ENC03的使用

陀螺仪ENC03使用心得
上次做小平衡车的时候用了个陀螺仪（ENC03），我把测角度串口调试视屏放网上分享了，几天前有朋友看过想要那个算法，我就把自己的心得分享下吧！
首先看datasheet ，ENC03是个角速度传感器，out 管脚输出的电压大小是和它的旋转速度成正比的，知道了速度求路程那就好办了。

设角度为D ，平均角速度为V ，时间为T 。

现在如果V 和T 是已知的要求D ，想必读过初中物理的人都会吧？不会也没关系，我写出来给力看，呵呵： D=V *T
T 是可以自己设定的，通过单片机或其他芯片的定时器即可设定，T 要尽量设定小点，如果太大的话下不求平均速度的误差会很大，我设定为100微妙，还可以再小。

那么V 怎么办呢？看ENC03的datasheet 可知out 管脚的静态电压（就是角速度为0时候电压）为1.35v ，角速度每增加1°/s 电压增加或减小（有正向速度和反向速度）0.67mv ，如图1所示。

图1
现在知道out 管脚的电压就能算出当时的速度了。

设out 管脚电压为U ，当时速度为V ，那么
）（）（3-10*7.60/35.1-=U V
但是实际应用中角速度可能是随时变化的，没有一个定值，我们可以算它的平均速度，假设求时间点A 和B 之间陀螺仪转过的角度大小，首先要知道A 和B 之间陀螺仪的平均速度V ，要求解V 我们可以测出A 时间点的速度A V 和B 时间点速度B V ，那么：
2/）（B A V V V +≈
当A 和B 之间时间很短时V 就可以很准确。

由上面3个公式可得出：
T U U T V V T V D B A B A *10
*67.0*27.2*2*3--+=+== 上面公式中的U 是out 管脚上的电压，因为它太小，实际应用电路不会直接用AD 转换器测量out 管脚上的电压，一般会根据实际需要加个一定放大倍数的放大器，AD 转换出来的是放大器输出的电压βU ，这样要先由βU 求出U 才能用上面的公式计算。

假如使用如下电路：
ref V 管脚的电压范围一般是1.25到1.35，
所以放大器输出Out2的静态电压要经过测量确定。

设放大器放大倍数为β，放大器输出管脚Out2静态电压为0V ，放大器输出管脚电压为βU ，可得：
T U U U T V V T V D B A B A *10*67.0*22*2*3
0--+=+==βββ 当然实际应用时还要注意温漂等因数对放大器的静态电压和放大倍数的影响等等，我是在开机初始化程序中加入重测放大器静态电压解决静态点漂移的。