智能车模双电机差速控制的可行性研究

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电动汽车双轮驱动差速控制

电动汽车双轮驱动差速控制摘要电动汽车优于传统内燃机汽车并不仅仅在于能源的更替，性能上更具提高的空间，多电机驱动是电动汽车获得更好性能的有效途径之一。

该文是以无刷双馈电机牵引的双轮驱动电动汽车为研究对象，对双轮无刷双馈电机牵引控制进行了较为透彻的研究和分析。

该论文主要研究的方向如下：首先，对无刷双馈电机控制性能进行了深入的分析和仿真研究，针对电动汽车的驱动要求的优势，首次提出以无刷双馈电机作为双轮驱动电动汽车的牵引动力，并针对无刷双馈电机驱动系统存在的亚同步区控制绕组能量回流问题。

仿真结果表明：无刷双馈驱动具有动态响应快、起动、制动、加速、减速各工况下能量分配灵活、高速运行能力强的优点，另外一个更显著的有点是当逆变器不可使用时，电机可当做感应电机。

其次，依照双馈电机结构、控制的特殊性，提出一种结构简单的双轮驱动电动汽车无刷双馈电机级联差速控制结构，该结构成本低，更充分的发挥了双馈输入的优势。

关键词：电动汽车；双轮驱动；无刷双馈电机；差速控制AbstractElectric vehicle (EV) is superior to the traditional internal combustion engine vehicle, not only in energy replacement, but also in the more space of performance improvement, multi-motor drive is an effective way to get better performance for electric vehicle. The EV which is drived by double BDFM(Brushless Double Feed Motor) is taken as an object in this dissertation, which analyses and studies traction control.Mainly research works of the dissertation are as follows.First of all, the performance control of the DTC system of the BDFM are analysed and simulated in the dissertation, BDFM is first purposed to be the drive source for EV with the advantage.To solve the problem of the control winding current feedback in the sub-synchronous area of the BDFM control system. The simulation shows, the advantage of brushless doubly-fed driver is fast dynamic response, flexible energy distribution under the condition of starting, braking, accelerating, decelerating, excellent ability of high speed operation. When one set of inverter breakdown, BDFM also can run as an induction motor, for the EV run in field works.Second, according to the specific characteristic of BDFM’s structure, control and energy transfer, a BDFM differential cascade system in two-wheel drive EV is proposed in the dissertation, which costs low, takes more advantage of double-fed input and energy natural distributing in steering and efficiently.Keywords：Electric Vehicle;Two-wheel Drive;Brushless Doubly-fed Machine;Differential Control目录摘要 (I)Abstract ............................................................................................................................... I I 1绪论................................................................................................................................ I II1.1课题背景及选题意义 (1)1.2电动汽车的发展概况 (1)1.2.1国外发展现状 (1)1.2.2国内发展现状 (2)1.3多电机驱动电动汽车控制技术 (3)1.4 主要研究工作 (3)2 无刷双馈电机运行的基本原理 (5)3无刷双馈电机牵引控制策略 (8)3.1无刷双馈电机直接转矩控制 (8)3.2基于控制绕组电流最小化直接转矩控制策略 (9)3.3牵引系统仿真 (12)4无刷双馈电机双轮差速控制原理与结构 (17)4.1双轮驱动电动汽车的转向模型 (17)4.2双馈级联差速结构 (19)4.3双馈独立驱动差速结构 (20)5双轮驱动无刷双馈差速系统仿真分析 (21)5.1双轮驱动双馈级联差速系统仿真 (21)5.2双轮无刷双馈电机独立驱动差速系统仿真 (24)结论 (27)致谢 (29)参考文献 (30)1绪论1.1课题背景及选题意义电动汽车，如清洁能源，节能，低噪音和能源多样化，是公认的解决未来能源问题和环境问题的最有效的工具之一，在世界上，各国政府，企业和科研机构的所有国家的关注。

双轮自平衡智能车行走伺服控制算法设计报告

自动控制原理课程设计目录一．引言 (4)二．系统模型的建立 (4)三．系统控制的优化 (9)3.1 PID调节参数的优化 (9)3.2 积分分离PID的应用 (13)四，结语 (16)双轮自平衡智能车行走伺服控制算法摘要：全国第八届“飞思卡尔”智能汽车大赛已经结束。

光电组使用大赛提供的D车模，双轮站立前进，相对于以前的四轮车，双轮车的控制复杂度大大增加。

行走过程中会遇到各种干扰，经过多次的实验，已经找到了一套能够控制双轮车的方法。

双轮机器人已经广泛用于城市作战，排爆，反恐，消防以及空间消防等领域。

实验使用单片机控制双电机的转速,达到了预期的效果。

关键词:自平衡;智能;控制算法Motion Servo Control Algorithm for DualWheel Intelligent CarAbstract: The 8th freescale cup national Intelligent Car competition of has been end.The led team must used D car which has only 2tires.It is more difficult to control prefer to control A car which has 4tires.There is much interference on the track. A two-wheeled robots have been widely used in urban warfare, eod, counter-terrorism, fire control and space fire control and other fields。

We has searched a good ways to control it.We used MCU to control the speed of motors and get our gates.Key Words: balance by self; intelligent; control algorithm一．引言双轮自平衡车是智能汽车中一个重要的组成部分。

电动汽车无刷双电机项目可行性研究报告申请资质用(专业版)

电动汽车无刷双电机项目可行性研究报告（申请资质用/专业版）普慧投资研究中心电动汽车无刷双电机项目可行性研究报告（申请资质用/专业版）项目负责人：齐宪臣注册咨询工程师参加人员：郑西芳注册咨询工程师胡冰月注册咨询工程师王子奇高级经济师杜翔宇高级工程师项目审核人：张子宏注册咨询工程师普慧投资研究中心目录电动汽车无刷双电机项目可行性研究报告常见问题解答错误!未定义书签。

1、电动汽车无刷双电机项目应该在经信委还是发改委立项？ (1)2、编制电动汽车无刷双电机项目可行性研究报告企业需提供的资料清单.1一、总论 (2)（一）项目背景 (2)1、项目名称 (2)2、建设单位概况 (2)3、可行性研究报告编制依据 (2)4、项目提出的理由与过程 (3)（二）项目概况 (3)1、拟建项目 (3)2、建设规模与目标 (3)3、主要建设条件 (3)4、项目投入总资金及效益情况 (4)5、主要技术经济指标 (4)（三）主要问题说明 (6)1、项目资金来源问题 (6)2、项目技术设备问题 (6)3、项目供电供水保障问题 (6)二、市场预测 (7)（一）电动汽车无刷双电机市场分析 (7)1、国际市场 (7)2、国内市场 (7)（二）主要竞争企业分析（略） (8)（三）目标市场分析 (9)1、目标市场调查 (9)2、价格现状与预测 (10)（四）营销策略 (10)1、销售队伍建设 (10)2、销售网络建设 (10)3、销售策略 (10)三、建设规模与产品方案 (12)（一）建设规模 (12)（二）产品方案 (12)四、场址选择 (13)（一）场址所在位置现状 (13)1、地点与地理位置 (13)2、场址土地权属类别及占地面积 (13)3、土地利用现状 (14)（二）场址建设条件 (14)1、地理环境位置 (14)2、地形、地貌 (14)3、气候、水文 (14)4、交通运输条件 (14)5、公用设施社会依托条件 (14)6、环境保护条件 (15)7、法律支持条件 (15)8、征地、拆迁、移民安置条件 (15)9、施工条件 (15)五、技术方案、设备方案和工程方案 (16)（一）技术方案 (16)1、生产方法 (16)2、工艺流程 (17)（二）主要设备方案 (18)1、设备选配原则 (18)2、设备选型表 (19)（三）工程方案 (20)2、主要建、构筑物的建筑特征、结构及面积方案 (21)3、建筑及安装工程量及造价 (22)六、主要原材料、燃料供应 (23)（一）主要原料材料供应 (23)（二）燃料及动力供应 (23)（三）主要原材料、燃料及动力价格 (23)（四）主要原材料、燃料年需要量表 (24)七、总图运输与公用辅助工程 (25)（一）总图布置 (25)1、平面布置 (25)2、竖向布置及道路 (25)3、总平面图 (25)4、总平面布置主要指标表 (28)（二）场内外运输 (28)1、场外运输量及运输方式 (28)2、场内运输量及运输方式 (28)3、场外运输设施及设备 (29)（三）公共辅助工程 (29)1、供水工程 (29)2、供电工程 (30)3、通信系统设计方案 (35)4、通风采暖工程 (36)5、防雷设计 (37)6、防尘设计 (37)7、维修及仓储设施 (38)八、节能措施 (39)（一）节能措施 (39)1、节能规范 (39)2、设计原则 (39)（二）能耗指标分析 (42)1、用能标准与能耗计算方法 (42)2、能耗状况和能耗指标分析 (43)九、节水措施 (44)（一）节水措施 (44)（二）水耗指标分析 (44)十、环境影响评价 (45)（一）场址环境条件 (45)（二）项目建设和生产对环境的影响 (45)1、项目建设对环境的影响 (45)2、项目生产对环境的影响 (46)（三）环境保护措施方案 (47)1、设计依据 (47)2、环保措施 (47)（四）环境保护投资 (49)（五）环境影响评价 (49)十一、劳动安全卫生与消防 (50)（一）劳动安全与职业卫生 (50)1、设计依据 (50)2、设计执行的主要标准 (50)3、设计内容及原则 (50)4、职业安全 (50)5、职业卫生 (51)6、辅助卫生用室 (51)7、职业安全卫生机构 (51)（二）消防 (51)1、设计依据 (51)2、总平面布置 (52)3、建筑部分 (52)5、给排水部分 (52)十二、组织机构与人力资源配置 (53)（一）组织机构 (53)1、项目法人组建方案 (53)2、管理机构组织方案 (53)（二）人力资源配置 (53)1、生产作业班次 (53)2、项目劳动定员 (53)3、职工工资福利 (53)4、员工来源及招聘方案 (54)5、员工培训 (54)十三、项目实施进度 (55)（一）建设工期 (55)（二）项目实施进度安排 (55)（三）项目实施进度表 (55)十四、招标方案 (56)（一）编制招标计划的依据 (56)（二）招标内容 (56)十五、投资估算 (58)（一）投资估算依据 (58)（二）建设投资估算 (58)1、建筑工程费 (58)2、设备及工器具购置费 (58)3、安装及装修工程费 (58)4、土地购置及整理费 (59)5、工程建设其他费用 (59)6、基本预备费 (59)7、涨价预备费 (59)8、建设期利息 (59)（三）流动资金估算 (59)（四）项目投入总资金 (59)（六）投资使用计划 (59)十六、融资方案 (60)（一）资本金筹措 (60)（二）债务资金筹措 (60)（三）融资方案分析 (60)十七、财务评价 (61)（一）计算依据及相关说明 (61)1、项目测算参考依据 (61)2、项目测算基本设定 (61)（二）销售收入、销售税金及附加和增值税估算 (62)1、销售收入 (62)2、销售税金及附加费用 (62)（三）总成本费用估算 (62)1、直接成本 (62)2、工资及福利费用 (62)3、折旧及摊销 (62)4、修理费 (62)5、财务费用 (63)6、其它费用 (63)7、总成本费用 (63)（四）财务评价报表 (63)1、项目损益及利润分配表 (63)2、项目财务现金流量表 (63)（五）财务评价指标 (63)1、投资利润率，投资利税率 (63)2、财务内部收益率、财务净现值、投资回收期 (64)（七）不确定性分析 (64)1、敏感性分析 (64)2、盈亏平衡分析 (64)（八）财务评价结论 (65)十八、项目经济效益与社会效益 (66)（一）经济效益 (66)（二）社会效益 (66)十九、风险分析 (67)（一）项目风险因素识别 (67)1、法律及政策风险 (67)2、市场风险 (67)3、建设风险 (67)4、环保风险 (67)（二）项目风险防控措施 (67)1、法律及政策风险防控措施 (67)2、市场风险防控措施 (67)3、建设风险防控措施 (68)4、环保风险防控措施 (68)二十、结论与建议 (69)（一）结论 (69)（二）建议 (69)二十一、附件 (70)（一）附表 (70)（二）附图 (78)普慧投资研究中心（）10附表：1、附表1 项目建筑工程费估算表2、附表2 项目设备及工器具购置费估算表3、附表3 工程建设其他费用估算表4、附表4 流动资金估算表（万元）5、附表5 项目投入总资金估算表（万元）6、附表6 项目投入总资金使用计划表（万元）7、附表7 项目销售税金及附加费用（万元）8、附表8 项目直接成本表（万元）9、附表9 项目摊销估算表（万元）10、附表10 项目折旧估算表（万元）11、附表11 项目总成本费用估算表（万元）12、附表12 项目损益及利润分配表（万元）13、附表13 项目财务现金流量表（万元）附图：1、建设项目地理位置图2、项目厂区平面布置图附件：1、企业法人营业执照2、项目备案请示电动汽车无刷双电机项目可行性研究报告常见问题解答1234567891011121314151、电动汽车无刷双电机项目应该在经信委还是发改委立项？不在政府核准目录内的内资工业项目、信息化项目需要到经信委立项。

IR2104芯片驱动电路实现智能车差速控制方案

IR2104芯片驱动电路实现智能车差速控制方案由于本人主要是搞软件的，所以硬件方面不是很了解，但是为了更好地相互学习，仅此整理出一份总结出来，有什么错误的地方还请大家积极的指出!供大家一起参考研究！我们做的智能小车，要想出色的完成一场比赛，需要出色的控制策略!就整个智能车这个系统而言，我们的被控对象无外乎舵机和电机两个!通过对舵机的控制能够让我们的小车实时的纠正小车在赛道上的位置，完成转向!当然那些和我一样做平衡组的同学不必考虑舵机的问题!而电机是小车完成比赛的动力保障，同时平衡组的同学也需要通过对两路电机的差速控制，来控制小车的方向!所以选一个好的电机驱动电路非常必要!常用的电机驱动有两种方式：一、采用集成电机驱动芯片;二、采用MOSFET和专用栅极驱动芯片自己搭。

集成主要是飞思卡尔自己生产的33886芯片，还有就是L298芯片，其中298是个很好的芯片，其内部可以看成两个H桥，可以同时驱动两路电机，而且它也是我们驱动步进电机的一个良选!由于他们的驱动电流较小(33886最大5A持续工作，298最大2A持续工作)，对于我们智能车来说不足以满足，但是电子设计大赛的时候可能会用到!所以想要详细了解他们的同学可以去查找他们的数据手册!在此只是提供他们的电路图，不作详细介绍!33886运用电路图下面着重介绍我们智能车可能使用的驱动电路。

普遍使用的是英飞凌公司的半桥驱动芯片BTS7960搭成全桥驱动。

其驱动电流约43A，而其升级产品BTS7970驱动电流能够达到70几安培!而且也有其可替代产品BTN7970，它的驱动电流最大也能达七十几安!其内部结构基本相同如下：每片芯片的内部有两个MOS管，当IN输入高电平时上边的MOS管导通，常称为高边MOS管，当IN输入低电平时，下边的MOS管导通，常称为低边MOS管;当INH为高电。

电机调速模块项目投资计划可行性报告(模板参考范文)

电机调速模块项目投资计划可行性报告规划设计 / 投资分析摘要该电机调速模块项目计划总投资8888.20万元，其中：固定资产投资7577.78万元，占项目总投资的85.26%；流动资金1310.42万元，占项目总投资的14.74%。

达产年营业收入11850.00万元，总成本费用9345.16万元，税金及附加153.04万元，利润总额2504.84万元，利税总额3003.38万元，税后净利润1878.63万元，达产年纳税总额1124.75万元；达产年投资利润率28.18%，投资利税率33.79%，投资回报率21.14%，全部投资回收期6.23年，提供就业职位187个。

报告根据项目产品市场分析并结合项目承办单位资金、技术和经济实力确定项目的生产纲领和建设规模；分析选择项目的技术工艺并配置生产设备，同时，分析原辅材料消耗及供应情况是否合理。

概论、项目建设及必要性、市场分析、建设规模、项目选址方案、项目工程方案、工艺分析、项目环境分析、项目安全保护、项目风险、项目节能评估、实施进度计划、投资计划方案、经济效益、项目总结、建议等。

电机调速模块项目投资计划可行性报告目录第一章概论第二章项目建设及必要性第三章市场分析第四章建设规模第五章项目选址方案第六章项目工程方案第七章工艺分析第八章项目环境分析第九章项目安全保护第十章项目风险第十一章项目节能评估第十二章实施进度计划第十三章投资计划方案第十四章经济效益第十五章项目招投标方案第十六章项目总结、建议第一章概论一、项目承办单位基本情况（一）公司名称xxx投资公司（二）公司简介公司是全球领先的产品提供商。

我们在续为客户创造价值，坚持围绕客户需求持续创新，加大基础研究投入，厚积薄发，合作共赢。

公司坚持诚信为本、铸就品牌，优质服务、赢得市场的经营理念，秉承以人为本，宾客至上服务理念，将一整套针对用户使用过程中完善的服务方案。

公司秉承以市场的为导向，坚持自主创新、合作共赢。

电动汽车差速系统研究探讨

电动汽车差速系统研究探讨主要针对电动车传动系统的主体结构以及汽车差速系统进行了分析，并针对当前电子差速系统来进行电梯转速选择的弊端进行了探讨。

标签：电子差速;电子汽车;动力学0 引言目前对于电动汽车来说主要有集中式和分布式等两种动力传动系统结构方式。

集中驱动方式主要指的是利用电动机来取代传统的内燃机，与此同时其他传动系统结构不会发生改变;分布驱动方式主要指的是利用车轮独立驱动的一种电动汽车驱动形式。

与集中式驱动电动车以及传统内燃机汽车相比较，分布式驱动电动车自身的机动性、内部空间利用率、可控性等方面都更具优势[1]。

1 自适应差速1.1电机结构自适应差速的电机结构可以看成是一个永磁同步电机与三项异步电动机共同组成的电机结构[2]。

双转子电机控制器通过导线和节流滑环机构共同组成了一个闭合回路。

根據永磁电流电机的基本原理可以知道，外转子绕组在切割磁场的过程中会产生感应电动势，与此同时，电枢绕组内部由于本身就有电流，因此，就会产生一个电磁转距，传统电机由于定子实际受到的电磁作用力以及机架外壳产生的反作用力相互抵消，因此不会做功。

而对于双转子电机来说由于气隙磁场能够对外转子产生电磁作用力，同时内转子也会承受相应的反力，因此，可以充分利用这两个作用力做功来驱动车轮运转。

1.2差速原理传统直流电机实际所产生的磁场并不会旋转，而以大地为参照系的双转子电机磁极在内转子转动的同时也会出现转动。

充分结合运动相对性可以知道，对于双转子电机来说内外转子分别具有相应的转速，而其转子的转速则是电机磁极固定状态下的机械转速。

也就是说双转组电机实际上的转速是以外转子为参照内转子所产生的机械转速。

而电极内外转子转速在实际运动过程中，如果电机机械转速实际产生了微小变化，都会对内外转子转速产生一定的影响。

由此可见，对于双转子电机来说，针对相对转速进行控制是实现双转子电机控制的本质所在，而内外转子转速之和或者是转速之差所共同形成的代数形式就是双转子电机的实际转速变化关系。

电机调速模块项目可行性分析报告范文

第一章项目概论一、项目概况（一）项目名称电机调速模块项目（二）项目选址某工业示范区场址选择应提供足够的场地用以满足项目产品生产工艺流程及辅助生产设施的建设需要；场址应具备良好的生产基础条件而且生产要素供应充裕，确保能源供应有可靠的保障。

（三）项目用地规模项目总用地面积37692.17平方米（折合约56.51亩）。

（四）项目用地控制指标该工程规划建筑系数63.51%，建筑容积率1.15，建设区域绿化覆盖率5.24%，固定资产投资强度160.15万元/亩。

（五）土建工程指标项目净用地面积37692.17平方米，建筑物基底占地面积23938.30平方米，总建筑面积43346.00平方米，其中：规划建设主体工程32422.77平方米，项目规划绿化面积2271.94平方米。

（六）设备选型方案项目计划购置设备共计143台（套），设备购置费4016.19万元。

（七）节能分析1、项目年用电量522613.82千瓦时，折合64.23吨标准煤。

2、项目年总用水量13315.78立方米，折合1.14吨标准煤。

3、“电机调速模块项目投资建设项目”，年用电量522613.82千瓦时，年总用水量13315.78立方米，项目年综合总耗能量（当量值）65.37吨标准煤/年。

达产年综合节能量22.97吨标准煤/年，项目总节能率21.33%，能源利用效果良好。

（八）环境保护项目符合某工业示范区发展规划，符合某工业示范区产业结构调整规划和国家的产业发展政策；对产生的各类污染物都采取了切实可行的治理措施，严格控制在国家规定的排放标准内，项目建设不会对区域生态环境产生明显的影响。

（九）项目总投资及资金构成项目预计总投资12941.97万元，其中：固定资产投资9050.08万元，占项目总投资的69.93%；流动资金3891.89万元，占项目总投资的30.07%。

（十）资金筹措该项目现阶段投资均由企业自筹。

（十一）项目预期经济效益规划目标预期达产年营业收入26666.00万元，总成本费用21191.77万元，税金及附加241.38万元，利润总额5474.23万元，利税总额6470.68万元，税后净利润4105.67万元，达产年纳税总额2365.01万元；达产年投资利润率42.30%，投资利税率50.00%，投资回报率31.72%，全部投资回收期4.65年，提供就业职位435个。

双电机独立驱动电动车辆电子差速控制

双电机独立驱动电动车辆电子差速控制谭国俊 ,钱苗旺 ,赵忠祥 ,赵忆(中国矿业大学 ,江苏徐州 221008)摘要 : 为了满足电动汽车的驱动要求 , 达到良好的控制效果 , 以永磁同步电动机矢量控制技术为基础 , 提出了一种两后轮独立电机驱动电动汽车的电子差速控制策略 , 建立了其 M a t lab / Si m u l ink 仿真模型 , 同时采用混合最优 PS O 算法对 P I 参数进行了优化。

仿真结果显示 , 该策略能够使电机表现出很好的快速响应与平稳性 ,适合独立电机驱动电动汽车的驱动系统。

关键词 :电动汽车 ;永磁同步电动机 ;矢量控制 ;电子差速 ;复合最优粒子群算法中图分类号 : T M 341文献标识码 : A文章编号 : 1004 - 7018 ( 2009 ) 06 - 0033 - 04E l ec t r i c D i fferen t i a l C on tro l of E l ec tr i c Veh i c l e s D r iven I n depen den t by D ua l M o tor sTAN Guo - j un, Q I AN M i ao - w a ng, ZHAO Z h ong - x i ang, ZHAO Y i ( Ch i na U n i ve rsity of M i n i ng Techno l o gy, Xuz hou 212008 , Ch i na )A b stra c t: I n o rde r to sa tisfy the requ irem en t of the d riven system of an EV and ach ieve g oo d con tr o l effec t, a ne w str a t 2 eg y of the e lec t ric d iffe ren tia l con tro l of the two mo t o rs of EV s d riven by two indep enden t mo to rs wa s p ro po sed on the b a s is of the techn ique of vec to r con t ro l of PM S M and its m o de l wa s e stab lished . The p a ram e te rs of P I ad ju ste rs we re a ls o op t i m i z ed w ith HM P S O a l g o r ithm. The si m u l a t i o n re s u l t ind ica t ed tha t the mo t o r s g ave exce l len t dynam ic an d sta t ic p e r f o r m a nce s w i th th i s stra t eg y, so it ’s adap t to the d r iven system of E V s .Key word s : e l ec t ric veh i c l e; PM S M ; vec t o r con t ro l ; e l ec t ric d i ffe r en t ia l ; HM P S O a l g o r ithm靠 ,体积更小而且质量更轻 ,响应快 ,在高速转动时有良好的可靠性 ,运转平稳 ,工作时电流损耗小、弱磁控制也容易实现 ,工作噪声低。

新能源汽车双电机控制器试验设计研究

（东风柳州汽车有限公司，柳州 545005）（柳州赛克科技发展有限公司、柳州市电气化动力总成电子控制重点实验室，柳州 545006）李智、刘春伟、张敏摘要：本文主要介绍了新能源汽车双电机控制器产品开发中试验设计及策划的重要性。

文章对某型电机控制器的主要试验内容及试验条件做了详细阐述，提出了该试验策划存在耐久、振动以及电磁兼容等方面验证不足的问题。

针对以上问题，重新对某型电机控制器的认证性试验做了研究，并且扩充了试验项目及验收标准，列举了试验大纲的详细变更点，然后针对改进后的试验大纲，对产品做了重复性试验。

试验结果显示，优化后的新产品试验大纲在产品开发验证方面能够更广地涵盖尽可能多的使用工况和客户需求，提升了产品验证的充分性，保证了产品设计的可靠性。

关键词：电机控制器；试验策划；可靠性；耐久性；试验大纲中图分类号：U467.3 文献标识码：A新能源汽车双电机控制器试验设计研究0 引言由于电动机的高效性、低排放以及对可再生能源的兼容性，双电机控制在新能源汽车领域中具有重要的实际应用。

通过控制2个电动机的转速及扭矩输出，双电机控制器得以保证车辆的驱动控制以及电力的补充。

然而在双电机控制器子系统开发方面，不合理的试验设计不但无法使零件满足电动汽车的性能目标和驱动效率，同时也无法实现精确的速度和力矩控制。

双电机控制器的性能优化需要通过全面的试验验证来衡量和改善。

如果试验验证不完整，可能会影响对控制算法、参数调整和系统响应的优化。

由于未对所有可能的恶劣工况进行测试，无法全面评估控制器的性能，从而影响到整体系统的效能。

此外对双电机控制器进行完整的试验验证，可以帮助评估其可靠性和耐久性。

未经完整试验验证的控制器可能存在潜在的故障风险，如电机过载、电池过热等。

这可能导致组件损坏或整个系统崩溃，从而影响车辆的可靠性和持久性。

因此双电控的试验设计对整个项目开发至关重要。

1 现有双电机控制器的试验项目1.1 测试项目以及所使用的设备表1所示为某新能源汽车双电机控制器初始的试验项目设计。

双轴双电机驱动电动汽车整车控制器开发

双轴双电机驱动电动汽车整车控制器开发1. 引言1.1 背景介绍双轴双电机驱动电动汽车整车控制器开发的背景介绍：双轴双电机驱动电动汽车整车控制器开发是电动汽车技术领域中的重要研究方向。

整车控制器作为电动汽车的大脑，可以实现对电动汽车各个部件的协调控制，保证整车的性能和安全稳定性。

通过研究开发双轴双电机驱动电动汽车整车控制器，可以提高电动汽车的动力性能、能效和驾驶稳定性，推动电动汽车在市场上的更广泛应用。

进行双轴双电机驱动电动汽车整车控制器开发的研究具有重要意义，有望推动电动汽车技术的进步，为实现清洁能源车辆的普及做出贡献。

1.2 研究意义电动汽车作为新能源汽车的重要代表，对于节能减排以及环境保护有着重要的意义。

而双轴双电机驱动电动汽车作为电动汽车的一种新兴技术，具有更高的动力性能和效率，能够更好地满足用户的需求。

开发双轴双电机驱动电动汽车整车控制器具有重要的研究意义。

双轴双电机驱动电动汽车整车控制器的研发可以提升电动汽车的整体性能。

通过优化控制策略和算法，可以实现更精准、更智能的驾驶控制，提高整车的能效和车辆的安全性。

双轴双电机驱动技术对于电动汽车的动力性能提升具有重要作用，能够提高车辆的加速性能和行驶稳定性，提升用户体验。

1.3 研究目的研究目的：本研究旨在开发双轴双电机驱动电动汽车整车控制器，以实现更高效、更灵活的车辆控制和性能优化。

通过深入研究双轴双电机驱动技术原理，并结合整车控制器设计需求分析，制定优化的硬件和软件设计方案，最终实现整车控制器的性能测试。

具体目的包括：1.提升双轴双电机驱动电动汽车的动力性能，提高加速性能和行驶稳定性；2.优化整车控制器的能效，提高能源利用率，延长续航里程；3.优化整车控制器的安全性能，提高车辆行驶的稳定性和安全性；4.促进电动汽车技术的发展与推广，推动整车智能化和网络化。

通过本研究，将为双轴双电机驱动电动汽车整车控制器的开发提供技术支持和创新思路，为实现新能源汽车的高效、智能和可持续发展做出贡献。

基于新能源电动汽车的电子差速控制系统探究

作者简介院杨檬玮（1993-），男，湖南衡阳人，硕士，新能源汽车教师，主要研究方向为数字系统集成与设计。
安全性[2]。 1.2 控制汽车驱动轮转矩因汽车内外轮毂半径不同，当汽车转弯时，内外侧车
轮转矩存在差异，如果内侧车轮转矩过大，就会出现滑转现象，而外侧车轮转矩过小，又会引起滑移问题，都会引起汽车转向安全性能降低。但通过合理控制汽车驱动轮转矩，将内外侧车轮轮矩控制在合理范围内，就可以大幅降低滑转、滑移现象的发生率，保障了车辆稳定性。一般的，实现车轮轮矩控制的最有效方法是通过 BP 神经网络控制，确保车辆内外侧渠东路滑移率保持一致，保障汽车转向稳定性。
Internal Combustion Engine & Parts
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速与实际车速差值进行加速度设置，再结合油门踏板信号进行驱动轮输出转矩协调，从而发生高效率动态响应，使车辆动力特性得到有效提升的同时，实现电子差速功能（式 1）。
（1）
上述公式中，Fxreq 代表需求纵向力，axreq 是指需求加速度，m 为汽车自重，g 为重力加速度，Cd 和 Ad 分别表示空气阻力系数和汽车迎风面积，籽为空气密度，Vx 为纵向速度，ev 为期望速度与实际纵向速度差值。kp 和 ki 分别表示比例和积分控制增益，取 1.5。在离心力作用下，车轮垂直载荷会向外移动，实现转矩差值计算分析。结合车轮轴距、侧向速度、绝对速度、转角等各项参数值，可进行垂直载荷比 Kz 计算，从而得出车轮左、右电机转矩差值吟T：
（5）
上述公式表示在 400-900r/min 范围内，输出转矩对转速产生较大影响。运用上述方法，可实现较好的电子差速

双电机双轴驱动电动汽车控制系统开发

摘要:为开发双电机双轴驱动电动汽车整车控制系统,进一步提升整车性能，通过分析该动力构型电动汽车的特点，确定了整车控制器的功能,研究了整车需求转矩的计算方法。提出一种基于惯性权重线性递减有限粒子群算法的双电机电动汽车驱动转矩分配策略，研究了在转矩分配过程中，既保证两个驱动电机的整体效率，又避免前、后电机驱动转矩过大导致前、后驱动轮打滑现象发生的控制算法。进行了双电机双轴驱动电动汽车控制系统在NEDC工况下的硬件在环测试，结果表明：开发的双电机双轴驱动电动汽车控制系统能够根据整车需求进行单、双电机驱动模式的实时切换。可见该控制系统能够对整车进行有效的控制，为同类构型电动汽车的研究奠定基础。关键词:电动汽车控制系统;双电机双轴驱动;转矩分配策略;硬件在环测试中图分类号:TH16；U469.72 文献标识码:A 文章编号:1001-3997(2021)07-0086-03
of the dual-motor dual-axis drive electric vehicle control system under NEDC conditions was carried out. The results show that
the dual-motor dual-axis drive electric vehicle control system developed in this paper can realize real-time switching of single and dual motor drive modes according to the requirements of the vehicle. The control system can control the vehicle effectively. This study lay afoundationfor thefurther research ofthe same type electric vehicles.

基于智能车的后轮双电机差速的研究与应用

基于智能车的后轮双电机差速的研究与应用刘刚【摘要】针对飞思卡尔智能车竞赛的C型车模,前轮舵机转向,后轮双电机差速,用电控方式对此车模后轮的双电机进行差速控制,满足Ackermann转向原理,在原差速转向基础上进行了改进,并提出了一种阿克曼式差速PID公式,也给出一套对差速参数的整定方案,使双电机差速应用简单化,让电动智能汽车转向性能得到较大的提高.【期刊名称】《电子制作》【年(卷),期】2015(000)013【总页数】2页(P88-89)【关键词】双电机驱动;智能车;阿克曼式差速PID;电子差速【作者】刘刚【作者单位】安徽工业大学电气与信息工程学院【正文语种】中文在车速极低，且不考虑汽车质心侧偏、横摆角，以及路面情况变化和侧风等情况下，可以参考阿克曼（Ackerman)转向几何学原理，如图1。

可以看到汽车在转弯时，内、外侧后轮行驶距离不同，而两者行驶时间却相同，因此两者时间存在差速问题。

图1 阿克曼转向几何图2 MOS管驱动电路传统汽车使用机械差速器来完成差速，机械差速器的基本运动规律是：无论转弯或直行，两侧驱动车轮的转速之和始终等于差速器壳转速的2倍。

常用的对称式锥齿轮差速器，其内摩擦力矩很小，实际上可以认为无论左右驱动轮转速是否相等，两边扭矩总是平均分配，这样的分配比例对于车辆在良好路面上直行或转弯时，其运行状态都是满意的，但并不可人为自由调节达到最佳状态。

最近几年，世界各地都在研究电动汽车，而在电动汽车中，由于使用两台电机直接驱动后轮，不用安装机械差速器，但是在转弯时面临着差速问题。

因此如何解决电动汽车转弯时的差速问题，成为电动汽车发展的关键问题。

本文以智能车比赛C车模为基础，搭建双电机驱动，用kinetic系列单片机控制，让电子差速在理论与实践中的应用恰到好处。

1 双电机驱动电路的设计差速需要在低速与高速的不同行驶环境下才能看到效果，因此为了满足车速要求，所选驱动必须能承受大电流用以驱动不同的车速变化和正反转变化。

控制电机及其驱动项目可行性研究报告

控制电机及其驱动项目可行性研究报告 Nhomakorabea目录
前言 ..................................................................................................................................................3 一、市场分析 ..................................................................................................................................3
(四)、节能减排与环保措施.................................................................................................35 (五)、社会公益与慈善活动.................................................................................................36 九、风险评估 ................................................................................................................................36 (一)、控制电机及其驱动项目风险分析 .............................................................................36 (二)、控制电机及其驱动项目风险对策 .............................................................................37 十、人力资源管理 ........................................................................................................................38 (一)、人力资源战略规划.....................................................................................................38 (二)、人员招聘与选拔.........................................................................................................40 (三)、员工培训与发展.........................................................................................................41 (四)、绩效管理与激励.........................................................................................................42 (五)、职业规划与晋升.........................................................................................................43 (六)、员工关系与团队建设.................................................................................................44 十一、招聘与人才发展.................................................................................................................46 (一)、人才需求分析.............................................................................................................46 (二)、招聘计划与流程.........................................................................................................47 (三)、员工培训与发展.........................................................................................................49 (四)、绩效考核与激励.........................................................................................................49 (五)、人才流动与留存.........................................................................................................50

电动车新控制模式可行性研究

项目可行性研究报告项目名称：电动车新型驱动控制及运动状态检测系统目录一、项目名称 (1)二、项目目的 (1)三、项目背景 (3)1、国内外研究综述 (3)2、国家和地区的相关政策和发展规划 (6)3、项目研究的必要性 (8)四、项目主要研究内容 (10)五、项目技术可行性分析 (12)1、已有技术基础 (12)2、本项目前期研究基础 (12)3、本项目主要创新点 (14)4、本项目研究方法和技术路线 (15)六、主要技术指标及特点 (17)七、市场预测和产业化前景 (18)1、电动自行车市场 (18)2、电动汽车市场 (19)3、产品生命力周期 (22)4、价格预测 (22)5、效益分析 (23)6、产业化前景 (24)八、计划进度及阶段目标.................................................. 错误！未定义书签。

九、项目投资................................................................... 错误！未定义书签。

十、预期结果................................................................... 错误！未定义书签。

一、项目名称电动车新型驱动控制及运动状态检测系统二、项目目的随着国际能源的日趋紧张以及对环保的日益重视，燃油汽车、摩托车等机动车辆的发展必将会在未来受到这样那样的限制，而清洁能源车辆已经看到了发展的曙光。

但是，需要说明的是，以电力驱动的汽车和自行车目前还有一些技术、法规（归根到底是技术）层面的问题没有解决，这些问题在国际国内市场日益扩大并逐渐规范的当今以及不远的将来必然成为或将要成为其发展的瓶颈。

具体说，电动助力自行车存在的主要问题是现在市场上很多车子不需要人力助力，这是不符合相关法规的（或者说至少即将不符合相关法规），另外，一些有助力功能的电动自行车的助力方式和助力精确程度还不能满足一些用户的要求，特别欧美市场的准入要求，因此研发出一种准确、可靠、成本适中的新的助力方式就显得非常必要和紧迫。

基于新能源电动汽车的电子差速控制系统探究

基于新能源电动汽车的电子差速控制系统探究发布时间：2022-02-25T09:47:01.952Z 来源：《中国科技信息》2021年11月中32期作者：李华[导读] 随着全球能源危机的加剧和环境问题的出现，世界越来越关注能源和环境问题。

电动汽车在能源和环境保护方面的独特优势和竞争力已经成为世界发展的优先产业之一。

电动汽车传动系结构简单，传动系效率高，重量轻，可针对每种车轮类型独立控制，有助于改善车辆的稳定性和动态驾驶性能。

因此，新能源汽车已经成为电动汽车的重要发展方向，具有广阔的发展前景。

科大国创新能科技有限公司李华摘要：随着全球能源危机的加剧和环境问题的出现，世界越来越关注能源和环境问题。

电动汽车在能源和环境保护方面的独特优势和竞争力已经成为世界发展的优先产业之一。

电动汽车传动系结构简单，传动系效率高，重量轻，可针对每种车轮类型独立控制，有助于改善车辆的稳定性和动态驾驶性能。

因此，新能源汽车已经成为电动汽车的重要发展方向，具有广阔的发展前景。

关键词：电动汽车；电子差速；控制技术随着人们对每天消耗的石化资源的认识不断提高，人们越来越注重寻找资源保护和绿色可持续发展的途径。

在汽车领域，新能源汽车的出现极大地促进了节能环保。

但是，为了改善电动汽车的行驶性能，必须加强对车辆电控系统的研究，以保证车辆转动期间的稳定性，保证车辆驾驶的安全性。

一、新能源电动汽车电子差速控制方法1.控制车辆驱动轮的转速。

这种控制方法的目的是根据车辆转向模型的计算来跟踪目标转速，并控制车辆的转速。

在四轮低速独立驱动电动车中，Ackermann&jeantand转向模型用于实现四轮转向速度限制，PID控制被采用来成功地控制车内外轮在不同速度和转向角度的目标转速，以保证车辆转向的稳定性和安全性。

2.检查车辆驱动轮的扭矩。

由于不同内外轮毂半径，因此在转向时刻车轮的内扭矩和外扭矩存在差异。

如果车轮内部扭矩过大，将会发生打滑现象，如果外部车轮扭矩过小，则会造成打滑问题。

电动汽车电子差速控制策略研究

电动汽车电子差速控制策略研究作者：陈阁李翔翼赵地来源：《时代汽车》2022年第06期摘要：轮毂电机相较于传统电机，具有响应速度快、能量转化率高等优点。

为了保证电动汽车的安全性，使用轮毂电机驱动的汽车去掉了变速器等机械结构。

本文使用仿真MATLAB软件建立动力学模型来进行汽车的差速研究。

并且使用CARSIM软件进行汽车参数的建模，使得到的实验结果尽可能准确。

然后使用PID调节器控制电流，其中采用电磁力矩方程和电压方程。

车辆动力学模型分两步建立，电动车相关参数输入软件进行建模。

采用电子差速控制和直接橫摆控制两种控制方式。

仿真和试验结果表明，这两种控制方式在低速下具有较好的控制效果。

关键词：轮毂电机 MATLAB 建模1 引言随着汽车工业的发展，燃油汽车不仅给人们带来了舒适的体验，但同时也带来了许多环境问题，在这个大背景下，电动汽车被研究出来。

在机械结构变化的基础上，必须保证电子差速器系统的安全性和可靠性，这是电动汽车安全的前提。

考虑到车辆扭矩中心偏差对车轮载荷垂直传递的影响，分析了牵引质量驱动力和车身偏差对车轮载荷垂直传递的影响。

利用CARSIM软件建立动态模型，利用SIMULINK软件确定控制策略，最后对系统进行总体仿真。

传统的阿克曼建模仿真有很多学者进行相关的探索。

但是这个模型局限性很大，它只能在线性时不变的系统模型中应用。

如果要探究速度快的车辆模型，就需要再针对其他干扰因素作出更深一步的研究。

2 电动汽车电子差速控制策略研究2.1 电动汽车转向动力学模型2.1.1 多自由度汽车动力学模型车辆的动态转向性能是指车辆在驾驶员对方向盘进行输入的情况下的响应，评价标准是车辆是否能够根据驾驶员的意图，在方向盘角度输入下，通过一系列转向机构改变方向盘角度，本文研究的电动问题与车辆的行驶稳定性有关，下面就可以对汽车的七自由度模型进行建立。

如图1所示。

在建模时，本文采用了MATLAB中的simulink和CARSIM这两个建模仿真软件。