有多大？系统允许的静差率是多少？
解：思路一：
系统能够达到的调速范围为：
系统允许的静差率：
思路二：
系统允许的静差率：
系统能够达到的调速围为：
1-5某闭环调速系统的调速范围是1500~150r/min，要求系统的静差率 ，那么系统允许的静态速降是多少？如果开环系统的静态速降是100r/min，则闭环系统的开环放大倍数应有多大？
（1）系统开环工作时，试计算调速范围 时的静差率s值。
（2）当 ， 时，计算系统允许的稳态速降。
（3）如组成转速负反馈有静差调速系统，要求 ， ，在 时 ， ，计算转速负反馈系数 和放大器放大系数 。
（4）如将上述调速系统改为电压负反馈有静差调速系统，仍要求在 时， ， ，并保持系统原来的开环放大系数 不变，试求在 时的静差率。
②抵抗扰动，服从给定。
③系统的精度依赖于给定和反馈检测的精度。
（2）改变给定电压会改变电动机的转速，因为反馈控制系统完全服从给定作用。
（3）如果给定电压不变，调节测速反馈电压的分压比会改变转速，因为反馈信号与给定信号的比较值发生了变化，破坏了原先的平衡，调速系统就要继续动作，使反馈信号与给定信号达到新的平衡为止。
电力拖动自动控制系统运动控制系统(阮毅陈伯时)课后思考题习题答案章完整版
第二章思考题：2-1直流电动机有哪几种调速方法？各有哪些特点？1.电枢回路串电阻调速特点：电枢回路的电阻增加时，理想空载转速不变，机械特性的硬度变软。
反之机械特性的硬度变硬。
2.调节电源电压调速特点：电动机的转速随着外加电源电压的降低而下降，从而达到降速的目的。
不同电源电压下的机械特性相互平行，在调速过程中机械特性的硬度不变，比电枢回路串电阻的降压调速具有更宽的调速范围。
3.弱磁调速特点：电动机的转速随着励磁电流的减小而升高，从而达到弱磁降速的目的。
调速是在功率较小的励磁回路进行，控制方便，能耗小，调速的平滑性也较高。
2-2简述直流PWM 变换器电路的基本结构。
IGBT，电容，续流二极管，电动机。
2-3直流PWM 变换器输出电压的特征是什么？直流电压2-4为什么直流PWM变换器-电动机系统比V-M系统能够获得更好的动态性能？直流PWM变换器-电动机系统比V-M系统开关频率高，电流容易连续，谐波少，电动机损耗及发热都较小；低速性能好，稳速精度高，调速范围宽；若与快速响应的电动机配合，则系统频带宽，动态响应快，动态抗扰能力强；电力电子开关器件工作在开关状态，导通损耗小，当开关频率适中时，开关损耗也不大，因而装置效率较高；直流电源采用不控整流时，电网功率因数比相控整流器高。
2-5在直流脉宽调速系统中，当电动机停止不动时，电枢两端是否还有电压？电路中是否还有电流？为什么？电枢两端还有电压，因为在直流脉宽调速系统中，电动机电枢两端电压仅取决于直流。
电路中无电流，因为电动机处已断开，构不成通路。
2-6直流PWM变换器主电路中反并联二极管有何作用？如果二极管断路会产生什么后果？反并联二极管是续流作用。
若没有反并联二极管，则IGBT的门极控制电压为负时，无法完成续流，导致电动机电枢电压不近似为零。
2-7直流PWM 变换器的开关频率是否越高越好？为什么？不是越高越好，因为太高的话可能出现电容还没充完电就IGBT关断了，达不到需要的输出电压。
《电力拖动自动控制系统》第三版陈伯时详解
计算旋转物体的转动惯量分两种情况：
1.旋转轴通过该物体的重心
k
J ri2 mi i 1
mi 该物体某个组成部分的质量； ri－－该部分mi的重心到旋转轴的距离。
对于质量连续分布的物体用相应的定积分计算如下
J r2dm V
2.旋转轴为不通过该物体重心的任意轴时，该物体的 转动惯量是它围绕着不通过其重心的任意轴旋转的转 动惯量（J）与它围绕穿过自身重心且平行于该任意轴 线旋转的转动惯量（J’）之和。
闭环控制的直流调速系统
转速、电流双闭环直流调速 系统和调节器的工程设计方法
注：教材1为顾绳谷教授主编《电机及拖动基础》下册 教材2为陈伯时教授主编《电力拖动自动控制系统》
第二篇 交流拖动控制系统
绪论2
（教材1）
第6章
（教材2）
异步电机及其拖动
笼型异步电动机变压变频调速 系统（VVVF系统）
第7章 绕线转子异步电机双馈调速系统 ---转差功率馈送型调速系统
概况
电机拖动的发展：
直流拖动---无耦合、调速性能好，但是结构复杂、难维护、
价格昂贵、转动惯量大等
交流拖动---强耦合、调速性能差，但是结构简单、易维护、价格
便宜、转动惯量小等
直流拖动
电力电子技术 和 控制技术的发展
交流拖动---基本无耦合、调速性能好等
性质与任务
性质：是电气工程及其自动化专业的专 业基础课；
T
Tz
GD 2 375
dn dt
（3）
式中，GD 2称为飞轮惯量（ N m2），GD 2 4gJ
由式（3）可知电机的各种运动状态：
1、当 T Tz 2、当 T Tz
3、当 T Tz
dn 0 dt
电力拖动自动控制系统课后习题答案{全,内含两份,阮毅,陈伯时
电力拖动自动控制系统课后习题答案{全,内含两份,阮毅,陈伯时电力拖动自动控制系统课后习题答案{全，内含两份，二无一失}——运动控制系统第四版{上海大学阮毅陈伯时}1-1为什么PWM-电动机系统比晶闸管----电动机系统能够获得更好的动态性能？答：PWM 开关频率高，响应速度快，电流容易连续，系统频带宽，动态响应快，动态抗扰能力强。
1-2试分析有制动通路的不可逆PWM 变换器进行制动时，两个VT 是如何工作的？答：制动时，由于1g U 的脉冲变窄而导致d i 反向时，U g2变正，于是VT 2导通， VT 2导通，VT 1关断。
1-3调速范围和静差率的定义是什么？调速范围，静态速降和最小静差之间有什么关系？为什么脱离了调速范围，要满足给定的静差率也就容易得多了？答：生产机械要求电动机提供的最高转速max n 和最低转速min n 之比叫做调速范围，用字母D 表示，即：m inm axn n D =负载由理想空载增加到额定值时，所对应的转速降落N n ?与理想空载转速min 0n 之比，称为系统的静差率S,即：min0n n sN=调速范围，静差速降和最小静差之间的关系为：由于在一定的N n 下，D 越大，m in n 越小N n ?又一定，则S 变大。
所以，如果不考虑D ，则S 的调节也就会容易，1-4．某一调速系统，测得的最高转速特性为m in /1500max 0r n =，最低转速特性为m in /150min 0r n =，带额定负载的速度降落m in /15r n N =?，且不同转速下额定速降N n ?不变，试问系统能够达到的调速范围有多大？系统允许的静差率是多大？解1-5闭环调速系统的调速范围是1500----150r/min ，要求系统的静差S<=2%,那末系统允许的静态速降是多少？如果开环系统的静态速降是100r/min 则闭环系统的开环放大倍数应有多大？1，min /06.3%)21(10%21500)1(101501500min max r S D S n n n n D N =-?≤-=?=== 则 2，7.31106.31001=-≥+=??K K n n clop 则1-6某闭环调速系统的开环放大倍数为15时，额定负载下电动机的速降为8r/min ，如果将开环放大倍数他提高到30，它的速降为多少？在同样静差率要求下，调速范围可以扩大多少倍？同样静差率的条件下调速范围与开环放大倍数加1成正比1-7某调速系统的调速范围D=20，额定转速min /1500r n =，开环转速降落min /240r n Nop =?，若要求静差率由10%减少到5%则系统的开环增益将如何变化？解：原系统在调速范围D=20，最小转速为：min /75201500max minr D n n ===，原系统在范围D=20，静差率为10%时，开环增益为：静差率10%时原系统的开环增益为：1-8转速单环调速系统有那些特点？改变给定电压能否改变电动机的转速？为什么？如果给定电压不变，调节测速反馈电压的分压比是否能够改变转速？为什么？如果测速发电机的励磁发生了变化，系统有无克服这种干扰的能力？答：1）闭环调速系统可以比开环调速系统硬得多的稳态特性，从而在保证一定静差率的要求下，能够提高调速范围。
电力拖动自动控制系统运动控制系统(阮毅陈伯时)课后思考题习题答案章完整版
第二章思考题：2-1直流电动机有哪几种调速方法？各有哪些特点？1.电枢回路串电阻调速特点：电枢回路的电阻增加时，理想空载转速不变，机械特性的硬度变软。
反之机械特性的硬度变硬。
2.调节电源电压调速特点：电动机的转速随着外加电源电压的降低而下降，从而达到降速的目的。
不同电源电压下的机械特性相互平行，在调速过程中机械特性的硬度不变，比电枢回路串电阻的降压调速具有更宽的调速范围。
3.弱磁调速特点：电动机的转速随着励磁电流的减小而升高，从而达到弱磁降速的目的。
调速是在功率较小的励磁回路进行，控制方便，能耗小，调速的平滑性也较高。
2-2简述直流PWM 变换器电路的基本结构。
IGBT，电容，续流二极管，电动机。
2-3直流PWM 变换器输出电压的特征是什么？直流电压2-4为什么直流PWM变换器-电动机系统比V-M系统能够获得更好的动态性能？直流PWM变换器-电动机系统比V-M系统开关频率高，电流容易连续，谐波少，电动机损耗及发热都较小；低速性能好，稳速精度高，调速范围宽；若与快速响应的电动机配合，则系统频带宽，动态响应快，动态抗扰能力强；电力电子开关器件工作在开关状态，导通损耗小，当开关频率适中时，开关损耗也不大，因而装置效率较高；直流电源采用不控整流时，电网功率因数比相控整流器高。
2-5在直流脉宽调速系统中，当电动机停止不动时，电枢两端是否还有电压？电路中是否还有电流？为什么？电枢两端还有电压，因为在直流脉宽调速系统中，电动机电枢两端电压仅取决于直流。
电路中无电流，因为电动机处已断开，构不成通路。
2-6直流PWM变换器主电路中反并联二极管有何作用？如果二极管断路会产生什么后果？反并联二极管是续流作用。
若没有反并联二极管，则IGBT的门极控制电压为负时，无法完成续流，导致电动机电枢电压不近似为零。
2-7直流PWM 变换器的开关频率是否越高越好？为什么？不是越高越好，因为太高的话可能出现电容还没充完电就IGBT关断了，达不到需要的输出电压。
电力拖动自动控制系统运动控制系统(阮毅陈伯时)课后参考答案(仅供参考)
第五章思考题5-1 对于恒转矩负载，为什么调压调速的调速范围不大？电动机机械特性越软，调速范围越大吗？答：对于恒转矩负载，普通笼型异步电动机降压调速时的稳定工作范围为0<S<S m 所以调速范围不大。
电动机机械特性越软，调速范围不变，因为S m 不变。
5-2 异步电动机变频调速时，为何要电压协调控制？在整个调速范围内，保持电压恒定是否可行？为何在基频以下时，采用恒压频比控制，而在基频以上保存电压恒定？答：当异步电动机在基频以下运行时，如果磁通太弱，没有充分利用电动机的铁心，是一种浪费；如果磁通，又会使铁心饱和，从而导致过大的励磁电流，严重时还会因绕组过热而损坏电动机。
由此可见，最好是保持每极磁通量为额定值不变。
当频率从额定值向下调节时，必须同时降低E g 使14.44常值SgS N mN E N K f ϕ=⨯⨯=，即在基频以下应采用电动势频率比为恒值的控制方式。
然而，异步电动机绕组中的电动势是难以直接检测与控制的。
当电动势值较高时，可忽略定子电阻和漏感压降，而认为定子相电压s g U E ≈。
在整个调速范围内，保持电压恒定是不可行的。
在基频以上调速时，频率从额定值向上升高，受到电动机绝缘耐压和磁路饱和的限制，定子电压不能随之升高，最多只能保持额定电压不变，这将导致磁通与频率成反比地降低，使得异步电动机工作在弱磁状态。
5-3 异步电动机变频调速时，基频以下和基频以上分别属于恒功率还是恒转矩调速方式？为什么？所谓恒功率或恒转矩调速方式，是否指输出功率或转矩恒定？若不是，那么恒功率或恒转矩调速究竟是指什么？答：在基频以下，由于磁通恒定，允许输出转矩也恒定，属于“恒转矩调速”方式；在基频以上，转速升高时磁通减小，允许输出转矩也随之降低，输出功率基本不变，属于“近似的恒功率调速”方式。
5-4基频以下调速可以是恒压频比控制、恒定子磁通、恒气隙磁通和恒转子磁通的控制方式，从机械特性和系统实现两个方面分析与比较四种控制方法的优缺点。
电力拖动自动控制系统课后习题答案{全,内含两份,阮毅,陈伯时}
电力拖动自动控制系统课后习题答案{全，内含两份，二无一失}——运动控制系统第四版{上海大学阮毅陈伯时}1-1为什么PWM-电动机系统比晶闸管----电动机系统能够获得更好的动态性能？答：PWM 开关频率高，响应速度快，电流容易连续，系统频带宽，动态 响应快，动态抗扰能力强。
1-2试分析有制动通路的不可逆PWM 变换器进行制动时，两个VT 是如何工作的？答：制动时，由于1g U 的脉冲变窄而导致d i 反向时，U g2变正，于是VT 2导通，VT 2导通，VT 1关断。
1-3调速范围和静差率的定义是什么？调速范围，静态速降和最小静差之间有什么关系？为什么脱离了调速范围，要满足给定的静差率也就容易得多了？ 答：生产机械要求电动机提供的最高转速max n 和最低转速min n 之比叫做调速范围，用字母D 表示，即：m inm axn n D =负载由理想空载增加到额定值时，所对应的转速降落N n ∆与理想空载转速min0n 之比，称为系统的静差率S,即：min0n n s N∆=调速范围，静差速降和最小静差之间的关系为：由于在一定的N n 下，D 越大，m in n 越小N n ∆又一定，则S 变大。
所以，如果不考虑D ，则S 的调节也就会容易，1-4．某一调速系统，测得的最高转速特性为m in /1500max 0r n =，最低转速特性为m in /150min 0r n =，带额定负载的速度降落m in /15r n N =∆，且不同转速下额定速降N n ∆不变，试问系统能够达到的调速范围有多大？系统允许的静差率是多大？解1-5闭环调速系统的调速范围是1500----150r/min ，要求系统的静差S<=2%,那末系统允许的静态速降是多少？如果开环系统的静态速降是100r/min 则闭环系统的开环放大倍数应有多大？1，min /06.3%)21(10%21500)1(101501500min max r S D S n n n n D N =-⨯≤-=∆===则 2，7.31106.31001=-≥+=∆∆K K n n clop 则 1-6某闭环调速系统的开环放大倍数为15时，额定负载下电动机的速降为8r/min ，如果将开环放大倍数他提高到30，它的速降为多少？在同样静差率要求下，调速范围可以扩大多少倍？同样静差率的条件下调速范围与开环放大倍数加1成正比1-7某调速系统的调速范围D=20，额定转速min /1500r n =，开环转速降落min /240r n Nop =∆，若要求静差率由10%减少到5%则系统的开环增益将如何变化？解：原系统在调速范围D=20，最小转速为：min /75201500max min r D n n ===， 原系统在范围D=20，静差率为10%时，开环增益为： 静差率10%时原系统的开环增益为：1-8转速单环调速系统有那些特点？改变给定电压能否改变电动机的转速？为什么？如果给定电压不变，调节测速反馈电压的分压比是否能够改变转速？为什么？如果测速发电机的励磁发生了变化，系统有无克服这种干扰的能力？答：1）闭环调速系统可以比开环调速系统硬得多的稳态特性，从而在保证一定静差率的要求下，能够提高调速范围。
上海大学陈伯时电力拖动自动控制系统第三版(交流部分) 考试样题及答案
交流调速系统一 判断题1交—交变频器的输出频率低于输入频率。
（√） 2普通VVVF 变频器可以直接突加转速给定起动。
（Ⅹ）3转差频率控制的转速闭环异步电动机变频调速系统实际动静态性能达到直流双闭环调速系统的水平。
（Ⅹ）4 SVPWM 控制方法的直流电压利用率比一般SPWM 提高了15%。
（√） 5串级调速系统的容量随着调速范围的增大而下降。
（Ⅹ） 6交流调压调速系统属于转差功率回馈型交流调速系统。
（Ⅹ）7普通串级调速系统是一类高功率因数低效率的仅具有限调速范围的转子变频调速系统。
（√）8永磁同步电动机自控变频调速中，需增设位置检测装置保证转子转速与供电频率同步。
（√）9交流调压调速系统属于转差功率不变型交流调速系统。
（Ⅹ）10同步电动机只需改变定子频率就可调节转速，不必采用VVVF 控制。
（Ⅹ） 11SVPWM 以圆形旋转磁场为控制目标，而SPWM 以正弦电压为控制目标。
（√） 12SVPWM 输出电压比SPWM 高出15%，即直流电压的利用率高。
（√） 串级调速系统能够实现电气制动。
（Ⅹ）13 转差频率矢量控制系统没有转子磁链闭环。
（Ⅹ） 14异步电动机的状态方程至少是一个5阶系统。
（√）15 异步电动机VVVF 调速系统中速度给定信号可以是阶跃信号。
（Ⅹ） 16气隙磁链是定子、转子通过气隙相互交链的那部分磁链。
（√）计算转子磁链的电压模型更适合于中、高速范围，而电流模型能适应低速。
17 在串级调速系统故障时，可短接转子在额定转速下运行，可靠高。
（√）1. 气隙磁链αΨαΨ是定子、转子通过气隙相互交链的那部分磁链r s αi Ψm m L L +=i2. 定子磁链sΨs Ψ是气隙磁链αΨ与定子漏磁链sσΨ之和。
rssr s αs ii i i i ΨΨΨm m m sL L L L L s s +=++=+=σσ3．转子磁链rΨr Ψ是气隙磁链αΨ与转子漏磁磁链sσΨ之和rr m rr m m αr ii i i i ΨΨΨL L L L L ss +=++=+=σr σsαΨ、s Ψ、r Ψ均以同步速ωS 旋转，三者的差距为漏磁链。
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第二章思考题：2-1直流电动机有哪几种调速方法？各有哪些特点？1.电枢回路串电阻调速特点：电枢回路的电阻增加时，理想空载转速不变，机械特性的硬度变软。
反之机械特性的硬度变硬。
2.调节电源电压调速特点：电动机的转速随着外加电源电压的降低而下降，从而达到降速的目的。
不同电源电压下的机械特性相互平行，在调速过程中机械特性的硬度不变，比电枢回路串电阻的降压调速具有更宽的调速范围。
3.弱磁调速特点：电动机的转速随着励磁电流的减小而升高，从而达到弱磁降速的目的。
调速是在功率较小的励磁回路进行，控制方便，能耗小，调速的平滑性也较高。
2-2简述直流PWM 变换器电路的基本结构。
IGBT，电容，续流二极管，电动机。
2-3直流PWM 变换器输出电压的特征是什么？直流电压2-4为什么直流PWM变换器-电动机系统比V-M系统能够获得更好的动态性能？直流PWM变换器-电动机系统比V-M系统开关频率高，电流容易连续，谐波少，电动机损耗及发热都较小；低速性能好，稳速精度高，调速范围宽；若与快速响应的电动机配合，则系统频带宽，动态响应快，动态抗扰能力强；电力电子开关器件工作在开关状态，导通损耗小，当开关频率适中时，开关损耗也不大，因而装置效率较高；直流电源采用不控整流时，电网功率因数比相控整流器高。
2-5在直流脉宽调速系统中，当电动机停止不动时，电枢两端是否还有电压？电路中是否还有电流？为什么？电枢两端还有电压，因为在直流脉宽调速系统中，电动机电枢两端电压仅取决于直流。
电路中无电流，因为电动机处已断开，构不成通路。
2-6直流PWM变换器主电路中反并联二极管有何作用？如果二极管断路会产生什么后果？反并联二极管是续流作用。
若没有反并联二极管，则IGBT的门极控制电压为负时，无法完成续流，导致电动机电枢电压不近似为零。
2-7直流PWM 变换器的开关频率是否越高越好？为什么？不是越高越好，因为太高的话可能出现电容还没充完电就IGBT关断了，达不到需要的输出电压。
电力拖动自动控制系统课后习题答案{全,内含两份,阮毅,陈伯时}
电力拖动自动控制系统课后习题答案运动控制系统第四版｛上海大学阮毅陈伯时｝1-1为什么PWM电动机系统比晶闸管----电动机系统能够获得更好的动态性能？答：PWM开关频率高，响应速度快，电流容易连续，系统频带宽，动态响应快，动态抗扰能力强。
1-2试分析有制动通路的不可逆PWM变换器进行制动时，两个VT是如何工作的？答：制动时，由于U g!的脉冲变窄而导致i d反向时，U g2变正，于是VT2导通, VT2导通，VT关断。
1-3调速范围和静差率的定义是什么？调速范围，静态速降和最小静差之间有什么关系？为什么脱离了调速范围，要满足给定的静差率也就容易得多了？答：生产机械要求电动机提供的最高转速％ax和最低转速n min之比叫做调速范围，用字母D表示，即：n maxD 二-n min负载由理想空载增加到额定值时，所对应的转速降落"N与理想空载转速n°min之比，称为系统的静差率S, 即: s—叽n0min调速范围，静差速降和最小静差之间的关系为：由于在一定的n N下，D越大，n min越小又一定，则S变大。
所以，如果不考虑D,贝y S 的调节也就会容易，1-4 .某一调速系统，测得的最高转速特性为n0m ax =1500r/min，最低转速特性为n0min =150r/min，带额定负载的速度降落「F N =15r/min，且不同转速下额定速降F N不变，试问系统能够达到的调速范围有多大？系统允许的静差率是多大？｛全，内含两份无一失｝解1-5闭环调速系统的调速范围是 1500----150r/min ，要求系统的静差 S<=2%,那末系统允许的静态速降是多少？如果幵环系统的静态速降是100r/mi n 则闭环系统的幵环放大倍数应有多大？r/min ，如果将幵环放大倍数他提高到 30，它的速降为多少？在同样静差率要求下, 调速范围可以扩大多少倍？同样静差率的条件下调速范围与幵环放大倍数加 1成正比D=20,额定转速 n =1500r/min ，幵环转速降落 10%减少到5%则系统的幵环增益将如何变化？原系统在范围D=20,静差 率为10%寸，幵环增益为：静差率10%寸原系统的幵环增益为：1-8转速单环调速系统有那些特点？改变给定电压能否改变电动机的转速？为 什么？如果给定电压不变，调节测速反馈电压的分压比是否能够改变转速？为什 么？如果测速发电机的励磁发生了变化，系统有无克服这种干扰的能力？答：1)闭环调速系统可以比幵环调速系统硬得多的稳态特性，从而在保证一 定静差率的要求下，能够提高调速范围。
(完整版)电力拖动自动控制系统(第三版)_陈伯时_习题答案(全部)
(完整版)电力拖动自动控制系统(第三版)_陈伯时_习题答案(全部)第一章：闭环控制的直流调速系统000001-1为什么PWM-电动机系统比晶闸管-电动机系统能够获得更好的动态性能？答：PWM系统与V-M系统相比，在很多方面有较大的优越性：1）主电路线路简单，需用的功率器件少；2）开关频率高，电流容易连续，谐波少，电机损耗及发热都较小；3）低速性能好，稳速精度高，调速范围宽，可达1：10000左右；4）若与快速响应的电动机配合，则系统频带宽，动态响应快，动态抗扰能力强；5）功率开关器件工作在开关状态，导通损耗小，当开关频率适当时，开关损耗也大，因而装置效率较高；（6）直流电源采用不控整流时，电网功率因数比相控整流器高；1-2试分析有制动通路的不可逆PWM变换器进行制动时，两个VT是如何工作的。
答：如图P13，1-17，制动状态时，先减小控制电压，使Ug1的正脉冲变窄，负脉冲变宽，从而使平均电枢电压Ud降低。
但是，由于机电惯性，转速和反电动势还来不及变化，因而造成E＞Ud，很快使电流id反向，VD2截止，在ton≤t＜T时，Ug2变正，于是VT2导通，反向电流沿回路3流通，产生能耗制动作用。
在T≤t＜T+ton(即下一周期的0≤t＜Ton)时，VT2关断，-id沿回路4经VD1续流，向电源回馈制动，与此同时，VD1两端压降钳住VT1使它不能导通。
在制动状态中，VT2和VD1轮流导通，而VT1始终是关断的。
有一种特殊状态，即轻载电动状态，这时平均电流较小，以致在VT1关断后id经VD2续流时，还没有达到周期Ｔ，电流已经衰减到零，这时VD2两端电压也降为零，VT2便提前导通了，使电流反向，产生局部时间的制动作用。
1-3调速范围和静差率的定义是什么？调速范围、静差速降和最小静差率之间有什么关系为什么说“脱离了调速范围，要满足给定的静差率也就容易得多了”答：生产机械要求电动机提供的最高转速和最低转速之比叫做调速范围，用字母D表示,即：Dnma某nmin当系统在某一转速下运行时，负载由理想空载增加到额定值时所对应的转速降落ΔnN与理想空载转速n0之比，称作静差率，即nNn0调速范围、静态速降和最小静差率之间的关系是：DnNminnN(1min)按上述关系可得出：D越小，越小，D越大，越大；D与相互制约，所以说“脱离了调速范围，要满足给定的静差率也就容易得多了”。
电力拖动自动控制系统_(第三版)_陈伯时参考资料
，
所以系统允许的静态速降：
又：
， ，
故闭环系统的开环放大倍数：
1-6某闭环调速系统的开环放大倍数为15时，额定负载下电动机的速降为8r/min，如果将开环放大倍数提高到30，它的速降为多少？在同样静差率要求下，调速范围可以扩大多少倍？
解：因为：
所以：
K=30时，电动机在额定负载下的速降为：
1-4某一调速系统，测得的最高转速特性为 ，最低转速特性为 ，带额定负载时的速度降落 ，且在不同转速下额定速降 不变，试问系统能够达到的调速范围有多大？系统允许的静差率是多少？
解：思路一：
系统能够达到的调速范围为：
系统允许的静差率：
思路二：
系统允许的静差率：
系统能够达到的调速范围为：
1-5某闭环调速系统的调速范围是1500~150r/min，要求系统的静差率 ，那么系统允许的静态速降是多少？如果开环系统的静态速降是100r/min，则闭环系统的开环放大倍数应有多大？
1-15在题1-10的系统中，主电路电感 ,系统运动部分飞轮惯量 ，整流装置采用三相零式电路，试判断按题1-10要求设计的转速负反馈系统能否稳定运行？如要保证系统稳定运行，允许的最大开环放大系数 是多少？
解：计算系统中各环节的时间常数：
电磁时间常数
机电时间常数
对于三相零式电路（即三相半波整流电路），晶闸管装置的滞后时间常数为
解：（1）先计算电动机的电动势系数：
则开环系统的额定速降：
所以系统开环工作时，调速范围 时的静差率：
（2）当 ， 时，系统允许的稳态速降
（3）在 时 ， ，转速负反馈系数 为
闭环系统的开环放大系数为
调节器放大系数 为
，取
（4）在电压负反馈有静差调速系统中，
运动控制课后答案第三版
运动控制课后答案第三版电力拖动自动控制系统—运动控制系统答案上海大学陈伯时主编1-1为什么PWM-电动机系统比晶闸管----电动机系统能够获得更好的动态性能？答：PWM—电动机系统在很多方面有较大的优越性：（1）主电路线路简单，需用的功率器件少。
（2）开关频率高，电流容易连续，谐波少，电机损耗及发热都较小。
（3）低速性能好，稳速精度高，调速范围宽，可达 1：10000 左右。
（4）若与快速响应的电动机配合，则系统频带宽，动态响应快，动态抗扰能力强。
（5）功率开关器件工作在开关状态，导通损耗小，当开关频率适当时，开关损耗也不大，因而装置效率较高。
（6）直流电源采用不控整流时，电网功率因数比相控整流器高。
PWM 开关频率高，响应速度快，电流容易连续，系统频带宽，动态响应快，动态抗扰能力强。
1-2试分析有制动通路的不可逆PWM变换器进行制动时，两个VT是如何工作的？答：制动时，由于U g1 的脉冲变窄而导致i d反向时，U g2 变正，于是 VT2 导通，VT2 导通，VT1 关断。
1-3调速范围和静差率的定义是什么？调速范围，静态速降和最小静差之间有什么关系？为什么脱离了调速范围，要满足给定的静差率也就容易得多了？答：生产机械要求电动机提供的最高转速n max和最低转速n n之比叫做调速范围，用字母 D 表示，即：D=n min负载由理想空载增加到额定值时，所对应的转速降落?n N与理想空载转速n0min 之比，称n为系统的静差率 S,即：s=?Nn0min调速范围，静差速降和最小静差之间的关系为：n sD =Nn N(1?s)由于在一定的n N下，D 越大，n min越小?n N又一定，则 S 变大。
所以，如果不考虑D，则 S 的调节也就会容易，1-4．某一调速系统，测得的最高转速特性为n0min=150 r / min ，带额定负载的速度降落n0max=1500r / min ，最低转速特性为n N= 15r / min ，且不同转速下额定速降n N不变，试问系统能够达到的调速范围有多大？系统允许的静差率是多大？解D=nmaxn=n0max?n=1500 15= 11n0min1501-5闭环调速系统的调速范围是r/min，要求系统的静差S<=2%,那末系统允许的静1态速降是多少？如果开环系统的静态速降是100r/min则闭环系统的开环放大倍数应有多大？1，D=nm ax=1500=则n=10n N S≤1500× 2%=/ min2，?n opnminK150则K100SD(1 )10(1 ? 2%)n cl= + 1≥?1 =1-6某闭环调速系统的开环放大倍数为15时，额定负载下电动机的速降为8 r/min，如果将开环放大倍数他提高到30，它的速降为多少？在同样静差率要求下，调速范围可以扩大多少倍？K1= 15; K2= 30;K1→ ?n cl; K1 2→ ?ncl2同样负载扰动的条件下K1+ 1?+n与开环放大倍数加1成反比，则（K1+ 1）（/K2）+ 1 = ?ncl 2/?ncl 1n cl 2=K2+1n cl1=15 1+30 1×8 ≈ 4r / min同样静差率的条件下调速范围与开环放大倍数加 1 成正比（K+ 1）（/K）+ 1 =D DD1K2+ 1+cl1/cl 2cl 2 D =K2+ 1=30 1+≈cl 1115 11-7某调速系统的调速范围D=20，额定转速n = 1500r / min ，开环转速降落?n Nop= 240r / min ，若要求静差率由10%减少到5%则系统的开环增益将如何变化？解：原系统在调速范围 D=20，最小转速为：n max1500，n min=D=20= 75r / minn cl ?=n0minn cln min+ ?n cl=n cl75+ ?n cl=10%则n cl=/ min原系统在范围D=20，静差率为 10%时，开环增益为：n Nop?n Nopn==K/ min →=静差率 10%时原系统的开环增益为：当s2= 5%时，同理可得K 2 =所以系统的开环增益K将从增加到cl K1+ 11?n cl1-8转速单环调速系统有那些特点？改变给定电压能否改变电动机的转速？为什么？如果给定电压不变，调节测速反馈电压的分压比是否能够改变转速？为什么？如果测速发电机的励磁发生了变化，系统有无克服这种干扰的能力？C+ k C+ k(1 )e(1 )的变化而变化e3）能。
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电力拖动自动控制系统—运动控制系统答案上海大学陈伯时主编1-1为什么PWM-电动机系统比晶闸管----电动机系统能够获得更好的动态性能答：PWM—电动机系统在很多方面有较大的优越性：（1）主电路线路简单，需用的功率器件少。
（2）开关频率高，电流容易连续，谐波少，电机损耗及发热都较小。
（3）低速性能好，稳速精度高，调速范围宽，可达1：10000 左右。
（4）若与快速响应的电动机配合，则系统频带宽，动态响应快，动态抗扰能力强。
（5）功率开关器件工作在开关状态，导通损耗小，当开关频率适当时，开关损耗也不大，因而装置效率较高。
（6）直流电源采用不控整流时，电网功率因数比相控整流器高。
PWM 开关频率高，响应速度快，电流容易连续，系统频带宽，动态响应快，动态抗扰能力强。
1-2试分析有制动通路的不可逆PWM变换器进行制动时，两个VT是如何工作的答：制动时，由于U g1 的脉冲变窄而导致i d反向时，U g2 变正，于是VT2 导通，VT2 导通，VT1 关断。
1-3调速范围和静差率的定义是什么调速范围，静态速降和最小静差之间有什么关系为什么脱离了调速范围，要满足给定的静差率也就容易得多了答：生产机械要求电动机提供的最高转速n max和最低转速n n之比叫做调速范围，用字母 D 表示，即：D=nmin负载由理想空载增加到额定值时，所对应的转速降落n N与理想空载转速n0min 之比，称n为系统的静差率S,即：s=Nn0min调速范围，静差速降和最小静差之间的关系为：n sD =Nn N(1 s)由于在一定的n N下，D 越大，n min越小n N又一定，则S 变大。
所以，如果不考虑D，则S 的调节也就会容易，1-4．某一调速系统，测得的最高转速特性为n0min=150 r / min ，带额定负载的速度降落n0max=1500r / min ，最低转速特性为n N= 15r / min ，且不同转速下额定速降n N不变，试问系统能够达到的调速范围有多大系统允许的静差率是多大解D=nmaxn=n0maxnNn=1500 15= 11 minn n0min N150 15s= =15= 10%n0min1501-5闭环调速系统的调速范围是r/min，要求系统的静差S<=2%,那末系统允许的静1态速降是多少如果开环系统的静态速降是100r/min 则闭环系统的开环放大倍数应有多大1，D =n m ax =1500= 则 n =10n NS≤ 1500× 2% = / min2，n opnminK150则K100SD (1 ) 10(1 2%)ncl=+ 1 ≥ 1 =1-6 某闭环调速系统的开环放大倍数为 15 时，额定负载下电动机的速降为 8 r/min ，如果将开环放大倍数他提高到 30，它的速降为多少在同样静差率要求下，调速范围可以扩大多少倍K 1= 15; K 2= 30; K 1 → n cl; K 1 2 → ncl2同样负载扰动的条件下 K 1+ 1+ n 与开环放大倍数加 1成反比，则（ K 1 + 1）（/ K 2 ） + 1 = n cl 2 / n cl 1 n cl 2 = K 2 + 1 n cl1=15 1 + 30 1× 8 ≈ 4r / min同样静差率的条件下调速范围与开环放大倍数加 1 成正比（ K + 1）（/ K ） + 1 =D D D 1 K 2 + 1 + cl 1 /cl 2 cl 2 D= K 2 + 1 = 30 1 + ≈ cl 1 1 15 11-7 某调速系统的调速范围D=20 ，额定转速n = 1500r / min ，开环转速降落n Nop= 240r / min ，若要求静差率由 10%减少到 5%则系统的开环增益将如何变化解：原系统在调速范围 D=20，最小转速为：n max1500， n min = D = 20 = 75r / minn cl=n 0minn cln min+ n cl=n cl75+ n cl=10%则n cl= / min原系统在范围 D=20，静差率 为 10%时，开环增益为：n Nopn Nopn==K/ min →=静差率 10%时原系统的开环增益为：当s 2= 5%时，同理可得K 2 = 所以系统的开环增益K 将从增加到clK 1+ 11n cl1-8 转速单环调速系统有那些特点改变给定电压能否改变电动机的转速为什么如果给定 电压不变，调节测速反馈电压的分压比是否能够改变转速为什么如果测速发电机的励磁发 生了变化，系统有无克服这种干扰的能力答：1）闭环调速系统可以比开环调速系统硬得多的稳态特性 ，从而在保证一定静差率的要求下 ， 能够提高调速范围。
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第一章：闭环控制的直流调速系统000001-1 为什么PWM-电动机系统比晶闸管-电动机系统能够获得更好的动态性能？答：PWM系统与V-M系统相比，在很多方面有较大的优越性：（1）主电路线路简单，需用的功率器件少；（2）开关频率高，电流容易连续，谐波少，电机损耗及发热都较小；（3）低速性能好，稳速精度高，调速范围宽，可达1：10000左右；（4）若与快速响应的电动机配合，则系统频带宽，动态响应快，动态抗扰能力强；（5）功率开关器件工作在开关状态，导通损耗小，当开关频率适当时，开关损耗也大，因而装置效率较高；（6）直流电源采用不控整流时，电网功率因数比相控整流器高；1-2 试分析有制动通路的不可逆PWM变换器进行制动时，两个VT是如何工作的。
答：如图P13，1-17，制动状态时，先减小控制电压，使U g1的正脉冲变窄，负脉冲变宽，从而使平均电枢电压U d降低。
但是，由于机电惯性，转速和反电动势还来不及变化，因而造成E＞U d，很快使电流i d反向，VD2截止，在t on≤t＜T时，U g2变正，于是VT2导通，反向电流沿回路3流通，产生能耗制动作用。
在T≤t＜T+t on(即下一周期的0≤t＜T on)时，VT2关断，-i d沿回路4经VD1续流，向电源回馈制动，与此同时，VD1两端压降钳住VT1使它不能导通。
在制动状态中，VT2和VD1轮流导通，而VT1始终是关断的。
有一种特殊状态，即轻载电动状态，这时平均电流较小，以致在VT1关断后i d经VD2续流时，还没有达到周期Ｔ，电流已经衰减到零，这时VD2两端电压也降为零，VT2便提前导通了，使电流反向，产生局部时间的制动作用。
1-3 调速范围和静差率的定义是什么？调速范围、静差速降和最小静差率之间有什么关系?为什么说“脱离了调速范围，要满足给定的静差率也就容易得多了”?答：生产机械要求电动机提供的最高转速和最低转速之比叫做调速范围，用字母D 表示,即：minmax n n D =当系统在某一转速下运行时，负载由理想空载增加到额定值时所对应的转速降落Δn N 与理想空载转速n 0之比，称作静差率s ，即n n s N ∆=。
调速范围、静态速降和最小静差率之间的关系是：)1(min mins n s n D N N -∆=按上述关系可得出：D 越小，s 越小，D 越大，s 越大；D 与s 相互制约，所以说“脱离了调速范围，要满足给定的静差率也就容易得多了”。
1-4 某一调速系统，测得的最高转速特性为m in/1500m ax 0r n =，最低转速特性为m in/150m in 0r n =，带额定负载时的速度降落m in/15r n N =∆，且在不同转速下额定速降Nn ∆不变，试问系统能够达到的调速范围有多大？系统允许的静差率是多少？解：思路一：系统能够达到的调速范围为：11151501500min 0max 0min max =-=∆-==N n n n n n D系统允许的静差率：%10%100151115001511%100=⨯⨯+⨯=⨯∆+∆=N N N n D n n D s思路二：系统允许的静差率：%10%10015015%100%100min 00=⨯=⨯∆=⨯∆=n n n n s N N系统能够达到的调速范围为：11)1.01(151.01500)1()1(max 0=-⨯⨯=-∆=-∆=s n s n s n s n D N N N1-5 某闭环调速系统的调速范围是1500~150r/min ，要求系统的静差率%2≤s ，那么系统允许的静态速降是多少？如果开环系统的静态速降是100r/min ，则闭环系统的开环放大倍数应有多大？ 解：因为：101501500min max ===n n D ，所以系统允许的静态速降：min/06.3)02.01(1002.01500)1()1(max r s D s n s D s n n N N =-⨯⨯=-=-=∆又：K n n opcl +∆=∆1，N cl n n ∆=∆，min /100r n op =∆ 故闭环系统的开环放大倍数：68.31106.31001=-=-∆∆=clop n n K1-6 某闭环调速系统的开环放大倍数为15时，额定负载下电动机的速降为8r/min ，如果将开环放大倍数提高到30，它的速降为多少？在同样静差率要求下，调速范围可以扩大多少倍？ 解：因为：)1(K C RI n e d cl +=∆所以：128)151(8)1(=+⨯=+∆=K n C RI cl edK=30时，电动机在额定负载下的速降为：min/13.4301128)1(r K C RI n e d cl =+=+=∆又因为：)1(s n s n D N N -∆=所以在同样静差率要求下，且Nn 不变，D 的变化只与Nn ∆有关，即调速范围D 扩大了8/4.13=1.49倍。
1-7 某调速系统的调速范围D=20，额定转速min/1500r n N =，开环转速降落min/240r n Nop =∆，若要求系统的静差率由10%减少到5%，则系统的开环增益将如何变化？解：当静差率s=10%时，min/33.8)1.01(201.01500)1(r s D s n n N N =-⨯⨯=-=∆8.27133.82401=-=-∆∆=clop n n K当静差率s=5%时，min/95.3)05.01(2005.01500)1(r s D s n n N N =-⨯⨯=-=∆8.59195.32401=-=-∆∆=clop n n K因此，若要求系统的静差率由10%减少到5%，则系统的开环增益将从27.8变化到59.8。
1-8 转速单闭环调速系统有那些特点？改变给定电压能否改变电动机的转速？为什么？如果给定电压不变，调节测速反馈电压的分压比是否能够改变转速？为什么？如果测速发电机的励磁发生了变化，系统有无克服这种干扰的能力？ 答：（1）转速单闭环调速系统有以下三个基本特征：① 只用比例放大器的反馈控制系统，其被调量仍是有静差的。
② 抵抗扰动，服从给定。
③ 系统的精度依赖于给定和反馈检测的精度。
（2）改变给定电压会改变电动机的转速，因为反馈控制系统完全服从给定作用。
（3）如果给定电压不变，调节测速反馈电压的分压比会改变转速，因为反馈信号与给定信号的比较值发生了变化，破坏了原先的平衡，调速系统就要继续动作，使反馈信号与给定信号达到新的平衡为止。
（4）如果测速发电机的励磁发生了变化，系统没有克服这种干扰的能力。
因为反馈控制系统所能抑制的只是被反馈环包围的前向通道上的扰动。
1-9 在转速负反馈调速系统中，当电网电压、负载转矩、电动机励磁电流、电枢电阻、测速发电机励磁各量发生变化时，都会引起转速的变化，问系统对上述各量有无调节能力？为什么？答：当电网电压、负载转矩、电动机励磁电流、电枢电阻变化时，系统对其均有调节能力。
当测速发电机励磁各量发生变化时，系统没有调节能力。
因为反馈控制系统所能抑制的只是被反馈环包围的前向通道上的扰动。
1-10 V-M 系统，电动机参数为：NP =2.2kW ，N U =220V,N I =12.5A,N n=1500r/min,电枢电阻aR =1.2Ω，整流装置内阻recR =1.5Ω，触发整流环节的放大倍数sK =35。
要求系统满足调速范围D=20，静差率s ≤10%。
（1）计算开环系统的静态速降opn ∆和调速要求所允许的闭环静态速降cln ∆。
（2）采用转速负反馈组成闭环系统，试画出系统的原理图和静态结构框图。
（3）调整该系统参数，使当U n *=15V 时，I d =I N ，n=n N ,则转速负反馈系数α应该是多少？（4）计算放大器所需的放大倍数。
解：（1）先计算电动机的电动势系数：C e =NaN N n R I U -=15002.15.12220⨯-=0.137r V min/⋅故开环系统的静态速降op n ∆=eN C RI =()137.05.125.12.1⨯+=246.35r/min调速要求所允许的闭环静态速降cl n ∆=()s D s n N -1≤()%10120%101500-⨯⨯=8.33r/min(2)系统的原理图如下：系统静态结构框图如下：(3)当U n *=15V 时，I d =I N ，n=n N , 则转速负反馈系数：α≈N n n U *=150015=0.01r V min/⋅(4) 闭环系统的开环放大系数K=1-∆∆cl opn n =133.835.246-=28.57放大器所需放大倍数K p =e s C K K /α=137.0/3501.057.28⨯=11.18，取K p =121-11 在题1-10的转速负反馈系统中增设电流截止环节，要求堵转电流Ndbl I I 2≤，临界截止电流Ndcr I I 2.1≥，应该选用多大的比较电压和电流反馈采样电阻？要求电流反馈采样电阻不超过主电路总电阻的1/3，如果做不到，需要增加电流反馈放大器，试画出系统的原理图和静态结构框图，并计算电流反馈放大系数。
这时电流反馈采样电阻和比较电压各为多少？解：Nscom n dblI R U U I 2*≤+=N scomdcr I R U I 2.1≥=所以 VU com 5.22=，Ω=5.1s R因为主电路总电阻V R 7.25.12.1=+=，要求电流反馈采样电阻不超过主电路总电阻的1/3，即要求电流反馈采样电阻不超过Ω9.0，而求得的Ω=5.1s R ，需要增加电流反馈放大器。
系统原理图如下：系统静态结构框图如下：？因为sR 不能超过Ω9.0，令Ω=9.0s R ，故有V I U N com 5.132.19.0'=⨯= 所以电流反馈放大系数为67.15.135.22'===comcomU U β这时的电流反馈采样电阻Ω=9.0s R ，比较电压V U com 5.13'=1-12 某调速系统原理图见教材P51，1-58，已知数据如下：电动机；kWP N 18=，V U N 220= ，AI N 94=，min/1000r n N =，Ω=15.0a R ，整流装置内阻Ω=3.0rec R ，触发整流环节的放大倍数40=s K 。
最大给定电压V U nm 15*=，当主电路电流达到最大值时，整定电流反馈电压VU im 10=。
设计指标：要求系统满足调速范围D=20，静差率s ≤10%，N dbl I I 5.1=,Ndcr I I 1.1=。
试画出系统的静态结构框图，并计算：（1） 转速反馈系数α。
（2） 调节器放大系数pK 。
（3） 电阻1R 的数值。