ABB机器人伺服电机进油的分析及解决措施
ABB机器人故障处理
ABB故障处理一、故障类型分类1、机械故障1.1 轴承故障1.2 传动系统故障1.3 机械结构故障2、电气故障2.1 电源故障2.2 控制系统故障2.3 电缆连接故障3、编程故障3.1 代码错误3.2 逻辑错误3.3 参数设置错误4、传感器故障4.1 传感器故障4.2 信号处理故障二、故障处理步骤1、问题确认1.1 收集故障现象信息1.2 确定问题出现的频率和条件1.3 检查是否有相关故障报警2、故障排查2.1 机械部分排查2.1.1 检查机械结构是否有异常 2.1.2 检查传动系统是否正常2.1.3 检查轴承是否损坏2.2 电气部分排查2.2.1 检查电源供应是否正常2.2.2 检查控制系统是否工作正常 2.2.3 检查电缆连接是否良好2.3 编程部分排查2.3.1 检查编程代码是否正确2.3.2 检查参数设置是否正确2.4 传感器部分排查2.4.1 检查传感器是否损坏2.4.2 检查传感器信号处理部分是否正常3、故障解决3.1 机械故障解决方法3.2 电气故障解决方法3.3 编程故障解决方法3.4 传感器故障解决方法4、故障预防措施4.1 定期维护保养4.2 及时更换易损件4.3 提升操作人员技能附件：故障处理记录表法律名词及注释：1、机械故障：指在运行过程中出现的机械部分的故障，包括轴承故障、传动系统故障和机械结构故障等。
2、电气故障：指在运行过程中出现的电气部分的故障，包括电源故障、控制系统故障和电缆连接故障等。
3、编程故障：指在运行过程中出现的与编程相关的故障，包括代码错误、逻辑错误和参数设置错误等。
4、传感器故障：指在运行过程中出现的传感器部分的故障，包括传感器故障和信号处理故障等。
电机进油的处理方法
电机进油的处理方法
电机进油一般是由于密封不良或者机械故障引起的，下面是处理电机进油问题的一些方法：
1. 检查电机密封性：检查电机的密封件，如轴封、端盖密封等是否完好。
如果发现密封件有损坏或老化，需及时更换。
2. 清洗电机：如果电机进油是由于外部污物堵塞通道引起的，可以使用溶剂或清洁剂清洗电机内部的通道和零部件。
注意使用适量的清洗剂，不要长时间浸泡电机。
3. 检查润滑系统：检查电机的润滑系统是否正常工作，包括润滑油的供给和排出。
如果润滑系统有故障，需要修复或更换相应的部件。
4. 检查电机轴承：检查电机的轴承是否正常，如有异常磨损或松动，需要修复或更换轴承。
5. 检查电机绝缘性能：电机进油会严重影响电机的绝缘性能，因此需要检查电机的绝缘状况。
如果发现绝缘材料受到油污污染，需要及时清洗或更换。
6. 防止进油：对于电机容易进油的情况，可以采取一些预防措施，如增加电机的密封性、增加防护罩等。
如果以上方法处理后仍然无法解决进油问题，建议联系专业的电机维修人员进行进一步检查和修理。
ABB工业机器人常见的24种故障及维修处理方法
ABB工业机器人常见的24种故障及维修处理方法1.机器人报警“20252”电机温度高（DRV1故障处理）处理方式：检查电机是否过热，如电机温度正常则检查连接电缆是否正常(可能是控制柜处航空插头没插好λ如果査不出问题，又着急用机器人，可临时将报警信号短接，不过注意，此时电机真正过热后也不会报警，可能会引起电机烧毀。
具体操作方式：在控制柜左下角找到A43板，找到板子上5插头，上边有4根线，其中线号为439和440的两根线就是电机过热报警信号线将两根线从中间断开，把板子这边的两根线短接即可。
2.ABB机器人电源模块短路板短路故障处理人为因素：热插拔硬件非常危险，许多电路板故障都是热插拔引起的，带电插拨装板卡及插头时用力不当造成对接口、芯片等的损害，从而导致机器人电路板损坏;随着使用机器人时间的增长，机器人电路板上的元器件就会自然老化，从而导致机器人电路板故障。
环境因素：由于操作者的保养不当，机器人电路板上布满了灰尘，可以造成信号短路。
3.什么情况下需要为机器人进行备份1.新机器第一次上电后。
2.在做任何修改之前。
3.在完成修改之后。
4.如果工业机器人重要，定期1周一次。
5.最好在U盘也做备份。
6.太旧的备份定期删除，腾出硬盘空间。
4、什么情况下需要为工业机器人进行备份上述情况是示教器和机器人主控制器之间没有建立通讯连接，未建立连接的原因包括：1.机器人主机故障。
2.机器人主机内置的cf卡（sd卡）故障。
3.示教器到主机之间的网线松动等。
处理方式：1.检查主机是否正常，检查主机内sd卡是否正常。
2.检查示教器到主机网线是否连接正常。
5.机器人出现报警提示信息10106（维修时间提醒是什么意思？）不能。
比如说机器人甲A的备份只能用于机器人甲，不能用于机器人乙或丙，因为这样会造成系统故障。
8.对于机器人备份中什么文件可以共享？机器人六个伺服电机都有一个唯一固定的机械原点，错误的设定机器人机械原点将会造成机器人动作受限或误动作，无法走直线等问题，严重的会损坏机器人。
ABB机器人伺服电机故障诊断及维修【技巧】
直流伺服电机是abb机器人的主要动力部件，通过对直流伺服电机故障进行诊断，找出了故障产生的原因，自制了维修专用工具进行故障维修，使ABB机器人能够正常生产，取得了较好的效果。
ABB机器人故障现象ABB机器人加工过程中经常出现伺服报警停机问题，主要是伺服电机的问题我们了解到ABB 机器人在正常加工烧结厂台车的过程中，出现报警停机故障，报警号过重新启动，重复故障现象，通过向操作者了解到报警前ABB机器人声音异常，有振动的感觉，伺服机外壳较热故障原因分析通过查找资料分析到：报警信号是伺服系统轴速度控制信号中断，报警信号是ABB机器人停车时轴的误差寄存器内容大于允许值。
对报警信号401分析依资料分析轴的速度控制系统出现问题速度控制系统包括：（1）速度给定指令值；（2）测速反馈系统；（3）位置检测系统；（4）速度执行元件；（5）热保护器等 .这其中至少有一项出现问题就会发出报警指令因为ABB机器人是在运行中停机，首先确认在ABB机器人故障前的运行情况从现场看ABB机器人正在加工台车，运行进给所用伺服电机是轴电机轴电机和主轴电机，了解到操作者在故障前因调整刀具位置，利用手动快速调整轴坐标，而后在运行中出现了伺服报警停机根据以上了解和伺服电机发热的情况，结合报警指示，分析可能是轴伺服电机速度控制系统元件发生故障导致停机。
对报警信号420的分析：因为电枢电流和输出转矩成正比关系，电机转速与电压成正比关系，故障点间有大的冲击电流，造成4.2对Fanuc 50M 型伺服电机进行拆解首先打开电刷盖取出电刷发现弹簧已过热失效，又打开一侧盖发现换向器已严重烧坏，必需全机解体检查修理由于型伺服电机密闭性能强，成本很高，以前没有拆解经验，也无专用拆解工具，如拆解处理不好，整台电机将报废，责任很大，会影响我厂大型工件的加工生产为此查阅很多资料，认真分析观察，自做卸轮器专用改锥加长内六方旋具等，结合现场情况对伺服电机进行了拆解拆解步骤：（1）用自制合适的非标专用改锥把伺服电机电刷盖打开，取出电刷；（2）在电机壳与刷架之间做一位置记号，防止刷架的位置不在中性线上，引起换向不正常；（3）打开伺服电机后罩时注意内部有测速机和旋转变压器热保护元件等；（4）拆下旋转变压器后，再用卸轮器拆下旋转变压器的大齿轮；（5）拆下测速发电机拆测速发电机刷架时注意小电刷不能损坏；（6）拆下伺服机转子时注意伺服机的磁钢与转子之间存在着很强的吸力，要拆下机壳时需几人合作才能拔出；（7）从转子上拆下滚珠轴承并清洗首先对伺服换向器现状进行分析，电刷多数已烧坏，弹簧压力尽无，刷座有两个已松动，三个已开线；整流子凹凸不平，烧痕较深测速机换向器处碳粉较多，经分析伺服机长期运行，环境差，特别是油污较大，使电刷被油浸湿由于上述原因导致的后果如下：a、使电刷与整流子的接触器电阻增大，发热；b 、使换向器绝缘下刻模形成碳粉短路，造成更大的电流转入形成环流，加剧换向器损坏；c、测速反馈换向器碳粉多，油湿加碳粉使刷架与电机壳短路，影响了测速反馈信号的稳定，也促使伺服电机运行抖动不稳免责申明：⽂章来源于网络综合整理，如⽂意中侵犯您的权益，请及时联系我们删除处理。
ABB机器人常见问题和解决方法
ABB机器人常见问题和解决方法1 开机坐标系无效世界坐标系机器人维修是以***头为基点，在这种坐标系中abb 机器人所有的动作都是按照以***头为顶点来完成移动，XYZ方向切割***方向不改变，如果ABB机器人在世界坐标系中移动，***头也随着改变方向，那就是我们在开机后没有选择工具。
解决方案：配置→当前工具/基坐标→工具号→12 专家登陆一般情况，开机后我们要机器人保养编辑程序时，首先我们要登陆专家级别，有助于我们操作。
解救方案：配置→用户组→专家→登陆→密码ABB→登陆3 设置END新建程序我们发现没有终点，我们要设置终点。
解决方案：配置→杂项→编辑器→定一行DEF4 程序**条设置为home位置编辑程序时，**条指令要设为home位置，这时我们在*后可以直接找到home位置的标准，可以节省手动ABB移动机器人的操作时间。
5 手动关闭输出信号当我们在测试程序或者正常使用时（已经打开了输出信号），有时候会遇到突发情况，比如说程序路径有机器人维修撞车危险，或者预热失败，程序错误等等，这时候我们要手动关闭输出信号。
在问题解决完毕后我们可以再次用kcp打开输出信号。
（其中我们的输出信号是3是低压氧，4是高压氧，5是丙烷）解决方案：显示→输入/输出端→数字输出端→按住驱动→数（关闭或者打开）6 6D鼠标失效系统指示6D鼠标仍然有电压之类的提示，鼠标失效了，我们这时可以松开驱动，从新按下去等待驱动指示 I 变为绿色即可。
7 从电脑中拷贝程序电脑中拷贝程序，以便C盘中程序丢失后，我们可以从D盘或者外部移动U盘中拷贝使用。
解决方案：专家登陆后→按Num（此时显示器上Num为灰色，在按一下转换回来）→CTRL（2）+Esc→电脑C盘→KRC→ROBOTER→KRC →R1→Program8 机器人保养保护当机器人撞车后，会启动自动保护，也就是机器人在A6轴处有一个保护系统，当撞车后弹簧被压弯变形，系统接收到信号后会停止一切操作，此时我们无法操作机器人，这时候我们要先关掉保护开关。
ABB工业机器人控制系统故障分析及排除方法
23中国设备工程 2020.11 （下）中国设备工程C h i n a P l a n t E n g i n e e r i ng1 机器人技术概述伺服电机安装在机器人主体中。
主机和伺服模块是IRC5控制器的两个关键部分。
主机包括主板和存储设备，主机完成对机器人功能的控制。
驱动模块从主机接收命令以控制伺服电机的操作，然后机器人主体完成各种任务。
所有机器人软件都安装在CF 卡上，包括系统软件和应用程序软件。
系统软件主要由引导系统（引导程序）和Windows 操作系统组成。
Windows 操作系统是用于执行和操作整个机器人系统的平台。
系统启动时，数据将从CF 卡的内存加载到主板的RAM 中。
CF 卡存储器安装在主机背面的左下角。
示教盒和IRC5控制器是ABB 工业机器人控制系统的核心。
学习挂件用于处理与机器人系统的操作有关的许多功能（程序执行，滚动控制和机器人程序的修改）。
示教器本身也是一台完整的计算机，通过集成的电缆和连接器连接到IRC5控制器。
IRC5控制器主要由操作面板，主机，电源模块，整流器模块，I/O 模块和伺服模块组成。
IRC5控制器包含移动和控制机器人的所有必需功能。
2 ABB 工业机器人控制系统功能机器人控制系统的结构主要包括：一是主从控制。
主从控制是机器人技术的重要特征。
例如，弧焊机器人使用主从控制方法进行操作。
我使用两台计算机。
一台计算机是整个机器人系统的管理员，另一台计算机控制所有关节。
地方价值控制；二是集中控制。
集中控制属于原始的机器人控制结构，对计算机有更高的要求。
集中控制可以降低公司的生产成本，但是由于运行效率低和故障率高，这种方法逐渐淘汰了现代工业，而第三种方法是分布式控制。
分布式控制是一种广泛使用的方法，主要使用主控制计算机将整个机器人系统分为两个级别，主要是有效地管理整个主系统。
而且下一级模块具有很多CPU 。
每个板均由处理器控制。
3 机器人技术控制系统软件架构3.1 操作系统要控制机械手系统，操作系统是关键。
伺服电机在油田的应用以及存在问题的解决办法
伺服电机在油田使用存在的问题以及解决办法赵国强、李强、张艳（第九采油厂工程技术大队）摘要：本文阐述了油田生产中的普通三相异步电机、永磁电机功率因数和效率特性，针对前两种电机在应用中自身无法克服的缺点，齐家北油田优选了伺服电机，伺服电机是一种智能化的节能电机，具有普通电机无法比拟的优势。
通过在齐家北油田的试验应用，证明了伺服电机能够满足油田生产以及节能降耗的需求，在油田生产过程中具有广泛的应用前景。
关键字：在用电机；伺服电机；优点；面临问题；节能探讨；目前油田在用的电机主要有三相异步电机和稀土永磁电机两种，但是两种电机都有自身无法克服的缺点，随着油田管理要求越来越精细、节能降耗形势日益严峻，油田需要一种节能并利于管理的电机以满足油田高效开发的需求。
1.目前在用电机（1）普通三相异步电机三相异步电动机运行时必须从电网中吸收的无功功率来建立旋转的磁场，所以它的功率因数= 0，η＝0，随着输出功永远小于1。
空载时，P2率的增加，效率也在增加异步电动机额定效率在74%-94%之间；最大效率发生在(0.7-1.0)倍额定效率处。
功率因数和效率较低是目前在用三相异步电机存在的最大问题。
（2）稀土永磁电机永磁电机较好的克服了三相异步电机功率因数和效率较低的缺点，成为一种节能效果较好的电机，但是由于自身结构，存在以下两方面的问题：①启动困难。
永磁电机的启动困难始终是一个无法避免的问题，分析原因主要有以下及几点：一是由于永磁电机属于同步电机，在0.4-1.0s之间达到同步转速，在启动期间需要一个较大的启动转矩达，可以达到额定值的4-5倍甚至更高，所以启动电流也比较高，达到100A以上。
二是由于电流较高，从变压器到电机之间的线路上由一个较大的电压降，导致定子产生的旋转磁场强度下降，转子与旋转磁场无法同步运行导致了启动失败，并且在未达到同步转速以前，电机本身存在极大的震动和噪音，这些都给目前的生产造成了极大的不便。
②存在退磁可能性。
ABB工业机器人控制系统故障分析及排除方法
ABB工业机器人控制系统故障分析及排除方法摘要：近年来，我国的工业化进程有了很大进展，工业机器人的应用也越来越广泛。
本文以ABB工业机器人为例，首先对机器人技术进行了概述，在掌握ABB工业机器人控制系统功能的基础上，总结归纳ABB工业机器人控制系统常见故障的发生原因及排除方法。
重点分析研究特殊故障的排除方法，创新机器人维修思路。
关键词：ABB工业机器人；控制系统；故障分析；排除方法引言该课题经过建立独立的工作坐标系，通过以太网构成数据通信网络，通过工业机器人来完成轨迹的计算和跟踪，对研究机器人的运动控制系统具有比较好的指导意义。
1机器人技术的概述机器人技术的控制系统结构主要包括：一是主从式控制。
主从式控制是机器人技术的显著特征，例如弧焊机器人就是通过主从式控制方式实现作业，其利用2台计算机，一台计算机是整个机器人系统的管理者，另一台则实现对所有关节位置数值的控制；二是集中控制。
集中控制属于较早的机器人控制结构，其对计算机的要求比较高。
虽然集中控制能够降低企业生产成本，但是其运行效率比较慢，故障发生率较高，因此此种方式在现代工业领域中已经逐渐被淘汰；三是分布式控制。
分布式控制是目前所广泛采取的一种方式，其主要是将机器人整个系统分为两级，有效运用上一级主控计算机实现对所有系统的管理，下一级的模块中则具有很多CPU，每一个关节都由一个处理器进行控制。
2ABB工业机器人控制系统功能伺服电机安装于机器人本体上。
ABB工业机器人控制系统的核心部分包括示教器和IRC5控制器。
示教器用于处理与机器人系统操作相关的许多功能：运行程序、微动控制、修改机器人程序等。
示教器本身也是一个完整的计算机，通过集成电缆和连接器与IRC5控制器连接。
IRC5控制器主要由操作面板、主计算机、电源模块、整流模块、I/O模块及伺服模块等组成。
IRC5控制器包含移动和控制机器人的所有必要功能。
其中主计算机和伺服模块是IRC5控制器的两个关键部分。
伺服电机常见故障及解决方法
伺服电机常见故障及解决方法一、电机升温过高或冒烟电机故障原因:1.负载过大。
2.两相运行。
3.风道阻塞。
4.环境温度增高。
5.定子绕组相间或匝间短路。
6.定子绕组接地。
7.电源电压过高或过低。
维修方法：1.减轻负载或选择大容量电动机。
2.清除风道。
3.采取降温措施。
4.用万用表、电压表检查输入端电源电压。
二、电机出现外壳带电现象电机故障原因：绕组受潮，绝缘老化，或引出线与接线盒壳碰。
维修方法：对应电机维修方法：干燥、更换绕组。
三、电机振动电机故障原因：1.转子不平衡。
2.轴弯曲。
3.皮带盘不平衡。
4.气隙不均匀产生单边磁拉力。
维修方法：1.校正动静平衡。
2.校直轴或更换轴弯曲不严重时可车去1-2mm然后配上套筒。
3.校正平衡。
4.重新调整。
四、电流三相不平衡电机故障。
原因：1.电源电压严重不足。
2.三相匝数不等。
3.内部接线错误。
维修方法：1.检查电源电压。
2.更换电动机或处理。
3.改正接线。
五、空载电流偏大电机故障原因：1.定转子气隙大。
2.定子绕组匝数太少。
3.装配不当。
维修方法：1.调整并使之减少。
2.重新核实并绕制。
3.重新装配。
六、绝缘电阻降低电机故障原因：1.定子进水受潮。
2.灰尘过多。
3.绝缘损坏。
4.绝缘老化。
维修方法：1.排水除潮。
2.清理积灰。
3.修复。
4.更换。
abb伺服电机故障维修方法
ABB伺服电机故障维修方法一、检查电源在开始任何故障排除过程之前，确保电源已经关闭。
然后，检查电源电压是否正常，电缆连接是否牢固，以及是否有任何烧焦或损坏的迹象。
如有必要，更换电源或修理电源以解决任何问题。
二、电机本体检测1.检查电机是否有任何明显的机械损伤，如裂缝、破碎或过度磨损的零件。
2.检查电机的旋转是否平稳，是否有任何异常的声音或振动。
3.使用电表检查电机绕组的电阻，以确保它们没有开路或短路。
三、编码器维修1.检查编码器是否有任何物理损坏，如裂缝或破碎的罩壳。
2.清洁编码器，清除任何灰尘或碎屑，并检查其连接器是否完好。
3.使用示波器或解码器检查编码器的信号，以确保其正常工作。
四、控制系统检查1.检查控制系统的电源和接地是否正常。
2.检查控制电路板上的所有连接器和电缆，确保它们都连接良好且没有损坏。
3.使用示波器或逻辑分析仪检查控制信号，以确保它们正常且没有错误。
五、润滑与散热1.检查电机的润滑情况，确保轴承和其他移动部件得到适当的润滑。
2.检查电机的散热情况，确保电机不会过热。
如果需要，清理散热器和更换散热介质。
六、负载调查1.检查电机是否在适当的负载下运行。
过载可能导致电机过热和性能下降。
2.检查负载装置是否有任何故障或问题，这可能会影响电机的性能。
七、电机拆解与清洁如果需要更深入的检查或维修，可能需要进行电机的拆解和清洁。
在此过程中，应遵循安全操作规程，并使用正确的工具和设备。
拆解后，应清洁所有部件并检查是否有任何损坏或磨损的零件。
如有必要，更换损坏的零件，并按照制造商的指示重新组装电机。
机器人伺服电机维修故障问题和解决方法
作为一种精密仪器，机器人伺服电机在社会上的应用广泛，而且在数控、电机、化工等各领域所起到作用也越来越重要。
对于用户而言，想要保证机器人伺服电机的价值化，掌握一些基本维修常识重要。
在此，为大家介绍几个与机器人伺服电机维修相关的常见故障。
故障一：故障表现：通电后电动机会发出嗡嗡的响声,用外力操作也不能使之转动。
故障原因:出现此类故障的原因是主要包括四种，一是轴承磨损比较严重，二是定转子铁心相擦，三是轴承弯曲，四是电机设备当中的铁心冲片变形突出。
可以根据以上不同的故障原因采取相应的排查方法，比如判断轴承是否磨损，若是有比较严重的磨损，则可以直接更换轴承。
或者检查铁心冲片,用工具挫去铁心冲片的突出部分。
故障二：故障表现：伺服电机通电后,电动机没有异常的响声，但却不能启动。
故障原因：可能造成电机出现这一故障的原因主要分为三种，一是电源断线或者进线头出现了松动;二是绕组内有断路现象的发生;三是绕组内有短路或者过热烧毁等现象。
排除方法:针对种情况可以检查电源并恢复供电，然后还要接牢线头;针对第二种故障原因，可以先用万用表或试针找出断点的具体位置，然后予以局部修理，也可以直接更换绕组;针对第三种故障原因，可以先查找短路点,进行局部修理或更换。
故障三：故障现象：电动机运行中出现温度过高、升温快的现象。
故障原因：伺服电机出现此类故障的原因主要是电源电压过高或下降过多;此外，电动机过载运行或者是轴承缺油及损坏也会造成此类故障。
除此之外，定子、转子之间的铁心相擦以及转子断笼也会造成此类故障的发生。
排除方法:机器人伺服电机维修遇到此类故障后首先可以调整电源电压的大小，同时还可以减轻负载。
做完此类操作之后，需要清洗轴承同时还需要添加润滑脂,有必要的情况下可以直接更换轴承;一步就是调整定转子铁心位置，同时查找断裂处并予以修复。
以上就是一些有关于机器人伺服电机维修的常见故障问题，也给出了一定的解决措施，大家可以多多参考一下。
杭州联凯机电工程有限公司成立于2011年，是一家专业从事工业自动化设备销售、维护及电气系统维修改造的高科技公司。
伺服电机十大故障原因分析与排除处理方法
伺服电机十大故障原因分析与排除处理方法一、电机编码器报警：01、故障原因：①、接线错误；②、电磁干扰；③、机械振动导致的编码器硬件损坏；④、现场环境导致的污染；02、故障排除：①、检查接线并排除错误；②、检查屏蔽是否到位，检查布线是否合理并解决，必要时增加滤波器加以改善；③、检查机械结构，并加以改进；④、检查编码器内部是否受到污染、腐蚀（粉尘、油污等），加强防护；03、安装及接线标准：①、尽量使用原装电缆；②、分离电缆使其尽量远离污染接线,特别是高污染接线；③、尽可能始终使用内部电源。
如果使用开关电源,则应使用滤波器，确保电源达到洁净等级；④、始终将公共端接地；⑤、将编码器外壳与机器结构保持绝缘并连接到电缆屏蔽层；⑥、如果无法使编码器绝缘,则可将电缆屏蔽层连接到编码器外壳和驱动器框架上的接地(或专用端子)。
二、电机断轴：01、故障原因：①、机械设计不合理导致径向负载力过大；②、负载端卡死或者严重的瞬间过载；③、电机和减速机装配时不同心。
02、故障排除：①、核对电机样本中可承受的最大径向负载力，改进机械设计；②、检查负载端的运行情况，确认实际的工艺要求并加以改进；③、检查负载运行是否稳定，是否存在震动，并加以改进机械装配精度。
三、电动机空载电流不平衡，三相相差大：01、故障原因：①、绕组首尾端接错；②、电源电压不平衡；③绕组存在匝间短路、线圈反接等故障。
02、故障排除：①、检查并纠正；②、测量电源电压，设法消除不平衡；③、消除绕组故障。
四、电动机运行时有异响：01、故障原因：①、轴承磨损或油内有砂粒等异物；②、转子铁芯松动；③、轴承缺油；④、电源电压过高或不平衡。
02、故障排除：①、更换轴承或清洗轴承；②、检修转子铁芯；③、加油；④、检查并调整电源电压。
五、电动机起动困难，额定负载时，电动机转速低于额定转速较多：01故障原因：①、电源电压过低；②、面接法电机误接；③、转子开焊或断裂；④、转子局部线圈错接、接反；③、修复电机绕组时增加匝数过多；⑤、电机过载。
工业机器人油脂泄露现象分析与改善--以IRB460为例
1背景介绍1.1ABB 背景介绍ABB 致力于研发、生产机器人已有40多年的历史，拥有全球200000多套机器人的安装经验。
ABB 是工业机器人的先行者以及世界领先的机器人制造厂商，在瑞典、挪威和中国等地设有机器人研发、制造和销售基地。
ABB 于1969年售出全球第一台喷涂机器人，稍后于1974年发明了世界上第一台工业电动机器人，并拥有当今最多种类、最全面的机器人产品、技术和服务。
随着中国工业行业的迅猛发展，对工业机器人的需求也日益增加，ABB 将持续开发出适合全球市场需求的新的机器人解决方案，以此来满足广大客户的特殊需求，帮助其提高生产效率。
1.2工业机器人IRB460背景介绍工业机器人IRB460是ABB 旗下的一款码垛机器人，是目前为止全球最快的4轴多功能工业机器人，其特点有：速度快、精度高、占地小、出产高、编程快捷方便等。
使用IRB460能显著缩短各项作业的节拍时间，大幅提升生产效率。
这款紧凑型4轴机器人的运动范围为2.4m ，有效荷重高达110kg ，其在荷重60kg 条件下的操作节拍最高可达2190次循环/小时，比类似条件下的竞争产品块15%，而占地面积反而小20%。
主要可应用于粮油、饲料、食品、化工、酒类、饮料、印刷等各行业的高速自动码垛、物料搬运等。
2问题描述工业机器人IRB460是由ABB 中国本土自行研发的一款码垛机器人，产品销售以来一直得到广大客户的一致好评，但应用过程中也有些常见故障被客户投诉，比如油脂泄露现象就一直在客户端频繁出现。
2013年10月至11月这两个月期间，就有来自客户端的5例投诉，均是抱怨IRB460在运行工作中3轴关节处有漏油脂现象发生。
油脂泄露现象是工业机器人常见的故障之一，会严重影响使用环境与产品性能，如长期缺少油脂润滑，机械结构内部磨损加剧，导致引发设备事故。
此事件引起了管理层的高度重视，对此漏油脂现象立即展开调查与分析，争取及时分析出故障原因并及时做出改善，挽回客户的信任。
ABB机器人常见问题和解决方法
ABB机器人常见问题和解决方法ABB机器人常见问题和解决方法1 开机坐标系无效世界坐标系机器人维修是以***头为基点，在这种坐标系中abb 机器人所有的动作都是按照以***头为顶点来完成移动，XYZ方向切割***方向不改变，如果ABB机器人在世界坐标系中移动，***头也随着改变方向，那就是我们在开机后没有选择工具。
解决方案：配置→当前工具/基坐标→工具号→12 专家登陆一般情况，开机后我们要机器人保养编辑程序时，首先我们要登陆专家级别，有助于我们操作。
解救方案：配置→用户组→专家→登陆→密码ABB→登陆3 设置END新建程序我们发现没有终点，我们要设置终点。
解决方案：配置→杂项→编辑器→定一行DEF4 程序**条设置为home位置编辑程序时，**条指令要设为home位置，这时我们在*后可以直接找到home位置的标准，可以节省手动ABB移动机器人的操作时间。
5 手动关闭输出信号当我们在测试程序或者正常使用时（已经打开了输出信号），有时候会遇到突发情况，比如说程序路径有机器人维修撞车危险，或者预热失败，程序错误等等，这时候我们要手动关闭输出信号。
在问题解决完毕后我们可以再次用kcp打开输出信号。
（其中我们的输出信号是3是低压氧，4是高压氧，5是丙烷）解决方案：显示→输入/输出端→数字输出端→按住驱动→数（关闭或者打开）6 6D鼠标失效系统指示6D鼠标仍然有电压之类的提示，鼠标失效了，我们这时可以松开驱动，从新按下去等待驱动指示 I 变为绿色即可。
7 从电脑中拷贝程序电脑中拷贝程序，以便C盘中程序丢失后，我们可以从D盘或者外部移动U盘中拷贝使用。
解决方案：专家登陆后→按Num（此时显示器上Num为灰色，在按一下转换回来）→CTRL（2）+Esc→电脑C盘→KRC→ROBOTER→KRC →R1→Program8 机器人保养保护当机器人撞车后，会启动自动保护，也就是机器人在A6轴处有一个保护系统，当撞车后弹簧被压弯变形，系统接收到信号后会停止一切操作，此时我们无法操作机器人，这时候我们要先关掉保护开关。
电机进油的处理方法
电机进油的处理方法电机进油是指电机在使用过程中，发生油液进入电机内部的情况。
电机进油可能会导致电机烧毁或者发生故障，因此需要及时采取处理方法。
下面将详细介绍电机进油的处理方法。
电机进油的原因主要有三种：密封性差、润滑油选择不当和运行环境恶劣。
首先，电机的密封性差会导致周围的液体渗入到电机内部。
其次，如果润滑油的选择不当，比如粘度过高或者添加剂选择不当，就容易引起油液进入电机内部。
最后，如果电机运行环境恶劣，比如容易受到雨水或者水汽的侵蚀，也会导致电机进油。
面对电机进油的问题，首先需要检查电机的密封性。
检查电机的密封件，比如O 型圈、盖板密封垫片等，是否完好。
如果发现有损坏或者老化的情况，需要及时更换。
此外，还需要检查电机壳体上是否有裂纹或者破损的地方，如果有，需要及时修补或者更换电机。
另外，对于大型电机，还需要检查电气接线端子箱是否密封良好。
其次，应选择合适的润滑油。
在选择润滑油时，需要根据电机的使用条件和要求，选择适当的粘度和品牌的润滑油。
比如，在高温环境下使用的电机，应选用高温润滑油。
在使用润滑油时，还需要注意添加剂的选择，以免添加剂导致润滑油泡沫增多，从而导致电机进油。
第三，改善运行环境。
如果电机所处的环境较差，比如容易受到雨水或者水汽侵蚀，可以采取一些措施来改善环境。
比如，可以安装雨罩或者风罩来避免雨水直接接触到电机表面。
此外，还可以在电机周围设置排水沟或者排水管道，将附近的水流导向其他地方，减少水流对电机的侵蚀。
同时，定期维护和保养也是防止电机进油的重要方法。
定期检查电机的密封性，并及时更换损坏的密封件。
定期更换润滑油，并清洗润滑系统。
定期清洗电机表面，并保持电机周围的清洁，避免灰尘或者污物进入电机内部。
另外，还可以使用一些辅助装置来防止电机的进油。
比如，可以安装油池或者防尘罩来防止油液进入电机内部。
对于大型电机，还可以安装油泵和过滤器，通过油泵将电机内部的油液提出，并通过过滤器过滤后返回到电机内部。
ABB机器人换油保养流程
ABB换油保养流程ABB换油保养流程1、引言本文档旨在提供ABB换油保养的详细流程，以确保的正常运行和延长使用寿命。
在进行ABB换油保养之前，请确保您已经阅读并理解了的操作手册和安全须知。
2、准备工作在执行ABB换油保养之前，请进行以下准备工作：2.1 确保停机且断电。
2.2 准备所需工具：油位计、换油工具、清洁布、润滑油等。
2.3 准备保养记录表格，以记录每次保养的日期、维护项目以及维护人员。
3、换油流程3.1 确定油箱位置，并打开罩。
3.2 使用油位计检查油箱内的油位，确保油位不超过最大标记线。
3.3 使用清洁布清理油箱外壁，并检查是否有泄漏。
3.4 使用换油工具将旧油排出至合适的容器中，并确保将废弃的旧油妥善处理。
3.5 使用干净的布清洁油箱内壁，并确保没有异物残留。
3.6 根据操作手册中的要求，向油箱中倒入适量的新润滑油。
3.7 使用油位计检查油箱内的油位，确保油位在最大和最小标记线之间。
3.8关闭油箱，并确保油箱盖正确闭合。
4、其他保养事项在换油保养之外，还需要定期进行以下保养事项：4.1 清洁外壳和传感器，确保其表面干净。
4.2 检查运动部件的润滑情况，定期添加润滑油。
4.3 检查的连接件，确保其紧固正常。
4.4 定期检查的电缆和管道，确保其完整无损。
4.5 检查的电气系统，确保正常工作。
附件：本文档附带以下附件供参考使用：附件1：操作手册附件2：油箱位置示意图附件3：换油工具使用说明书法律名词及注释：1、润滑油：指用于减少摩擦、防止机器零部件氧化和腐蚀的润滑剂。
2、油位计：用于测量液体表面与设定标准之间距离的仪器设备。
3、废弃的旧油：指机器换油过程中产生的废弃润滑油，是一种危险废弃物，需要按照当地环保法规进行妥善处理。
伺服电机编码器插头进油后的正确处理方法
伺服电机编码器插头进油后的正确处理方法在电机维护过程中，编码器插头进油是一个比较常见的问题。
油脂一旦进入编码器插头，可能会导致插头内部短路、接触不良，甚至损坏编码器，从而影响伺服电机的正常工作。
面对这样的情况，如何妥善处理成为了电工们必须面对的问题。
首先，对于编码器插头进油的情况，绝对不能采取简单的泡水清洗方式。
因为插头内部的电子元件和金属接触点都是不能接触水的，一旦进水，很可能会引发更大的故障。
同时，水并不能有效地去除油脂，反而可能使油脂扩散到插头的更多部位。
那么，面对编码器插头进油的问题，我们应该如何处理呢？首先，应立即切断与编码器插头相关的电源，确保安全。
使用专用的电子清洁剂或者无水酒精来清洁插头。
这些清洁剂能够有效地去除油脂，同时不会损坏插头的电子元件。
用软布或者棉签蘸取适量清洁剂，轻轻擦拭插头表面和内部。
注意避免使用过于粗糙的布料，以免刮伤插头。
擦拭完毕后，应让插头自然风干，避免使用吹风机等加热设备，以免损坏插头内部的电子元件。
如果插头内部的油脂较多，或者清洁后效果不理想，建议更换新的编码器插头，以确保伺服电机的正常工作。
在处理编码器插头进油问题时，我们需要注意以下几点：1.安全第一：在处理插头时，应始终确保电源已切断，避免触电事故的发生。
2.选择合适的清洁剂：使用专用的电子清洁剂或无水酒精，避免使用含有水分的清洁剂。
3.轻柔擦拭：在擦拭插头时，应使用软布或棉签，避免使用过于粗糙的布料，以免损坏插头。
4.自然风干：插头清洁后应自然风干，避免使用加热设备。
5.及时更换：如果插头内部损坏严重或清洁后效果不佳，应及时更换新的编码器插头。
综上所述，处理伺服电机编码器插头进油问题需要我们采取科学、合理的方法。
正确的处理方式不仅能够解决当前的问题，还能避免更大的故障发生。
希望广大电工朋友们在面对类似问题时，能够参考本文的建议，采取正确的处理措施。
abb机器人换油及保养流程 (2)
ABB机器人换油及保养流程引言ABB是一家全球领先的工业自动化和电力产品公司，其生产的机器人在制造业中广泛应用。
为了保持机器人的正常运行和延长其使用寿命，定期的换油和保养是必不可少的。
本文将介绍ABB机器人的换油及保养流程，以及一些注意事项。
换油流程步骤1：准备工作在进行机器人换油之前，需要做一些准备工作。
首先，关闭机器人的电源，并确保机器人处于安全的状态。
其次，准备好所需的工具和设备，例如油漏盘、油枪、清洗液等。
步骤2：排除油液在开始换油之前，需要排除机器人内部的旧油。
首先，找到机器人上的油排放阀，并将排放阀打开。
然后，准备好油漏盘，将其放置在机器人下方的位置以收集旧油。
最后，等待一段时间，直到旧油完全排出。
步骤3：添加新油一旦旧油排除完毕，就可以添加新油了。
根据ABB机器人的规格和需求，选择适合的机器人油液，并使用油枪将新油注入机器人内部。
注意要避免过量注入油液，以免对机器人造成损害。
步骤4：清洗和检查在完成换油后，需要对机器人进行清洗和检查。
首先，使用适当的清洗液清洗机器人的外表面，以除去可能附着的污垢和油渍。
然后，对机器人的各个部件进行检查，确保它们没有松动或损坏的情况。
保养流程步骤1：清洁机器人保持机器人的整洁是保养的首要任务。
定期清洗机器人的外表面，可以使用适当的清洁剂和软布进行清洁。
确保清洗时不会将水或清洁剂溅入机器人内部。
步骤2：检查电缆和连接器机器人的电缆和连接器是其正常运行的关键部分。
定期检查电缆和连接器是否有损伤、断裂或松动的情况。
如发现问题，及时更换或修复损坏的电缆和连接器。
步骤3：润滑关键部件定期给机器人的关键部件进行润滑是保养的重要环节。
根据ABB机器人的要求，选择适当的润滑剂，并将其应用于机器人的关键部件，如关节、轴承等。
注意要遵循润滑剂的使用说明，避免过量润滑。
步骤4：校准和调整机器人的准确性和精度对于其正常运行至关重要。
定期进行机器人的校准和调整，以确保其运动轨迹和位置的准确性。
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设备管理与维修2019翼8
（上
）ABB 机器人伺服电机进油的分析及解决措施
侯建锦
（北京汽车股份有限公司株洲分公司，湖南株洲
412000）
摘要：针对ABB 机器人伺服电机出现进油现象，导致电机抱闸失效的问题，通过不完全拆卸电机转子刹车盘的方式对伺服电机进
行清洁维修，同时给出预防此类故障的相应处理办法。
关键词：伺服电机；油封失效，抱闸失效中图分类号：TP24文献标识码：B
DOI ：10.16621/ki.issn1001-0599.2019.08.34
0引言
伺服电机是机器的关键部位之一，是机器人的动力来源，
也是机器人动作精准的保障。
ABB 机器人的伺服电机与减速箱直接相连，对电机输出端采用轴封的形式，对骨架油封要求较高，在电机高速旋转的状况下，要保持良好密封条件。
骨架油封属于易损件，一旦密封效果下降，会对电机造成较大的故障，在设备维护过程中，防止电机进油与电机进油后的有效处置尤为重要。
1伺服电机进油的危害
ABB 机器人伺服电机输出轴与减速箱中间无联轴器，
骨架油封一旦失效，减速箱内的润滑油将直接渗透到伺服电机内，电机高速旋转使得润滑油在电机内不断飞溅，最后伺服电机刹车
片沾油大大降低摩擦系数，造成抱闸失效，从而引起机器人停止位置不受控制。
由于机器人伺服电机拆卸麻烦，电机进油后不易提前发现，等油渗透到电机后端盖才能发现，而此时刹车盘已经
沾满油污，抱闸效果大大降低。
而骨架油封属于易损件，骨架油封一般由橡胶体、骨架和自紧弹簧组成，密封时，骨架油封以其唇部极窄的密封接触面（约0.5mm ）与旋转轴以一定的压力接触，在轴上形成一个接触环带，并且形成一层极薄的油膜，这层油膜是骨架油封密封效果和使用寿命的关键。
而这层油膜与骨架油封的唇口材料、唇口与轴的配合以及唇口与轴配合处的润滑有关，任何一个因素的影响都会导致骨架油封的早期失效。
2伺服电机进油解决措施
伺服电机主要是由转子、定子、编码器、制动器、轴承组成。
除了比普通电机多了编码器，另外还有一个重要的不同是，伺服电机转子采用永磁体。
伺服电机刹车盘进油处置方式不能像普通电机一样，将转子拆下，卸下刹车盘，对其进行清洗，再安装。
这样安装过程中需要拆下编码器，同时永磁转子磁性很强，很难准确安装转子，这种处置方式最后极易使伺服电机使用过程中频繁报过载故障。
为避免这种情况，对伺服电机刹车盘的清洁采用不完全卸下转子，不拆卸编码器的方式。
利用4根加长杆螺栓支撑后端盖，通过电机输出轴将转子连同刹车盘、后端盖、编码器一同往后移出一段距离，直至露出刹车盘。
用内六角拆掉刹车盘的固定螺栓，拆卸前需要测量刹车盘间隙。
用化油器对刹车盘内
部的油污进行清洁、擦拭干净，同时清洁伺服电机内腔。
拆掉
失效骨架油封，将转子部分及其他部分退回定子内，安装全新油封，最后上机检查，检查机器人负载能力以及抱闸效果。
此种方式拆卸简单，拆卸安装要求低，对伺服电机内部做出部分原本位置影响很小。
3机器人伺服电机进油预防措施3.1提高骨架油封的使用寿命
机器人减速箱内嵌空间小，齿轮复杂，快速运转过程中容易
在腔体内形成高压，尤其是在更换完减速箱润滑油后。
这种高压
环境会大大降低油封的使用寿命。
为避免减速箱内形成高压环境，首先更换润滑油的过程中，加入准确油量是至关重要的，一般要求指定姿态下，加油口距离最高油面5cm 左右。
另外加油完毕，运行8h 左右，打开变速箱加油口进行排气泄压，一定程度上也可以防止变速箱内压力过高。
更换伺服电机油封时，油封的安装规范是影响油封寿命的重要因素，也是容易被忽略的因素。
首先在安装骨架油封前，应该检查电机输出轴的清洁磨损程度，做好骨架油封骨架、唇口、自紧弹簧等可能发生损伤部分的检查。
装配用工装的质量也是影响骨架油封装配质量的重要因素，使用可靠的专用工装安装油封，沿圆周方向力要均匀，防止工装损伤密封唇口。
另外唇口部位涂敷适量润滑脂，防止瞬间启动时唇口发生干磨损。
3.2
伺服电机前端增设进油观察孔
在出现油封失效的现象后，为可以在伺服电机内部进油前
提前发现，降低机器人的故障时间，同时降低伺服电机的维修难度，可以直接更换骨架油封，无需对电机进行清洁工作。
油封失效后，变速箱内的油首先进入的是电机的前端盖内，电机不断高速运行一段时间才会将油飞溅电机定子转子上，最后飞溅至电机尾部，造成刹车盘沾油。
在伺服电机内部，定子转子部分与电机轴承有一段空腔，油封失效后变速箱的润滑油首先会落到此空腔内。
在机器人静止时姿态下，在电机此空腔位置底部加工一个3mm 的孔作为观察孔，然后用橡胶塞住。
通过定期打开橡胶塞观察是否沾油，可以提前判断油封是否失效，避免电机内部关键部位沾油，大大降低电机的维修难度。
4结束语
ABB
机器人伺服电机进油的直接原因是由于骨架油封失
设备管理与维修2019翼8
（上
）高压箱车间电源插座故障原因分析及对策
葛飞
（郑州地铁集团有限公司运营分公司，河南郑州450000）
摘要：介绍车间电源插座主要结构、监控原理，分析车间电源盖子打开典型故障，提出有效的解决措施。
关键词：车间电源插座；典型故障；解决措施中图分类号：U231+.8文献标识码：B DOI ：10.16621/ki.issn1001-0599.2019.08.35
0引言
库用电源插座作为高压箱附属设备，其工作状态对列车高压供电起至关重要的作用。
当列车监控到库用电源插座故障时，
HMI
（Human Machine Interface ，人机界面）会显示车间电源盖子打开的故障信息，影响列车正常运行。
分析该类型故障，提出相应的解决措施，提高检修质量，保证车辆高效运营。
1车间电源插座结构介绍
车间电源插座结构如图1及图2所示，车间电源插座由锁
扣、电源盖、密封垫、短接块、插针、弹簧、盖子支撑架等组成，其中插针具有伸缩功能，连接于DC110V 控制回路中，插芯可通过DC1500V 高压电，主要用于库内静态调试，密封垫固定于电源盖子中，具有密封、防尘的作用。
当电源盖子闭合时，通过锁搭与锁扣使得相应插针与短接块保持接触状态；当电源盖子打开时，相应插针与短接块将断开。
2车间电源插座监控原理
图3为车间电源插座监控原理图，列车激活、司机台占有
后，使得占有端=22-K101得电，常开触点闭合常闭触点断开，而非占有端=22-K101未得电。
永久负载供电，首先经过非占有
端=22-K101的61、62常闭触点，再经过线插、库用电源7点输入到库用电源，在库用电源盖子未打开的情况下，9点、10点短接，经过库用电源8点输出到线插、半自动车钩进入另一单元库用电源，经10点、
9点到线插，通过占有端=22-K101的43、44触点，使得无库用电源供电继电器=31-K103得电，同时经过线插到DE 模块监控点E112_10。
当整个回路导通，无异常时，
E112_10监控信号置1，
无故障信息显示；当E112_10监控信号置0时，将显示库用电源盖子打开故障信息，运行中的列车将产生紧急制动，此时需操作=31-S102无库用电源旁路，使得
E112_10
监控信号置1。
当列车分解为
2个单元后，半自动
末端=72-K305得
电，常开触点23、24导通，使得=31-K103继电器得电，E112_10信号置1，无故障信息显示。
3故障原因分析
3.1典型案例1
故障现象：2016年9月19日，
0120车在市体育中心上行车辆屏显示
1A 车车间电源盖子打开，ATO 、ATP 、
IATP 模式均无法动车。
行调通知司
机打无库用电源旁路。
后列车以ATO 模式动车运行至西流湖站上行线站台作业完毕后经入场线返回停车场。
原因分析：检查库用电源盖子锁闭良好。
测量=22-K101的43点，电压为0V ；测量=72-K305的24点，电压为
图1车间电源插座盖子闭合状态
图2车间电源插座盖子打开状态
效造成，应首先提高骨架油封的寿命，降低机器人的故障频率，
然后通过伺服电机增设电机进油观察孔的方法，提前发现机器人电机进油，降低伺服电机的维修难度。
最后如果伺服电机出现进油故障后，通过不完全拆解电机对电机进行内部清洁，可以很好的恢复电机的原有性能。
参考文献
［1］寇宝泉，程树康.交流伺服电机及其控制［M ］.北京：
机械工业出版社，
2008.［2］叶晖.工业机器人故障诊断与预防维护实战教程［M ］.北京：
机械工业出版社，
2018.［3］刘建刚.骨架油封早期失效漏油的分析与对治措施［J ］.科技创新与
应用，2016（19）：
124.〔编辑毕来金〕。