S120通过111报文实现基本定位功能
西门子S120调试过程
1、设置通讯：
1）：在S120的CU310DP上设置地址为3，（通过拔段开关设置，前两个为ON）；
2）：在STARTER侧，SET PC/PG中进行PC侧的设置，设置地址为0，波特率为19.6，accessible nodes中扫描设备，如出现灰色小问号，则STARTER版本必须更新为最新版；出现设备后，选中Accept。
完成后如图1
2、在线后，恢复出厂设置
3、Automatic Configuration，这是对CU进行自动配置
4、离线，对Servo进行配置，configure DDS，选中四个功能块后，一路默认，完成配置，如果更改，则出现拓扑错误，报文可改为111报文。
5、然后在线下载更新S120中的设置，下载工程和下载CU都是一样的。
6、调试界面中的控制面板中测试电机是否能转
7、调试S120的基本定位功能，必须先回零，然后才能使用JOG命令。
西门子S7-1200 1500 FB284控制S120实现基本定位功能说明书
/CN/view/zh/109765580C o p y r i g h t ãS i e m e n s A G C o p y r i g h t y e a r A l l r i g h t s r e s e r v e d目录1概述 ............................................................. 32SINA_POS(FB284)介绍 .. (33)SINA_POS 功能说明 ................................................. 63.1概述 ........................................................ 63.2功能块的运行模式介绍 ........................................ 63.2.1运行条件 .................................................... 63.2.2相对定位运行模式 ............................................ 63.2.3绝对定位运行模式 ............................................ 73.2.4连续运行模式(按指定速度运行) ................................ 83.2.5主动回零 .................................................... 93.2.6直接设置回零位置 ........................................... 103.2.7运行程序段 ................................................. 103.2.8按指定速度点动 ............................................. 113.2.9按指定距离点动 ............................................. 123.2.10运行中回零(被动回零) ....................................... 123.3基于ModePos 值的运行模式切换说明 (12)4项目配置 ........................................................ 134.1S120项目配置要点 ........................................... 134.2S7-1500项目配置步骤 (17)C o p y r i g h t ãS i e m e n s A G C o p y r i g h t y e a r A l l r i g h t s r e s e r v e d1概述S7-1200/1500可以通过PROFINET 通信连接SINAMICS S120伺服驱动器，PLC 通过西门子提供的驱动库中的功能块FB284可实现S120的基本定位（EPOS ）控制。
SINAMICS S120基本定位的监视功能与应用
圈 Ｐ Ｌ Ｃ ＆ Ｉ Ｐ Ｃ ＆ Ｅ Ａ Ｓ
Ｓ Ｉ ＮＡＭＩ Ｃ Ｓ￥１ ２ ０ 基 本 定 位 的监视 功 能与应 用
ＳＩ ＮＡＭ Ｉ ＣＳ Ｓｌ ２ ０ Ｍｏ ｎ ｉ ｔ ｏ ｒ ｉ ｎ ｇ Ｆｕ ｎ ｃ ｔ ｉ ｏｎ ｓ ａ ｎ ｄ Ａｐ ｐ ｌ ｉ ｃ ａ ｔ ｉ ｏｎ ｓ ｏ ｆ ｔ ｈ ｅ Ｂａ ｓ ｉ ｃ Ｐｏ ｓ ｉ ｔ ｉ ｏｎ
动器 ，从功 能上 讲 ，已经超 越 了传统 变频器 的功 能范畴 。Ｓ １ ２ ０ ￣ Ｅ 动不仅 仅
能 够 实 现 闭 环 矢 量 控 制 ，还 可 以 实 现
通过选件 ，应用于Ｃ Ａ Ｎ总线等。
（ ４ ） 与 上 位伺 服控 制 器 的 无 缝连 接 ： 通 过 多 种 报 文 ， 可 以 方 便 地 与
ＤＣＣ 功 能 ，可 以 无 限 扩 展 变 频 器 的 逻
特点，还在很多细节上有所创新 ：
（ ７ ） ￣ Ｊ ｌ 新性的连接Ｄｒ ｉ ｖ ｅ － Ｃ Ｌ ｉ Ｑ：使 用Ｄｒ ｉ ｖ ｅ — Ｃ Ｌ ｉ Ｑ可 以自动识 别设 备并 完 成组态 ，节约调试时间。
（ １ ） 功率 范 围大 ：几Ｋｗ 到上Ｍｗ
制 。通过 参数 配 置 ，可 以实现 Ｓ １ ２ ０ １ ￣ ５ ， 位 置监 控 功能 ，对 驱 动器 各伺 服 轴的 位置 状 态进 行检 测 ，
优 化驱 动 轴的状 态 。本 文主 要对监 视 功能 的工 作原理 和 可配 置的 参数进 行 介绍 。 关 键词 Ｎ Ａ ＭＩ Ｃ Ｓ Ｓ １ ２ ０ 继承和
发 展 了西 门子 变频 器 一 贯 的 功能 强 大 的
Ｓ Ｉ ＭＯ Ｔ Ｉ ＯＮ、Ｃ Ｐ Ｕ３ １ ５ Ｔ 等运 动控制器 进行连接 ，实现高精度定位 。 （ ５ ） 内部 资源丰富 ：除了传统变频 器的Ｊ Ｏ Ｇ、Ｆ ｉ ｘ ｅ ｄ Ｓ ｅ ｔ ｐ ｏ ｉ ｎ ｔ 、ＭＯ Ｐ 、 自由 功能块 等 ，还可 以扩展 出回零 、程序 步 、ＭＤＩ 等 定位操 作 。同时 ，集成 的
s120通讯协议书
s120通讯协议书在通信领域中，协议是一种规范和约定，它定义了通信双方之间进行信息交换的规则和格式。
而s120通讯协议是一种高级通信协议，主要用于工业自动化系统中的设备间通信。
s120通讯协议基于TCP/IP协议栈，是一种面向连接的协议，其目的是实现设备之间稳定、可靠的数据传输。
s120通讯协议主要用于工业设备之间的通信，例如PLC控制系统、过程控制系统、变频器等。
s120通讯协议的规范遵循了一定的格式，包括报文头、数据部分和校验码等。
报文头主要包括了源地址、目的地址、协议类型和数据长度等信息。
通过报文头，通信双方可以确认交换数据的源和目的地，并根据协议类型确定数据的处理方式。
在s120通讯协议中，数据部分定义了实际要传输的数据内容。
数据部分的格式可以是结构化的，例如在工业自动化中常用的Modbus协议，也可以是原始的二进制数据。
根据具体应用场景的需要，s120通讯协议可以定义不同的数据格式和数据类型。
为了确保数据的完整性和准确性，s120通讯协议还引入了校验码的机制。
校验码可以用于检查数据传输过程中是否发生了错误或数据被篡改。
常用的校验码算法包括CRC校验和和MD5校验等，可根据具体需求选择合适的校验码方式。
除了基本的通信机制，s120通讯协议还定义了一些高级功能和特性，以满足不同应用场景下的需求。
例如，s120通讯协议可以支持多种数据传输方式，如广播、单播和组播等。
同时，s120通讯协议还可以支持多种通信模式，如请求-响应、发布-订阅和事件驱动等。
总之，s120通讯协议是一种高级通信协议，用于工业自动化系统中设备之间的通信。
它基于TCP/IP协议栈，采用面向连接的方式，通过报文头、数据部分和校验码等来定义通信规范。
s120通讯协议具有灵活、可靠和安全的特点，并且支持多种数据传输方式和通信模式。
它的应用范围广泛，可用于PLC控制系统、过程控制系统和变频器等工业设备之间的数据交换和通信。
S120地基本定位功能
S120的基本定位功能一、概述S120 有两种形式：用于多轴系统的 DC/AC 装置用于单轴系统的 AC/AC 装置这两种形式的 Firmware V2.4 及以上版本都已具备基本定位功能。
当前V2.4 版本的 S120具有如下定位功能：•点动 (Jog)：用于手动方式移动轴，通过按钮使轴运行至目标点•回零 (Homing/Reference)：用于定义轴的参考点或运行中回零•限位 (Limits)：用于限制轴的速度、位置。
包括软限位、硬限位•程序步 (Traversing Blocks)：共64个程序步，可自动连续执行一个完整的程序也可单步执行•直接设定值输入/手动设定值输入 (Direct Setpoint Input / MDI)：目标位置及运行速度可由上位机实时控制。
使用 S120 基本定位功能的前提条件：调试软件：Starter V4.0 或更高版本 / SCOUT V4.0 或更高版本硬件版本：SINAMICS FW: V2.4 HF2 或更高版本注：安装 SCOUT V4.0 需要STEP 7 版本至少为 V5.3.3.1 以上二、激活基本定位功能S120的定位功能必须在变频器离线配置中激活，步骤如下：定位功能激活后可使用STARTER中的控制面板或专家参数表进行设置使用控制面板使用专家参数表使用控制面板的操作步骤：三、基本定位_点动（JOG）S120 中基本定位功能的点动有两种方式：•速度方式( travel endless)：点动按钮按下，轴以设定的速度运行直至按钮释放。
•位置方式( travel incremental)：点动按钮按下并保持，轴以设定的速度运行至目标位置后自动停止。
•使用控制面板的点动功能仅限于速度方式，位置方式需使用专家参数表设定。
•执行点动功能，应先使能变频器ON/OFF1（P0840）四、基本定位_回零（Homing / Reference）回零/寻参（Homing / Reference）回参考点模式（回零模式）只有使用增量编码器（旋转编码器 Reserver、正/余弦编码器Sin/Cos 或脉冲编码器）时需要，因每次上电时增量编码器与轴的机械位置之间没有任何确定的关系。
S120的基本定位功能
S120的基本定位功能一、概述S120 有两种形式：用于多轴系统的DC/AC 装置用于单轴系统的AC/AC 装置这两种形式的Firmware 及以上版本都已具备基本定位功能。
当前版本的S120具有如下定位功能：•点动(Jog)：用于手动方式移动轴，通过按钮使轴运行至目标点•回零(Homing/Reference)：用于定义轴的参考点或运行中回零•限位(Limits)：用于限制轴的速度、位置。
包括软限位、硬限位•程序步(Traversing Blocks)：共64个程序步，可自动连续执行一个完整的程序也可单步执行•直接设定值输入/手动设定值输入(Direct Setpoint Input / MDI)：目标位置及运行速度可由上位机实时控制。
使用S120 基本定位功能的前提条件：调试软件：Starter 或更高版本/ SCOUT 或更高版本硬件版本：SINAMICS FW: HF2 或更高版本注：安装SCOUT 需要STEP 7 版本至少为以上二、激活基本定位功能S120的定位功能必须在变频器离线配置中激活，步骤如下：定位功能激活后可使用STARTER中的控制面板或专家参数表进行设置定位功能激活后可使用STARTER中的控制面板或专家参数表进行设置使用控制面板使用专家参数表使用控制面板的操作步骤：三、基本定位_点动（JOG）S120 中基本定位功能的点动有两种方式：•速度方式( travel endless)：点动按钮按下，轴以设定的速度运行直至按钮释放。
•位置方式( travel incremental)：点动按钮按下并保持，轴以设定的速度运行至目标位置后自动停止。
•使用控制面板的点动功能仅限于速度方式，位置方式需使用专家参数表设定。
•执行点动功能，应先使能变频器ON/OFF1（P0840）四、基本定位_回零（Homing / Reference）回零/寻参（Homing / Reference）回参考点模式（回零模式）只有使用增量编码器（旋转编码器Reserver、正/余弦编码器Sin/Cos 或脉冲编码器）时需要，因每次上电时增量编码器与轴的机械位置之间没有任何确定的关系。
基于S120伺服驱动模块111报文的西门子S7-300程序模块设计
基于S120伺服驱动模块111报文的西门子S7-300程序模块设计高挺;朱晓民;张希;程金【摘要】针对自动化系统中集成S120伺服驱动模块时遇到的控制及通讯难题，设计了基于111报文的S7-300通讯控制程序模块Servo120。
使得从事自动化工作的工程师可以通过该模块简单、快捷的实现S7控制系统与S120伺服驱动模块的通讯，并通过报文方式实现S7-300PLC对S120伺服驱动模块的速度与位置控制。
模块对报文中的控制及状态字进行详细解析，大大提高了调试诊断效率。
并设置了多点联动，速度转换等模式，极大的方便了现场应用，提高了系统集成过程的效率并降低了操作难度。
【期刊名称】《制造业自动化》【年(卷),期】2016(038)010【总页数】3页(P67-69)【关键词】S120伺服驱动模块;111报文;程序模块【作者】高挺;朱晓民;张希;程金【作者单位】北京机械工业自动化研究所，北京100120;北京机械工业自动化研究所，北京100120;北京机械工业自动化研究所，北京100120;北京机械工业自动化研究所，北京100120【正文语种】中文【中图分类】TP23当今，企业对生产设备的要求是设备生产成本越来越低，但同时能够提供越来越高的生产效率。
SINAMICSS120伺服驱动模块因恰恰能满足这些方面的要求而被广泛应用于自动化系统中。
对于自动化系统集成商而言，伺服系统的好处虽然很多，但其与中央控制器的融合过程往往因工程师经验不足等原因而变得比较困难。
本文以S7-300与S120通讯的111报文为基础，对其进行深入解读，设计出一款专用通讯控制程序模块。
为S120伺服驱动模块在以S7-300为核心的自动化系统中的应用带来了极大的便利。
通讯控制程序模块的设计是基于S7-300的PLC与S120通讯111报文的，因此模块环境平台的搭建如下：在S7硬件中配置S120硬件（如图1硬件配置），在整个项目中集成S7-300CPU作为整个系统的核心控制器、S120伺服驱动模块、MP277人机交互触摸屏系统（如图2项目配置），以图3网络连接所示的方式通过PROFIBUS网络组成统一的系统。
S120的基本定位功能
S120的基本定位功能一、概述S120 有两种形式：用于多轴系统的 DC/AC 装置用于单轴系统的 AC/AC 装置这两种形式的 Firmware V2.4 及以上版本都已具备基本定位功能。
当前V2.4 版本的 S120具有如下定位功能：•点动 (Jog)：用于手动方式移动轴，通过按钮使轴运行至目标点•回零 (Homing/Reference)：用于定义轴的参考点或运行中回零•限位 (Limits)：用于限制轴的速度、位置。
包括软限位、硬限位•程序步 (Traversing Blocks)：共64个程序步，可自动连续执行一个完整的程序也可单步执行•直接设定值输入/手动设定值输入 (Direct Setpoint Input / MDI)：目标位置及运行速度可由上位机实时控制。
使用 S120 基本定位功能的前提条件：调试软件：Starter V4.0 或更高版本 / SCOUT V4.0 或更高版本硬件版本：SINAMICS FW: V2.4 HF2 或更高版本注：安装 SCOUT V4.0 需要STEP 7 版本至少为 V5.3.3.1 以上二、激活基本定位功能S120的定位功能必须在变频器离线配置中激活，步骤如下：定位功能激活后可使用STARTER中的控制面板或专家参数表进行设置使用控制面板使用专家参数表使用控制面板的操作步骤：三、基本定位_点动（JOG）S120 中基本定位功能的点动有两种方式：•速度方式( travel endless)：点动按钮按下，轴以设定的速度运行直至按钮释放。
•位置方式( travel incremental)：点动按钮按下并保持，轴以设定的速度运行至目标位置后自动停止。
•使用控制面板的点动功能仅限于速度方式，位置方式需使用专家参数表设定。
•执行点动功能，应先使能变频器ON/OFF1（P0840）四、基本定位_回零（Homing / Reference）回零/寻参（Homing / Reference）回参考点模式（回零模式）只有使用增量编码器（旋转编码器Reserver、正/余弦编码器Sin/Cos 或脉冲编码器）时需要，因每次上电时增量编码器与轴的机械位置之间没有任何确定的关系。
S120系统的PROFINET通讯
第1章 S120系统的PROFINET通讯1.1S120与S7-300 PLC的PROFINET通讯1.1.1实验目的1.学习Profinet IO系统配置2.掌握周期性通讯3.掌握非周期性通讯4.通过111报文实现Basic Position功能1.1.2实验设备1.装有STEP7 5.5 SP3、STARTER 4.4的PC；2.S7-300 CPU 315-2PN/DP；3.S120运动控制demo对象(CU320-2PN)；1.1.3实验方法1.S7‐300与S120装置的连接S7‐300与SINAMICS S120之间通过PROFINET IO/RT可进行周期性及非周期性数据通讯。
使用标准S7功能块SFC14/SFC15，S7‐300可以通过PROFINET周期性通讯方式将控制字和主设定值发送至驱动器；使用SFB52/SFB53可以实现非周期性数据交换，读取或写入驱动器参数。
PLC和驱动以及PG之间的连接方式如图1‐1所示。
图1‐1PLC和驱动以及PG之间的连接方式表1‐1给出了设备名称及IP地址的详细说明，其中PLC的PN口与S120用到X150的一个端口连接，X150的另一个端口连接到PG。
表1‐1IP地址及通讯名称设备设备名称 IP地址说明S7-300 PN-IO192.168.0.197型号：CPU315-2PN/DPSINAMICS cu3202pn192.168.0.198型号：CU320-2PN:S120的X150（PN口）和X127（调试口）端口设置在不同网段PG192.168.0.100注：所有节点的子网掩码255.255.255.02.计算机IP地址设置在计算机本地连接中更改internet协议版本4（TCP/IPv4）属性，更改IP地址和子网掩码，如图1‐2所示。
图1‐2 Internet 协议（TCP/IP）属性在命令提示符中输入“ipconfig”如图1‐3所示，可以看到计算机的IP地址已经更改为192.168.0.100。
S120通过111报文实现基本定位功能
S120 通过 111 报文来实现 Basic Position 功能S120 Basic Position Function using Standard Telegram 111摘要本文介绍了如何通过西门子标准报文 111来实现 SINAMICS S120 的基本定位功能，较为详细地介绍了点动、回零、限位、程序步以及 MDI 功能。
关键词 SINAMICS S120、基本定位、标准报文 111Key Words SINAMICS S120、Basic Position、standard telegram 111IA&DT Service & Support Page 2-26目录1.概述 (4)2.激活基本定位功能 (4)3. 基本定位_点动（JOG） (7)4. 基本定位_回零（Homing） (9)4.1 设置参考点 (Set_Reference) (9)4.2 主动回零 (Active_homing) (10)5. 基本定位_手动数据输入（MDI） (16)6. 基本定位_程序步（Traversing Blocks） (17)IA&DT Service & Support Page 3-261.概述S120 有两种形式：用于多轴系统的 DC/AC 装置用于单轴系统的 AC/AC 装置这两种形式的S120，在 Firmware V2.4 及以上版本都已具备基本定位功能。
SINAMICSS120 基本定位功能包括如下内容：• 点动 (Jog)：用于手动方式移动轴，通过按钮使轴运行至目标点• 回零 (Homing/Reference)：用于定义轴的参考点或运行中回零• 限位 (Limits)：用于限制轴的速度、位置。
包括软限位、硬限位• 程序步 (Traversing Blocks)：共64个程序步，可自动连续执行一个完整的程序也可单步执行• 直接设定值输入/手动设定值输入 (Direct Setpoint Input / MDI)：目标位置及运行速度可由上位机实时控制。
S120报文参数地址对应
Transmit（驱动器→PLC）
报文 PZD1 PZD2 PZD3
ZSW ZSW1 POS_ZSW1 POS_ZSW2
SCOUT变量名称 对应DB地址
ZSW1_Bit0
ZSW1_Bit1
ZSW1_Bit2
POS_ZSW1_Bit13
POS_ZSW1_Bit14
POS_ZSW1_Bit15
POS_ZSW2_Bit0
POS_ZSW2_Bit1
POS_ZSW2_Bit2
POS_ZSW2_Bit3
POS_ZSW2_Bit4
POS_ZSW2_Bit5
POS_ZSW2_Bit6
基本定位器的状态字 POS_ZSW2_Bit7
POS_ZSW1_Bit2
POS_ZSW1_Bit3
POS_ZSW1_Bit4
POS_ZSW1_Bit5
POS_ZSW1_Bit6
基本定位器的状态字 POS_ZSW1_Bit7
1
POS_ZSW1_Bit8
POS_ZSW1_Bit9
POS_ZSW1_Bit10
POS_ZSW1_Bit11
POS_ZSW1_Bit12
中文翻译
接通就绪 运行准备就绪 运行使能 高8位 故障存在 "滑行下降"未激活 "快速停止"未激活 "禁止开关接通"激活 报警存在（1级报警） 下面的报警在允许范围内（3级报警） 控制请求 到达目标位置 低8位 参考点设置 确认程序步已激活 速度极限值3 轴加速度 轴减速度 程序步bit 0激活 程序步bit 1激活 程序步bit 2激活 高8位 程序步bit 3激活 程序步bit 4激活 程序步bit 5激活 预留 预留 反向接近开关激活 正向接近开关激活 点动激活 低8位 回零程序激活 动态回零激活 程序步激活 设置激活 MDI激活 程序步模式激活 速率限制激活 设置固定点 高8位 外部的窗口打印外部标记 轴正向移动 轴反向移动 反向软限位开关到达 正向软限位开关到达 位置实际值<=硬限位开关位置1 位置实际值<=硬限位开关位置2 经由程序步直接输出1 低8位 经由程序步直接输出2 到达固定停止点
S120的基本定位功能
S120的基本定位功能一、概述S120 有两种形式：用于多轴系统的DC/AC 装置用于单轴系统的AC/AC 装置这两种形式的Firmware V2.4 及以上版本都已具备基本定位功能。
当前V2.4 版本的S120具有如下定位功能：•点动(Jog)：用于手动方式移动轴，通过按钮使轴运行至目标点•回零(Homing/Reference)：用于定义轴的参考点或运行中回零•限位(Limits)：用于限制轴的速度、位置。
包括软限位、硬限位•程序步(Traversing Blocks)：共64个程序步，可自动连续执行一个完整的程序也可单步执行•直接设定值输入/手动设定值输入(Direct Setpoint Input / MDI)：目标位置及运行速度可由上位机实时控制。
使用S120 基本定位功能的前提条件：调试软件：Starter V4.0 或更高版本/ SCOUT V4.0 或更高版本硬件版本：SINAMICS FW: V2.4 HF2 或更高版本注：页脚内容1安装SCOUT V4.0 需要STEP 7 版本至少为V5.3.3.1 以上二、激活基本定位功能S120的定位功能必须在变频器离线配置中激活，步骤如下：页脚内容2定位功能激活后可使用STARTER中的控制面板或专家参数表进行设置定位功能激活后可使用STARTER中的控制面板或专家参数表进行设置使用控制面板使用专家参数表页脚内容3使用控制面板的操作步骤：三、基本定位_点动（JOG）S120 中基本定位功能的点动有两种方式：•速度方式( travel endless)：点动按钮按下，轴以设定的速度运行直至按钮释放。
•位置方式( travel incremental)：点动按钮按下并保持，轴以设定的速度运行至目标位置后自动停止。
•使用控制面板的点动功能仅限于速度方式，位置方式需使用专家参数表设定。
•执行点动功能，应先使能变频器ON/OFF1（P0840）页脚内容4四、基本定位_回零（Homing / Reference）回零/寻参（Homing / Reference）回参考点模式（回零模式）只有使用增量编码器（旋转编码器Reserver、正/余弦编码器Sin/Cos 或脉冲编码器）时需要，因每次上电时增量编码器与轴的机械位置之间没有任何确定的关系。
S120的基本定位功能资料讲解
S120的基本定位功能S120的基本定位功能一、概述S120 有两种形式：用于多轴系统的 DC/AC 装置用于单轴系统的 AC/AC 装置这两种形式的 Firmware V2.4 及以上版本都已具备基本定位功能。
当前V2.4 版本的 S120具有如下定位功能：•点动 (Jog)：用于手动方式移动轴，通过按钮使轴运行至目标点•回零 (Homing/Reference)：用于定义轴的参考点或运行中回零•限位 (Limits)：用于限制轴的速度、位置。
包括软限位、硬限位•程序步 (Traversing Blocks)：共64个程序步，可自动连续执行一个完整的程序也可单步执行•直接设定值输入/手动设定值输入 (Direct Setpoint Input / MDI)：目标位置及运行速度可由上位机实时控制。
使用 S120 基本定位功能的前提条件：调试软件：Starter V4.0 或更高版本 / SCOUT V4.0 或更高版本硬件版本：SINAMICS FW: V2.4 HF2 或更高版本注：安装 SCOUT V4.0 需要STEP 7 版本至少为 V5.3.3.1 以上二、激活基本定位功能S120的定位功能必须在变频器离线配置中激活，步骤如下：定位功能激活后可使用STARTER中的控制面板或专家参数表进行设置定位功能激活后可使用STARTER中的控制面板或专家参数表进行设置使用控制面板使用专家参数表使用控制面板的操作步骤：三、基本定位_点动（JOG）S120 中基本定位功能的点动有两种方式：•速度方式( travel endless)：点动按钮按下，轴以设定的速度运行直至按钮释放。
•位置方式( travel incremental)：点动按钮按下并保持，轴以设定的速度运行至目标位置后自动停止。
•使用控制面板的点动功能仅限于速度方式，位置方式需使用专家参数表设定。
•执行点动功能，应先使能变频器ON/OFF1（P0840）四、基本定位_回零（Homing / Reference）回零/寻参（Homing / Reference）回参考点模式（回零模式）只有使用增量编码器（旋转编码器 Reserver、正/余弦编码器Sin/Cos 或脉冲编码器）时需要，因每次上电时增量编码器与轴的机械位置之间没有任何确定的关系。
博途FB284的应用及S120使用111报文实现电机位置定位
伺服电机通过111报文进行位置定位目录目的： (2)一、硬件配置 (2)二、定位模式的手动调试： (3)三、使用FB284调试 (6)1、 相对定位 (7)2、 绝对定位 (9)3、 连续运行模式（以设定速度带位置环连续运行） (10)4、 主动回零点 (11)5、 直接设置零点 (11)四、使用111报文直接控制电机（或自由通信报文） (12)1、相对定位和绝对定位的控制字： (15)1、 绝对定位的控制字（见前节<相对定位和绝对定位>已述） (17)2、 连续运行的控制字 (17)4、主动回零的控制字 (19)5、直接设定零点（参考点）的控制字 (19)五、过程中容易出现的问题： (21)问题1： (21)问题2： (21)问题4： (22)重点问题： (24)伺服电机通过111报文进行位置定位目的：通过SCOUT进行定位使用FB284库函数定位的方式，控制电机的位置。
使用111报文进行电机定位。
一、硬件配置Scout配置轴的报文时，需要配置为111报文才能使用FB284功能库。
要选中111报文，在配置轴的时候必须勾选Basic positioner。
PLC的配置详见后文。
二、定位模式的手动调试：配置好后，在控制面板可对轴进行手动调试：是jog和setup mode调试，可在上图JOG的下拉菜单中选择，选择JOG时，必须按住才能运转，一松开则电机按设定的减速度停止。
选择setup mode时，直接按start就可以按设定的速度一直运行。
选择上图下拉菜单，n setpoint specification是速度模式，设定值是**转/分。
而若选择Basic positioner，那设置值的单位是LU（Load的定位长度单位），我们在SCOUT里的position control下的Mechanics里，LU Per load revolution可以配置的最大值不能超过Encoder PPR值*Fine resolution的值，即在下面右图中是512*2048=1048576，设置的值越大，在相同的定位电机速度V例如600个1000LU的设定下，轴和负载的转速越慢，又因为这里Load：Motor=1:1，负载和轴的转速都相当于60*1000/1048576=0.0009536转/分）。
S120的基本定位功能
S120的基本定位功能Basic Position Function of S120摘要：本文介绍了S120 Firmware V2.4 及以上版本的基本定位功能，包括： 点动、回零、限位、 程序步、直接设定值输入/手动设定值输入。
关键词：SINAMICS S120 、基本定位。
Key words:SINAMICS S120 、Basic Position.目录一、概述 (4)二、激活基本定位功能 (4)三、基本定位_点动（JOG） (6)四、基本定位_回零（Homing / Reference） (7)4.1设置参考点 (Set_Reference) (7)4.2主动回零（Active Homing） (8)4.3动态回零（Passive Homing） (10)五、基本定位_限位（Limit） (12)六、基本定位_程序步（Traversing Blocks） (13)七、手动数据输入（MDI） (16)7.1 MDI 模式配置如下图所示 (17)7.2 激活 MDI 方式及参数配置 (17)7.3 调试参数 (18)一、概述S120 有两种形式：用于多轴系统的 DC/AC 装置用于单轴系统的 AC/AC 装置这两种形式的 Firmware V2.4 及以上版本都已具备基本定位功能。
当前V2.4 版本的 S120具有如下定位功能：• 点动 (Jog)： 用于手动方式移动轴，通过按钮使轴运行至目标点• 回零 (Homing/Reference)：用于定义轴的参考点或运行中回零• 限位 (Limits)：用于限制轴的速度、位置。
包括软限位、硬限位• 程序步 (Traversing Blocks)： 共64个程序步，可自动连续执行一个完整的程序也可单步执行• 直接设定值输入/手动设定值输入 (Direct Setpoint Input / MDI)：目标位置及运行速度可由上位机实时控制。
使用 S120 基本定位功能的前提条件：调试软件：Starter V4.0 或更高版本 / SCOUT V4.0 或更高版本硬件版本：SINAMICS FW: V2.4 HF2 或更高版本注：安装 SCOUT V4.0 需要STEP 7 版本至少为 V5.3.3.1 以上二、激活基本定位功能1. 离线3驱动配置2. 配置4.激活基本定位3定位功能激活后可使用STARTER中的控制面板或专家参数表进行设置定位功能激活后可使用STARTER中的控制面板或专家参数表进行设置使用控制面板 使用专家参数表113.打开参数表23.打开控制面板2使用控制面板的操作步骤：三、基本定位_点动（JOG）S120 中基本定位功能的点动有两种方式：• 速度方式( travel endless)：点动按钮按下，轴以设定的速度运行直至按钮释放。
变频器的PROFIBUS总线控制
变频器控制SEW电机时制动器的接线
具有单轴和多轴控制功能的S120
S120有两种形式 AC/AC是用于单轴功能的装置 DC/AC是用于多轴系统的装置 这两种形式的S120都具有基本定位功能： 1.点动（JOG):用于手动方式移动轴，通过 按钮使轴运行至目标点。 2.回零（Homing/reference):用于定义轴 的参考点或运行中回零, 更换新的伺服 电机时要重新定义参考点。 3.限位（Limits):用于限制轴的速度、位置 、包括软限位和硬限位。 4、程序步（Traversing blocks):共64个 程序步，可以自动连续执行一个完整的 程序也可单步执行 5、直接设定值输入/手动设定值输入（ Direct setpoint input/MDI):目标位 置及运行速度可由上位机控制
变频器的PROFIBUS总线控制
主讲：上海大众南京
一：车间所使用的变频器有哪些系列
1. 西门子的MM440,G120，S120 MM440主要用在FORI平台和一区的涂胶机上。 G120用在底盘OP线和底盘一线的升降机以及仪表板1号和2号机械手的X轴电机上。 S120用在1号和2号机械手的Z轴和R轴电机上。 2. SEW的MOVIFIT-FC变频器，MOVIFIT-SC马达启动器 FC变频器用在底盘一的SA线、发动机链廊线以及BDC存储区的转台和横移机 SC马达启动器用在发动机链廊线以及BDC存储区的单滚床和双滚床输送 3. SEW的MOVIDRIVE_ MDX61B 和MOVITRAC_ MC07B MDX61B基本上用在升降机上，比如前围、轮胎、座椅、门线、1号、2号、3号升降 机等等，MC07B用在大线慢链，推车机以及简单的滚床输送 4. 门线的LJU控制器也是一种变频器 门线控制系统有7个DKZ，每个DKZ所控制的区域最多容纳30辆LJU小车，应该由报 文控制小车的数量决定的，这和变频器的报文一样的，如果你选择了2个字的报文，第 一个字固定的，第二个字设为速度控制，如果你想用程序来控制斜坡就不可以了，报 文只有两个字，这种情况可以选择3个或3个字以上的报文。 目前7个DKZ控制着109 辆小车。对DKZ和LJU小车不是太熟悉就不介绍了。 5. 还有些用的比较少的变频器，比如合装台的CT变频器，三角窗的三菱FR-E540变频器
S120通过111报文实现基本定位功能
S120 通过 111 报文来实现 Basic Position 功能S120 Basic Position Function using Standard Telegram 111摘要本文介绍了如何通过西门子标准报文 111来实现 SINAMICS S120 的基本定位功能，较为详细地介绍了点动、回零、限位、程序步以及 MDI 功能。
关键词 SINAMICS S120、基本定位、标准报文 111Key Words SINAMICS S120、Basic Position、standard telegram 111IA&DT Service & Support Page 2-26目录1.概述 (4)2.激活基本定位功能 (4)3. 基本定位_点动（JOG） (7)4. 基本定位_回零（Homing） (9)4.1 设置参考点 (Set_Reference) (9)4.2 主动回零 (Active_homing) (10)5. 基本定位_手动数据输入（MDI） (16)6. 基本定位_程序步（Traversing Blocks） (17)IA&DT Service & Support Page 3-261.概述S120 有两种形式：用于多轴系统的 DC/AC 装置用于单轴系统的 AC/AC 装置这两种形式的S120，在 Firmware V2.4 及以上版本都已具备基本定位功能。
SINAMICSS120 基本定位功能包括如下内容：• 点动 (Jog)：用于手动方式移动轴，通过按钮使轴运行至目标点• 回零 (Homing/Reference)：用于定义轴的参考点或运行中回零• 限位 (Limits)：用于限制轴的速度、位置。
包括软限位、硬限位• 程序步 (Traversing Blocks)：共64个程序步，可自动连续执行一个完整的程序也可单步执行• 直接设定值输入/手动设定值输入 (Direct Setpoint Input / MDI)：目标位置及运行速度可由上位机实时控制。
S120的基本定位功能
S120的基本定位功能一、概述S120 有两种形式：用于多轴系统的DC/AC 装置用于单轴系统的AC/AC 装置这两种形式的Firmware V2.4 及以上版本都已具备基本定位功能。
当前V2.4 版本的S120具有如下定位功能：•点动(Jog)：用于手动方式移动轴，通过按钮使轴运行至目标点•回零(Homing/Reference)：用于定义轴的参考点或运行中回零•限位(Limits)：用于限制轴的速度、位置。
包括软限位、硬限位•程序步(Traversing Blocks)：共64个程序步，可自动连续执行一个完整的程序也可单步执行•直接设定值输入/手动设定值输入(Direct Setpoint Input / MDI)：目标位置及运行速度可由上位机实时控制。
使用S120 基本定位功能的前提条件：调试软件：Starter V4.0 或更高版本/ SCOUT V4.0 或更高版本硬件版本：SINAMICS FW: V2.4 HF2 或更高版本注：安装SCOUT V4.0 需要STEP 7 版本至少为V5.3.3.1 以上二、激活基本定位功能S120的定位功能必须在变频器离线配置中激活，步骤如下：定位功能激活后可使用STARTER中的控制面板或专家参数表进行设置定位功能激活后可使用STARTER中的控制面板或专家参数表进行设置使用控制面板使用专家参数表使用控制面板的操作步骤：三、基本定位_点动（JOG）S120 中基本定位功能的点动有两种方式：•速度方式( travel endless)：点动按钮按下，轴以设定的速度运行直至按钮释放。
•位置方式( travel incremental)：点动按钮按下并保持，轴以设定的速度运行至目标位置后自动停止。
•使用控制面板的点动功能仅限于速度方式，位置方式需使用专家参数表设定。
•执行点动功能，应先使能变频器ON/OFF1（P0840）四、基本定位_回零（Homing / Reference）回零/寻参（Homing / Reference）回参考点模式（回零模式）只有使用增量编码器（旋转编码器Reserver、正/余弦编码器Sin/Cos 或脉冲编码器）时需要，因每次上电时增量编码器与轴的机械位置之间没有任何确定的关系。
化纤长丝生产线天轨机器人快速定位控制设计
化纤长丝生产线天轨机器人快速定位控制设计路文纪;邹鲲;舒畅【摘要】针对化纤长丝自动落卷输送系统中,由于搬运卷装丝饼机器人的自重过大而导致定位时间长的问题,设计了一种基于西门子ET200S PLC和S120驱动器的双电机位置环定位算法.研究了系统整体构架、ET200S与S120之间PROFIBUS-DP协议通信方案的实现方法;并对机器人双电机动态特性进行了研究;建立了机器人运动仿真模型.在满足定位精度、生产效率及工艺需求的情况下,利用动态响应环互补及电机动态特性,对定位算法进行合理分析、优化,缩短了机器人定位稳定时间.根据实测数据与相应模型,采用AMESim对双电机控制系统进行仿真.结果表明,该方法能有效减少机器人定位时间;对于解决目前自动化生产线上存在的大惯量、轨道式机器人定位时间长的问题,具有指导意义.%In automatic doffing conveyor system of chemical fiber filament,due to the large self-weight of the packaged bobbin robot,the positioning time is too long,thus,based on Siemens ET200S PLC and S210 driver,the dual-motor position loop locating algorithm has been designed. Overall system structure and the realization method of PROFIBUS-DP communication protocol between ET200S and S120 are studied.By researching the dynamic characteristics of double-motor,the motion simulation model of robot is established. In the case of satisfying positioning accuracy,production efficiency and process requirements,using dynamic response loop complementary and motor dynamic characteristics,the positioning algorithm is reasonably analyzed and optimized,to shorten the robot positioning and stabilization time. Based on the measured data and the corresponding model, AMESim isused to simulate the dual-motor control system.The results show that this method can effectively reduce the robot positioning time,and it has guiding significance for solving the problem of large inertia and long positioning time of orbital robots in the current automated production line.【期刊名称】《自动化仪表》【年(卷),期】2018(039)004【总页数】5页(P37-41)【关键词】机器人;控制系统;定位;可编程逻辑控制器;PROFIBUS;闭环控制【作者】路文纪;邹鲲;舒畅【作者单位】东华大学机械工程学院,上海201620;东华大学机械工程学院,上海201620;东华大学机械工程学院,上海201620【正文语种】中文【中图分类】TH-39;TP2730 引言随着工业自动化领域的快速发展，生产线上采用多机器人取代人工已经成为一种趋势。
S120驱动器配置心得
1.新建SIMATIC 300项目，在profibus-DP硬件组态里找到相应的S120型号，设置DP站地址，选择相应的版本号（如果不知道设备的版本号，可以直接用starter软件扫描），报文选择默认2.Starter软件里配置，点击编译保存3.点击“configure network4.弹出以下画面，插入PG/PC, Interfaces-New-Introduction_Ethernet，OK之后弹出电脑的MAC在同一网段5..切换到Assignment，勾选所用电脑网卡，点击Assign，激活电脑网卡端口，点击OK,编译保存，再打开项目硬件组态，编译保存之后下载至CPU激活以太网口配置成功6.回到项目，双击Comissioning打开Starter软件6.点击“在线”-“Automatic Configuration”,配置好之后离线配置电机模块参数，Cnfigure DDS，勾选PZD111，，其余选择默认自动配置配置配置Configure DDS 激活基本定位报文选择111整流单元设置，去掉Line/DC-link identification at first switch-on，报文选择PZD3701展开Communication-Message frame configuration，可以看到总线的控制字状态字，地址之间不能有断开，可以通过右边的上下箭头调整到连续状态，点击set up address，把地址传送到STEP7的硬件配置报文结构设置地址再打开step7 hardware configuration，可以看到硬件的控制字状态字已经配置好了，编译保存download到CPU硬件地址再回到starter软件，点击在线之后，把以上的配置下载到控制器，控制单元输入输出,1：输入低电平有效，2：输入高电平有效，根据实际端子接线选择输入输出地址位，P2569后限位开关，P2570前限位开关1 2在homing界面，对于绝对值型编码器，执行perform absolute value calibration，可以把当前位置设为零位。