调节器的调节规律
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• KP ，P ，则KP大比例作用强。 • 当输入e不变 • KP ，P ， 则KP小比例作用弱。
二、实例分析：
三、比例带及对系统过渡过程的影响：
• 1、引入比例带的原因 • 2、何为比例带PB（比例度δ）： • 比例带PB是调节器的相对输入量与相对输出 量之比的百分数。
x max P max e R PB eP//P 100 % 100 % % max x max P Kp 100
4、比例带对系统过渡过程的影响：
• 四、特点：
• （1）调节及时，且调节器的调节量随 偏差增大以及比例系数增大而增大。 • （2）一般调节完毕，会有静差出现。
• 五、适用范围： •
适用于干扰较小，对象滞后较小， 时间常数较大的调节对象，此时选PB 小些，使静态偏差不致太大，同时又 能保证控制过程有足够的稳定性。
• 3、比例带的物理意义：
•
• • • •
比例带实际上就是使调节器输出变化全范围 时，被控参数变化量占满量程的百分数。 若 PB=50%，被控参数只要变化全量程的一 半，调节器就能使调节阀的开度变化全行程； 若 PB=100%，被控参数变化全量程的百分之 百，调节器才能指挥调节阀的开度变化全行程； 若 PB=200%，被控参数已变化了全量程的百 分之百，调节器才使调节阀的开度变化全行程的 一半。 可见，比例带越小，在被控量偏差值占全量 程百分数相同情况下，调节阀开度的变化量越大， 比例作用越强；反之比例带越大，比例作用越弱。
第四章 调节器的调节规律
• •
• • • • • •
•
调节器 P P= f（e） e>0，P>0，正作用调节器； e>0，P<0，反作用调节器。 比例P 三种基本调节规律 积分I 组成5种实用调节规律： 微分D 双位调节规律、比例调节规律P、比例积分 调节规律PI、比例微分调节规律PD、比例积分 微分调节规律PID。
• • • •
式中：e是被控量的变化量（偏差值）； x max 是被控量允许变化的最大范围； P是调节器输出的变化量； Pmax是调节器输出的工作范围。
R
P max x max
• R是量程系数，对于指定的调节器，R为 常数；对于单元组合仪表，因采用统一 的标准信号，R=1，则PB=1/KP×100%。 • 显然比例带PB与比例系数成反比。
二、实例分析：
• 三、特点： • 被控参数不可能稳定在某一数值， 只能在给定值上、下作小范围的等 幅振荡。
• 四、适用范围：
•
只适用于允许被调参数以一定幅 度上、下波动，且被控对象的时间 常 数较大，滞后时间较小的场合。
§4—2 比例调节规律
• 一、概念：调节器的输出P与偏 差输入e 成正
比。P=KP×e， KP为调节器的比例系数。 • e P • t t
e
Leabharlann Baidu
§4—1双位调节规律
• 一、概念： • 调节器的输出只有两个状态，它不能 使被控参数稳定在某个值上。 • 当被控参数下降到下限值时，调节器 的输出接通电机电源使电机转动或使 电 磁阀通电阀门全开。 • 当被控参数上升到上限值时，调节器 的输出使电机断电停转或使电磁阀断电 阀门全关。 • 当被控参数在上、下限之间变化时， 调节器的输出状态不变。
二、实例分析：
三、比例带及对系统过渡过程的影响：
• 1、引入比例带的原因 • 2、何为比例带PB（比例度δ）： • 比例带PB是调节器的相对输入量与相对输出 量之比的百分数。
x max P max e R PB eP//P 100 % 100 % % max x max P Kp 100
4、比例带对系统过渡过程的影响：
• 四、特点：
• （1）调节及时，且调节器的调节量随 偏差增大以及比例系数增大而增大。 • （2）一般调节完毕，会有静差出现。
• 五、适用范围： •
适用于干扰较小，对象滞后较小， 时间常数较大的调节对象，此时选PB 小些，使静态偏差不致太大，同时又 能保证控制过程有足够的稳定性。
• 3、比例带的物理意义：
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比例带实际上就是使调节器输出变化全范围 时，被控参数变化量占满量程的百分数。 若 PB=50%，被控参数只要变化全量程的一 半，调节器就能使调节阀的开度变化全行程； 若 PB=100%，被控参数变化全量程的百分之 百，调节器才能指挥调节阀的开度变化全行程； 若 PB=200%，被控参数已变化了全量程的百 分之百，调节器才使调节阀的开度变化全行程的 一半。 可见，比例带越小，在被控量偏差值占全量 程百分数相同情况下，调节阀开度的变化量越大， 比例作用越强；反之比例带越大，比例作用越弱。
第四章 调节器的调节规律
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调节器 P P= f（e） e>0，P>0，正作用调节器； e>0，P<0，反作用调节器。 比例P 三种基本调节规律 积分I 组成5种实用调节规律： 微分D 双位调节规律、比例调节规律P、比例积分 调节规律PI、比例微分调节规律PD、比例积分 微分调节规律PID。
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式中：e是被控量的变化量（偏差值）； x max 是被控量允许变化的最大范围； P是调节器输出的变化量； Pmax是调节器输出的工作范围。
R
P max x max
• R是量程系数，对于指定的调节器，R为 常数；对于单元组合仪表，因采用统一 的标准信号，R=1，则PB=1/KP×100%。 • 显然比例带PB与比例系数成反比。
二、实例分析：
• 三、特点： • 被控参数不可能稳定在某一数值， 只能在给定值上、下作小范围的等 幅振荡。
• 四、适用范围：
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只适用于允许被调参数以一定幅 度上、下波动，且被控对象的时间 常 数较大，滞后时间较小的场合。
§4—2 比例调节规律
• 一、概念：调节器的输出P与偏 差输入e 成正
比。P=KP×e， KP为调节器的比例系数。 • e P • t t
e
Leabharlann Baidu
§4—1双位调节规律
• 一、概念： • 调节器的输出只有两个状态，它不能 使被控参数稳定在某个值上。 • 当被控参数下降到下限值时，调节器 的输出接通电机电源使电机转动或使 电 磁阀通电阀门全开。 • 当被控参数上升到上限值时，调节器 的输出使电机断电停转或使电磁阀断电 阀门全关。 • 当被控参数在上、下限之间变化时， 调节器的输出状态不变。