滚仰式捷联导引头视线角速度提取技术研究
一种捷联激光导引头视线角速度初值的在线解算算法
0 引言
捷联激光导引头去除了传统导引头的万向支架和复杂的伺 服机构以及陀螺等感应器，使导引头刚性地与弹体连接，降低导 引头的设计复杂度，减轻了重量，降低了成本。捷联导引头由于上 述特点得到了越来越多的重视。
不过捷联激光导引头只能输出视线误差角，不能输出视线角 速度，而且视线误差角存在严重的非线性和复杂的测量噪声，这 就要求对系统设计合适的滤波器。近年来，基于 UT 变换的 UKF 算 法得到快速发展，其以不需要求导、估计精度高等优点，用于全捷 联激光导引头视线角速度的提取，可以解决视线角速度提取过程 中非线性以及噪声的干扰问题，大大提高制导炸弹的精度。
算法的初值在线解算算法。仿真结果表明算法可以大大提高视线角速度算法的收敛速度和制导精度。
关键词 ：捷联激光导引头 ；视线误差角 ；UKF ；视线角速度初值 ；bp 神经网络
DOI:10.16520/ki.1000-8519.2016.18.026
An online algorithm for the initial value of line of sight velocity of Strapdown laser seeker
(1)
其中，
。
在观测方程的建立中，捷联导引头的测量信息有实现误差角
、 ，将其作为观测量，有观测方程为 ：
图 1 导弹与目标的空间几何关系
54
上式中的 为矩阵
(2) 的元素， 为俯仰角， 为偏航
2016.18
理论与算法
角， 为滚转角。且式中 、 为测量量中的噪声信号。
（3）
1.2.2 UKF 算法流程 建立以下 UKF 计算流程 ： （1）初始化。初始状态 的统计学特性为 ：
理论与算法
2016.18
基于旋量理论的滚仰式导引头跟踪指令解算
ｓ ｔ ｒ ｕ ｃ ｔ ｕ ｒ ｅ ｏ ｆ ｒ ｏ ｌ ｌ － ｐ ｉ ｔ ｃ ｈ ｓ ｅ ｅ ｋ ．Ａｎ ｄ ｔ ｈ ｅ ｎ，ｔ ｈ ｅ ｓ ｏ ｌ ｕ ｔ ｉ ｏ ｎ ｏ ｆ ｔ ｒ ａ ｃ ｋ ｉ ｎ ｇ ｃ ｏ ｍｍａ ｎ ｄ ｏｒ ｆ ｒ ｏ ｌ ｌ — ｐ ｉ ｔ ｃ ｈ ｓ ｅ ｅ ｋ ｅ ｒ ｗａ ｓ ａ ｄ ｖ ａ ｎ ｃ ｅ ｄ
第３ ５卷
第 ２期
四 川 兵 工 学 报
２ ０ １ ４年 ２月
【 武器装备理论与技术】
ｄ ｏ ｉ ： １ ０ ． １ １ ８ ０ ９ ／ ｓ ｃ ｂ ｇ ｘ ｂ ２ ０ １ ４ ． ０ ２ ． ０ １ １
基 于旋 量 理 论 的滚 仰 式 导 引头跟 踪 指 令 解 算
刘 凯， 梁晓庚 ， 李友年
ｍａ ｔ ｉ ｃ ｓ
Ｃｉ ｔ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ｆ ｏ ｒ ｍａ ｔ ： ＬＩ Ｕ Ｋａ ｉ ， Ｌ Ｉ ＡＮＧ Ｘｉ ａ ｏ — ｇ ｅ ｎ ｇ， ＬＩ Ｙｏ ｕ － ｎ ｉ ａ ｎ．Ｓ ｏ ｌ ｕ ｔ ｉ ｏ ｎ ｏ ｆ Ｔｒ ａ ｃ ｋｉ ｎ ｇ Ｃｏ ｍｍａ ｎ ｄ ｏｒ ｆ Ｒｏ ｌ ｌ － ｐ ｉ ｔ ｃ ｈ
Ａｂｓ ｔ ｒ ａ ｃ ｔ：Ａ ｎ ｅ ｗ ｓ ｏ ｌ ｕ ｔ ｉ ｏ ｎ ｏ ｆ ｔ ｒ ａ ｃ ｋ ｉ ｎ ｇ ｃ ｏ ｍｍａ ｎ ｄ ｆ ｏ ｒ ｒ ｏ ｌ ｌ — ｐｉ ｔ ｃ ｈ ｓ ｅ ｅ ｋｅ ｒ ｂ ａ ｓ ｅ ｄ ｏ ｎ Ｐ ａ ｄ ｅ ｎ — Ｋａ ｈ ａ ｎ ｓ ｕ ｂ－ ｐ ｒ ｏ ｂ ｌ ｅ ｍ ｗａ ｓ ａ ｄ ｖ ａ ｎ ｃ ｅ ｄ ｉ ｎ ｔ ｈ ｉ ｓ ｐ ａ ｐ ｅ ｒ ．Ｔ ｒ ａ ｃ ｋ ｉ ｎ ｇ ｔ ｈｅ ｏ ｒ ｙ ｏｒ ｆ ｒ ｏ ｌ ｌ － ｐ ｉ ｔ ｃ ｈ ｓ ｅ ｅ ｋｅ ｒ ｓ ｗａ ｓ ａ ｎ ａ ｌ ｙ ｚ ｅ ｄ，ａ ｃ ｃ ｏ ｒ ｄ ｉ ｎ ｇ ｔ ｏ ｔ ｈ ｅ ｓ ｐｅ ｃ ｉ ａ ｌ
DYT项目计划
七、发展规划-P2
2019年初，完成融资后，创始团队全职进入公司，在已有 产品基础上，建立公司与原有客户的稳定经营关系，研发 拓展制冷红外导引头、两轴四框架吊舱等型号产品，并进 一步拓展市场。同时，根据融资额度和已签订订单生产需 求，着手建立生产线。同时，争取与北方、保利等公司加 强联系，力争拿到部分产品的科研立项。此外，还计划在 军警特种技术保障装备上拿到一定市场份额。2020年底前， 力争合同额达到1亿。 订单+研发
项目计划
2018年6月
汇报提纲
一、项目简介 二、项目核心团队 三、已有技术及产品 四、目标用户群及合作伙伴 五、行业主要竞争对手 六、项目盈利预期 七、发展规划 八、首轮融资计划 九、其他需要说明的问题
2
一、项目简介
核心技术：目标识别与跟踪、制导信息处理、稳定与伺服控 制、军用仿真等光电信息处理与智能控制技术；
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无人机、无人车、无人艇等载体总体及设计
产品基础：红外激光制导、光电转塔，为导弹、 飞机、基层 部队等提供配套部件/设备等训练装备 服务对象：军工厂所、军民融合单位 实现途径：引进某研究所团队整体创业，通过短期技术积累， 使高新前沿技术快速服务于军贸市场及内装需求
3
一、项目简介 军用光电制导系统解决方案商 发展目标： 军用仿真及训练装备器材提供商
无人武器系统平台制造商
高新技术（对标国内高新企业） 项目定位： 规模做大（产业规模） 长远发展（融资规划）
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二、项目核心团队
核心团队在相关领域展开研究工作几十年，完成国内及 军贸多个型号的空地、地地、地空导弹导引头。完成国 内几乎所有列装/军贸反坦克导弹测角仪、制导仪等核 心部件研发及生产。 与国内相关行业体制内单位及民营企业相比，以研究 所完整团队创业，实际工作经验丰富、有核心技术产 品、有经营渠道的创业团队，当属高水平、高价值的 创业团队
成像导引头光轴与视线之间相对运动的研究
２ ￣ Ａ ｖ ｉ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ Ｋｅ ｙ Ｌ ａ ｂ ｏ ｒ ａ ｔ ｏ ｒ ｙ ｏ ｆＳ ｃ ｉ ｅ ｎ ｃ ｅ ａ ｎ ｄ Ｔ ｅ ｃ ｈ ｎ ｏ ｌ ｏ ｇ ｙ ｏ ｎ Ａ ｉ ｒ ｂ ｏ ｒ ｎ ｅ Ｇ ｕ ｉ ｄ ｅ ｄ Ｗ ｅ ａ ｐ ｏ ｎ ｓ ， Ｌ ｕ ｏ ｙ ａ ｎ ｇ ４ ７ １ ０ ０ ９ ， Ｃ ｈ ｉ ｎ ａ ）
Ｒｅ ｌ ａ ｔ ｉ ｖ ｅ Ｍｏ ｖ ｅ ｍｅ ｎ ｔ Ｂｅ ｔ ｗｅ ｅ ｎ Ｌｉ ｎ ｅ ｏ ｆ Ｓ ｉ ｇ ｈ ｔ ａ ｎ ｄ Ｌｉ ｇ ｈ ｔ Ａｘ ｉ ｓ ｏ ｆ Ｉ ｍａ ｇ ｉ ｎ ｇ Ｓ ｅ ｅ ｋ ｅ ｒ Ｈ Ｕ ＡＷｅ ｎ ． ｔ ａ ｏ ，Ｄ Ｉ Ｎ Ｇ Ｈ ａ ｉ ． ｓ ｈ ａ ｎ ，Ｊ Ｉ ＡＸ ｉ ａ ｏ ． ｈ ｏ ｎ ｇ ， 一 ，Ｚ Ｈ Ａ Ｏ Ｇ ｕ ｉ － ｊ ｉ ｎ ’
ｍｏ ｖ ｉ ｎ ｇ ｉ ｎ ｈｅ ｔ ｉ ｆ ｅ ｌ ｄ ｏ ｆ ｓ ｉ ｇ ｈ ｔ ｏ ｆ ｔ ｈ ｅ ｓ ｅ ｅ ｋ ｅ ｒ ． ｎ ｄ Ａ ｃ ａ ｌ ｃ ｕ ｌ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ｆ ｏ ｍ ｕ ｒ ｌ ａ ｓ ｗｅ ｒ ｅ ｏ ｂ ｔ ａ ｉ ｎ ｅ ｄ ． Ｉ ｔ ｗａ ｓ ｔ ｅ ｓ ｔ ｂ ｙ ｎ ｕ ｍｅ ｒ ｉ ｃ ａ ｌ
ｔ ｕ ｎｉ ｒ ｎ ｇ ａ ｒ ｏ ｕ ｎ ｄ ａ ｉｘ ｆ ｅ ｄ ｐ ｏ ｉ ｎ ｔ ， ｎｇ ａ ｕｌ ａ ｒ ｖ ｅ ｌ ｏ ｃ ｉ ｙ ｔ ａ ｎ ｄ ｉ ｔ ｓ ｃ ｏ ｍｐ ｏ ｎ ｅ ｎ ｔ ｐ ｅ ｒ ｐ ｅ ｎ ｄ ｉ ｃ ｕ ｌ ａ ｒ ｔ ｏ ｔ ｈ ｅ ｌ ｉ ｎ ｅ — ｏ ｆ － ｓ ｉ ｇ ｈ ｔ ｗｅ ｒ ｅ
滚仰式导引头稳定和跟踪特性研究
第37卷第2期2021年4月Electro-Mechanical Engineering·创新与探索·DOI:10.19659/j.issn.1008–5300.2021.02.014滚仰式导引头稳定和跟踪特性研究*陈思远1，谢伟1，刘石祥2，王以波1（1.西南电子设备研究所，四川成都610036；2.北京理工大学机电学院，北京100081）摘要：文中对用于近距格斗空空导弹的滚仰导引头在弹体扰动下的稳定和跟踪特性进行了研究。
根据滚仰导引头的框结构，采用坐标变换分析了弹体扰动对导引头的影响，并得到了通过滚转框架角控制实现滚仰导引头完全隔离弹体扰动的条件，建立了滚仰导引头半捷联稳定控制模型，并进行了滚仰导引头稳定和跟踪特性仿真。
仿真结果表明，当存在偏航扰动时，导引头光轴的运动耦合了弹体扰动信息，滚转框响应速度越快，则导引头隔离弹体扰动能力越强。
由于滚转电机输出角速度的限制，滚仰导引头无法完全隔离弹体扰动。
关键词：滚仰导引头；半捷联；扰动隔离；跟踪特性中图分类号：TJ765文献标识码：A文章编号：1008–5300(2021)02–0060–05Research on Stabilizing and Tracking Characteristicsof Roll-pitch SeekerCHEN Siyuan1,XIE Wei1,LIU Shixiang2,W ANG Yibo1(1.Southwest China Research Institute of Electronic Equipment,Chengdu610036,China;2.School of Mechatronical Engineering,Beijing Institute of Technology,Beijing100081,China) Abstract:The stabilizing and tracking characteristics of roll-pitch seeker on short-range combat air-to-air missiles under missile body disturbance are studied in this paper.According to the structure of the roll-pitch seeker,the influence of missile body disturbance on the seeker is analyzed by coordinate transformation,and the condition of complete isolation of missile body disturbance for the seeker by controlling the roll gimbal angle is obtained.The semi-strapdown stability control model of the seeker is established and the stabilizing and tracking simulation of the seeker is carried out.Simulation results show that the missile body disturbance information is coupled with the motion of the seeker optical axis when yaw disturbance exists.The faster the response of the roll gimbal is,the stronger the isolation ability of the seeker from missile body disturbance is. Due to the limit of the output angular rate of roll gimbal motor,the roll-pitch seeker can not completely isolate the missile body disturbance.Key words:roll-pitch seeker;semi-strapdown;disturbance isolation;tracking characteristic引言滚仰式红外导引头采用滚转外框、俯仰内框结构，实现了±90◦框架角，使导引头视场可以覆盖整个前半球，为导弹实现大离轴角发射提供了必要条件[1]。
捷联惯导系统的算法研究及其仿真实现(捷联惯导系统的发展趋势 初始对准技术的发展与研究现状)
捷联惯导系统的算法研究及其仿真实现Study and Simulation of Strapdown Inertial Navigation System1.1.3捷联惯导系统的发展趋势捷联式惯导系统是从20世纪60年代初开始发展起来的。
20世纪70年代以来，作为捷联系统的核心部件—惯性测量装置和计算机技术有了很大发展，而电子技术、计算机技术、现代控制理论的不断进步，为捷联惯性技术的发展创造了有利条件。
在硬件方面，新一代惯性器件如激光陀螺、光纤陀螺的成功研制，为捷联惯导的飞速发展打下了物质基础。
进入20世纪80-90年代，在航天飞机、宇宙飞船、卫星等民用领域及各种战略、战术导弹、军用飞机、反潜武器、作战舰艇等军事领域开始采用动力调谐式陀螺、激光陀螺和光纤式陀螺的捷联惯导系统。
其中激光陀螺和光纤式陀螺是捷联惯导系统的理想器件。
激光陀螺具有角速率动态范围宽、对加速度和震动不敏感、不需温控、启动时间特别短和可靠性高等优点。
激光陀螺惯导系统己在波音757/767、A310民机以及F-20战斗机上试用，精度达到 1.85km/h 的量级。
20世纪90年代，激光陀螺惯导系统估计占到全部惯导系统的一半以上，其价格与普通惯导系统差不多，但由于增加了平均故障间隔时间，其寿命期费用只有普通惯导系统的15%-20%。
光纤陀螺实际上是激光陀螺中的一种，其原理与环型激光陀螺相同，它克服了由激光陀螺闭锁带来的负效应，具有检测灵敏度和分辨率极高、启动时间极短、动态范围极宽、结构简单、零部件少体积小、造价低、可靠性高等优点。
采用光纤陀螺的捷联航姿系统已用于战斗机的机载武器系统及波音777飞机中。
波音777由于采用了光纤陀螺的捷联惯导系统，其平均故障间隔时间可高达20000h。
采用光纤陀螺的捷联惯导系统被认为是一种极有发展前途的导航系统。
而随着航空航天技术的发展及新型惯性器件关键技术的陆续突破，捷联惯导系统的可靠性、精度将会更高。
捷联成像导引头视线角速率提取方法与仿真分析
捷联成像导引头视线角速率提取方法与仿真分析姚秀娟;王宏宇;李力文【摘要】本文以工程应用为出发点,对捷联成像导引头视线角速率的提取及滤波方法进行了有条理的叙述.建立模型进行仿真并对仿真结果进行了分析.【期刊名称】《电子世界》【年(卷),期】2016(000)001【总页数】3页(P92-94)【关键词】捷联;视线角速率;滤波【作者】姚秀娟;王宏宇;李力文【作者单位】西南技术物理研究所;西南技术物理研究所;西南技术物理研究所【正文语种】中文捷联成像导引头结构上与弹体固连，使其失去了直接测定视线角速率的能力，只能测量目标相对于弹体的体视线角。
捷联成像导引头测量的体视线角中包含了目标相对惯性空间的视线角和弹体运动两部分信息，制导系统要实现制导律则必须将导引头测量信号中耦合的弹体运动信息去除，提取出目标相对惯性空间的视线角及角速率。
目标视线角速率解算中用到的坐标系有：地理坐标系Oxeyeze、弹体坐标系Oxbybzb、视线坐标系Oxsyszs、体视线坐标系Oxlylzl。
其中，θ为弹体姿态俯仰角，Ψ为弹体姿态偏航角，γ为弹体姿态滚动角，qλ为视线方位角，qγ为视线高低角，qβ为体视线方位角，qα为体视线高低角。
以上各定义及坐标系之间的转换关系见文献[1]。
在捷联导引头中，导引头传感器可测得体视线高低角qα、体视线方位角qβ，要求取视线高低角qγ、视线方位角qλ转动的角速度qγ和qλ。
根据文献[1]中坐标系定义，目标在体视线坐标系和视线坐标系中的位置坐标均为( R 0 0)，则目标在体坐标系以及地理坐标系中的坐标分别为：又根据关系：得：可得：其中：式（5）（6）即为捷联成像导引头系统目标视线角解耦算法。
文献[1]中根据目标视线角、体视线角及其微分利用个坐标系之间的推导关系求取目标视线角速率。
为了避免体视线角微分误差在复杂的计算中被放大。
本文将qγ和qλ进行微分直接得到目标在地理坐标系的俯仰视线角速度和方位视线角速度。
滚_仰式导引头跟踪原理_王志伟
收 稿 日 期 ： ２００７－ ０６－ １３ ； 修 订 日 期 ： ２００７－ ０８－ １８ 基 金 项 目 ： 航 空 科 学 基 金 支 持 项 目 （２００６０１１２１２３） 作 者 简 介 ： 王 志 伟 （ １９８２－ ） ， 男 ， 山 西 阳 泉 人 ， 博 士 ， 主 要 从 事 导 引 头 、导 弹 制 导 控 制 方 面 的 研 究 。Ｅｍａｉｌ： ｇｒｅａｔｗｚｗ＠１６３．ｃｏｍ 导 师 简 介 ： 祁 载 康 （ １９３６－ ） ， 男 ， 山 西 晋 中 人 ， 教 授 ， 博 士 生 导 师 ， 主 要 从 事 飞 行 器 总 体 、制 导 控 制 方 面 的 研 究 。Ｅｍａｉｌ： ｑｚｋ＠ｂｉｔ．ｅｄｕ．ｃｎ
图 ３ 滚!仰式导引头坐ｅｅｋｅｒ ｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｓ
视 线 坐 标 系 １ 中 ， ｘＰ１ 为 视 线 轴 ， 指 向 目 标 ， ｙＰ１ 为 偏 航 轴 ， ｚＰ１ 为 俯 仰 轴 （由 导 引 头 坐 标 系 ｘＳｙＳｚＳ 先 通 过 偏 航 误 差 角 $ｙ， 再 通 过 俯 仰 误 差 角 $ｚ 变 换 得 到 。$ｙ 及 $ｚ 为 目 标 在 探 测 器 上 显 示 的 两 个 误 差 角 ， ｘＳ 轴 过 Ｓ 点 垂 直纸面向外， 如图 ４ 所示）。
第 ３７ 卷第 ２ 期 Ｖｏｌ．３７ Ｎｏ．２
红外与激光工程 Ｉｎｆｒａｒｅｄ ａｎｄ Ｌａｓｅｒ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ
２００８ 年 ４ 月 Ａｐｒ． ２００８
滚－ 仰式导引头跟踪原理
王志伟， 祁载康， 王 江
（ 北 京 理 工 大 学 宇 航 科 学 技 术 学 院 ， 北 京 １０００８１）
摘 要： 研究适用于近距格斗空空导弹的滚－ 仰式导引头跟踪原理。根据导引头探测器上目标的 位置信息， 导引头稳定平台状态及导引头与弹体间的相对运动关系， 导出了导引头跟踪框架角误差信 号的数学模型， 以实现导引头的闭环控制。然后结合导引头的控制特点， 完成了导引头控制系统的设 计 。结 合 工 程 实 际 应 用 ， 研 究 了 导 引 头 跟 踪 框 架 角 误 差 简 化 公 式 的 适 用 性 ， 研 究 表 明 ， 简 化 公 式 和 精 确 公式给控制系统性能带来的主要差别在于由简化公式得到的俯仰通道控制系统较精确公式得到的俯 仰 通 道 控 制 系 统 稍 慢 。其 造 成 的 影 响 可 以 通 过 俯 仰 通 道 与 滚 转 通 道 带 宽 比 的 优 化 设 计 来 补 偿 。分 析 表 明， 实际应用中可以采用简化公式求导引头跟踪框架角增量， 实现导引头的闭环控制。
捷联式光学导引头视线角速率解耦与估计_孙婷婷
进行 视 线 角 速 率解 耦 与 估计算法 研究。首先 ， 建立 了 全 捷 联 导 引头 数 学 模型 ， 并利 用 Taylor 级 数对 其 进行线性化； 接着 ， 根 据 弹 目 运 动 几 何 学 与 坐 标 系 相 对 关 系 推 导 视 线 角 速 率解 耦 算法 ； 然后， 针对 捷 联 导 引头无 法 直 接 测 量 体 视 线 角 速 率 的 问题 , 提 出 微 分 + 稳 态 Kalman 滤 波 方法估计 体 视 线 角 速 率； 最 后， 建立 视 线 角 速 率解 耦 与 估计算法 验 证 系 统 并 进行 仿真 实验， 结果表明： 解 耦 算法 绝 对 误 差 小 于 5 × 10 -5 rad/s ， 相 对 误 差 小 于 0.3% ， 验 证 了 解 耦 算法 的 正 确性； 在 包含 导 引头 数 学 模型 的 条 件 下 ， 采用角 频 率为 19.2 rad/s 的 稳 态 Kalman 滤 波 器， 视 线 角 速 率 估计 误 差 小 于 4 × 10 -3 rad/s ， 较 直 接 微 分方法 的 估 计 误 差 提高 近 一个量 级 。 视 线 角 速 率解 耦 与 估计算法 同时 能 满 足 制 导系 统 对 精度 与 动态 性能 的 要求 。
(2) 弹 体 坐 标 系 Oxbybzb ： 原 点 O 选 在 导 弹 瞬 时 质
心 上 ； Oxb 轴 与 导 弹 纵 轴 重 合 ， 指 向 导 弹 头 部 为 正 ；
Oyb 轴 位 于 导 弹 纵 向 对 称 面 内 且 与 Oxb 轴 垂 直 ， 指 向
滚仰式导引头过顶问题的抗饱和控制研究
ｒ １ ０ ０ １
Ｋ ［ ］＝ｆ ０ ｃ ０ ｓ
生， 研 究方 向： 导 弹、 无 人 机 制 导 与 控 制 。Ｅ — ｍ ａ ｉ ｌ ： ３ ０ ８ ４ １ ５ ３ ９ ０＠
ｑ ｑ・ ｅ ｏ ｍｏ
７ ５ ０ ６
科
学
技
术
与
工
程
１ ３卷
『 ＿ 吣 ｉ “ ０ ］ Ｍ ［ ］＝ｌ １ — ｓ ｉ ｎ ｃ ｏ ｓ ０ Ｉ ． Ｊ ０ ０ １
以实现大离轴角攻击 ； 而且滚仰式导 引头位标器体
积 较小 ， 有利 于导弹气动及 弹头结构设 计。因此 ，
发 展滚 仰式 导 引头 是非 常必 要 的 。 目前 ， 国 内对 该 导 引 头 的 研 究 还 处 于 起 步 阶
通过仿真 ， 表 明该方法 在过顶 跟踪 控制 中是有 效 的， 能够降低过顶跟踪 的不利影响。相对 于硬件处
在 研究 导 引 头 运 动 时 ， 定 义 如 下 坐标 系 ： 弹体 坐标 系 Ｏ Ｘ Ｙ ｍ Ｚ 、 导 引 头 坐标 系 Ｏ Ｘ ｙ ａ ｚ 、 目标视 线 坐标 系 Ｏ Ｘ Ｚ 。
（ １ ） 对 导 引头结 构 加 以改 进 （ 如 安 装 偏 置 基 座
２ ０ １ ３年 ５月 ７日收到 第一作者 简介 ： 孟 伟（ １ ９ ８ ４ 一） ， 男， 汉族 ， 湖 北荆 门人。硕士研 究
因此 ， 从 控制 上 采 用合 适 的方 法 降低 过 顶 跟 踪
的不利 影 响是一 种 很 好 的思 路 。针对 这 个 问题 ， 本
文在分 析 滚 仰 导 引 头 的 过 顶 跟 踪 问题 的成 因 和 实 质之后 ， 给出 了采 用 ＭＲ Ｓ模 型 的抗 饱 和 控 制 方 法 。
捷联雷达导引头天线平台角稳定技术研究
（１ ｅ ｔｏｎｃ Ｉ ｏ ｍａｔｏ ｇｉ ｅ ｉ ｇ Ｃｏｌｅ Ｅｌ ｃ ｒ ｉ ｎｆ ｒ ｉｎ Ｅｎ ｎｅ ｒｎ ｌｇｅ， ｅ ｎ Ｕ ｎｉ ｒ ｉｙ ｏ ｉｎ ｅ ａ ｄ Ｔｅ ｈｎ ｏ Ｈ ｎａ ｖｅ ｓｔ ｆＳｃｅ ｃ ｎ ｃ ｏｌｇｙ， ｅ ｎ Ｉｕ ｙ ｇ ４ ０ Ｈ ｎａ ． ｏ ａｎ ７１ ０３，Ｃｈｉ ｎａ； ２ Ｃｈｉ ｉｂｏ ｎ ｉｓ ｌ ｃ ｄｅ ｙ， ｅ ｎ Ｌｕｏ ａｎ ７１ ０９， Ｃｈｉ ｎａ Ａ ｒ ｒ ｅ Ｍ ｓ ｉｅ Ａ ａ ｍ Ｈ ｎａ ｙ ｇ４ ０ ｎａ； ３ Ｌｕｏ ａ ｎ ｔｔ ｔ ｉｎｃ ｎ ｃ ｏｌｇｙ， ｅ ｎ Ｌｕｏ ａｎ ７１ ２３， ｉ ｙ ｎｇ Ｉ ｓ ｉｕ ｅ ｏｆＳｃｅ ｅ ａ ｄ Ｔｅ ｈｎ ｏ Ｈ ｎａ ｙ ｇ４ ０ Ｃｈｎａ）
ｐｌｔｏ ｍ ｓ ｓ ｕ ｅ ａ ｆ ｒ ｗａ ｔ ｄｉｄ． Ｌｉ － ｉ ｈｔ （ＩＯ Ｓ） ａ ｅ ｗ ａ ｓ ｉ ａ ｅ ｗｉｈ ｔ ｎ ｏｒ ａ ｉ ｆ ａ ｇｌ ａ ｍａ ｆｌｅ ａ ｄ ｎｅｏｆｓｇ ， ｒ ｔ ｓ ｅ ｔｍ ｔ ｄ ｔ ｈｅ ｉ ｆ ｍ ｔｏｎ ｏ ｎ ｅ Ｋ ｌ ｎ ｉｔ ｒ ｎ Ｄｏｐｐ ｅ ｔａ ｋｉｇ ｌｒ ｒｃ ｎ ｌｏｐ． Ｔ ｈ ｉ ｕｌｔｏ ｅ ｕｌｓ ｓ ｗ ｈａ ｕｌｉｌｖ ｌｃ ｒ ｎ ｔ ｒ ｎｓｏｒ ａ ｉ ｇｏ ｉｈｍ ｅ ｐｓ ｓ ａ ｉｉａ ｉ ｎｔ ｎａ ｐ ａ ｆ ｒ ｅ — ｏ ｅ ｓｍ ａ ｉ ｎ ｒ ｓ ｔ ｈｏ ｔ ｔｍ ｔ—ｅ ｅ ｏｏ ｄｉａ ｅ ｔ ａ ｆ ｍ ｔｏｎ ａｌ ｒｔ ｋ ｅ ｔ ｂ ｌ ｔｏｎ ｏｆａ ｅｎ ｌ ｔｏ ｍ ｆ ｚ
滚仰式导引头的应用研究
中 图分 类 号 ： Ｔ Ｊ ７ ６ ５ ． ３
文 献标 志码 ： Ａ
文 章编 号 ： １ ０ ０ ０ — ２ ７ ５ ８ （ ２ ０ １ ６ ） ０ ５ — ０ ８ １ ２ － ０ ５
导引头坐标 系关 系示 意图
系， Ｏ Ｘ Ｙ ｒ Ｚ 为 俯 仰 偏 航 式 导 引 头 光 轴 坐 标 系， Ｏ Ｘ Ｒ Ｚ 为滚 仰式 导引 头光轴 坐标 系 Ｊ 。 当 目标 相 对 于 导 弹在 空 间运 动 时 ， 俯 仰 偏 航 式
１ 滚 仰 式 导 引头 与俯仰 偏 航 式 导 引 头 导引头和滚仰式导引头都可以通过旋转 自身框架使
为美 国研 制 的 Ａ Ｉ Ｍ一 ９ Ｘ、 英 国研 制 的 Ａ Ｓ Ｒ Ａ Ａ Ｍ 和 德 国研 制 的 Ｉ Ｒ Ｉ Ｓ — Ｔ ＿ ５ 刮。俯仰 偏 航 式 导 引 头 的框 架 运
图 １ 俯 仰偏 航式导引头和滚仰式
动为直角坐标形式 ， 其相关理论 比较成熟 ； 而滚
仰 式导 引头 的框架 运 动 形 式 为极 坐标 形 式 ， 与 俯 仰 偏 航式 导引 头存在 本 质 的 区别 ， 因此 研究 滚 仰 式 导 引 头及 其应 用就 显得极 其重 要 。
２ ０ １ ６年 １ ０月
西 北 工 业 大 学 学 报
Ｊ ｏ ｕ ｎａ ｒ ｌ ｏ ｆ Ｎｏ ｒ ｔ ｈ ｗ ｅ ｓ ｔ ｅ ｎ ｒ Ｐ ｏ ｌ ｙ ｔ ｅ ｃ ｈ ｎ ｉ ｃ ａ ｌ Ｕｎ ｉ ｖ ｅ ｒ ｓ ｉ ｔ ｙ
０ｃ ｔ ． ２ ０ １ ６ Ｖｏ １ ． ３ ４ Ｎｏ ． ５
滚仰式光学滑环的测角分析
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第３ ７ 卷 第 １ Ｏ期
２ ０ １ ５ 年 １ ０ 月
导引头天线指向角速度预定方法
图3传统天线预定原理方块图 2.3天线指向角速度预定方法
先将导弹姿态角（卩、S、7 ）和弹目视线 角（q。、q”）通过坐标变换计算弹上视线指向 角（冷、绻），再将计算的弹上视线角与导引 头电位计测得的天线指向角（%、俎）的差值 （卩八必）通过放大校正处理，得到弹上视线角 速度（,将计算的弹上视线角速度 做为控制值送入导引头稳定回路。稳定回路不断 比较控制值和导引头速率陀螺测得的视线角速度 （殴"）,并利用二者的差值驱动伺服机构 使导引头天线指向与控制值一致，从而实现天线指 向预定。原理框图如图4所示。
图1导引头天线伺服控制系统结构原理框图 2.2天线指向角度预定原理
传统的导引头天线指向预定，将导弹姿态角
（卩、3、r ）和弹目视线角（q八q”）通过坐标 变换计算弹上视线指向角（％、绻），再将计算
的弹上视线指向角作为控制值送入导引头预定回 路。预定回路不断比较控制值和导引头电位计测得 的天线指向角（0SL、&SL）,并利用二者的差值 （0、滋）驱动伺服机构使导引头天线指向与控 制值一致，从而实现天线指向预定。原理框图如图 2 ~图3所示。
0引言
导弹制导控制系统是采用较多的一种制导体 制。为了稳定可靠地截获目标，需要把导引头天线 指向预定到指定的目标视线方向上，并保证导引头 指向误差角小于导引头的天线半波束宽度。传统的 天线指向预定利用导引头预定回路进行角度预定， 完成预定后预定回路断开，当导引头在跟踪过程丢 失目标且目标不在天线半波束宽度内时，将不能重 新捕获目标。本文提出一种利用导引头稳定回路进 行天线指向角速度预定的方法，不但可以实现导引 头天线指向的实时预定，还可以实现导引头丢目标 后的重新预定。
1坐标系定义
1.1地面坐标系Zg 原点。位于导弹发射点，0Xg轴指向北为正，oyg
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该企业的综合评价得分需要您得到该公司授权后，我们将协助您分析给出。
1.2 企业画像类别内容行业软件和信息技术服务业-其他信息技术服务业资质空产品服务空1.3 发展历程2工商2.1工商信息2.2工商变更2.3股东结构2.4主要人员2.5分支机构2.6对外投资2.7企业年报2.8股权出质2.9动产抵押2.10司法协助2.11清算2.12注销3投融资3.1融资历史3.2投资事件3.3核心团队3.4企业业务4企业信用4.1企业信用4.2行政许可-工商局4.3行政处罚-信用中国4.5税务评级4.6税务处罚4.7经营异常4.8经营异常-工商局4.9采购不良行为4.10产品抽查4.12欠税公告4.13环保处罚4.14被执行人5司法文书5.1法律诉讼（当事人）5.2法律诉讼（相关人）5.3开庭公告5.4被执行人5.5法院公告5.6破产暂无破产数据6企业资质6.1资质许可6.2人员资质6.3产品许可6.4特殊许可7知识产权7.1商标7.2专利7.3软件著作权7.4作品著作权7.5网站备案7.6应用APP7.7微信公众号8招标中标8.1政府招标8.2政府中标8.3央企招标8.4央企中标9标准9.1国家标准9.2行业标准9.3团体标准9.4地方标准10成果奖励10.1国家奖励10.2省部奖励10.3社会奖励10.4科技成果11土地11.1大块土地出让11.2出让公告11.3土地抵押11.4地块公示11.5大企业购地11.6土地出租11.7土地结果11.8土地转让12基金12.1国家自然基金12.2国家自然基金成果12.3国家社科基金13招聘13.1招聘信息感谢阅读:感谢您耐心地阅读这份企业调查分析报告。
滚仰式导引头斜置方案下的过顶奇异问题控制策略
滚仰式导引头斜置方案下的过顶奇异问题控制策略
金秋延;刘福祥;王新春;刘晓;莫波
【期刊名称】《兵工学报》
【年(卷),期】2024(45)2
【摘要】在末制导阶段,由于制导目标位于弹体纵轴附近,滚仰式结构的导引头易出现奇异性问题而难以精确跟踪目标。
针对上述问题,提出基于斜置方案的滚仰式导引头过顶奇异问题控制策略。
在导引头稳定平台相对弹体斜置边界俯仰框架角的基础上,通过控制弹体的滚转运动,保证导引头光轴始终避开过顶奇异区域,实现目标位于弹体纵轴附近和斜置导引头初始光轴附近两个过顶奇异区域的稳定跟踪。
研究结果表明:所提策略相比于增设第三轴的方法,导引头体积小、质量轻;相比于分区域变参数控制策略,解决了静止和减速控制时过顶奇异区域内导引头对视线角速度跟踪失效的问题;仿真对比结果验证了所提策略具有跟踪精确度高、有效抑制控制系统失稳、降低探测器失调角的特点。
【总页数】13页(P628-640)
【作者】金秋延;刘福祥;王新春;刘晓;莫波
【作者单位】北京理工大学宇航学院;北京航天自动控制研究所;北京航天长征飞行器研究所
【正文语种】中文
【中图分类】TJ410.3
【相关文献】
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滚 仰 式 捷 联 导 引头 视 线 角 速 度提 取 技 术研 究
江 云， 李友 年 ， 王 霞
４ ７ １ ０ ０ ０ ） （ 中国 空 空 导 弹研 究 院 ， 河南 洛阳
摘
要 ：滚仰式捷联导 引头具有很好的应 用前景 ， 但在过顶跟踪时提取稳定 的视 线角 ｎ ｅ — ｏ ｆ － Ｓ ｉ ｇ ｈ ｔ ）ｒ ａ ｔ ｅ ｓ ｔ ｅ ａ ｄ ｉ ｌ ｙ ｄ ｕ ｒ ｉ ｎ ｇ ｚ ｅ ｎ ｉ ｔ ｈ ｐ ａ ｓ ｓ ｔ ｒ ａ ｃ ｋ ｉ ｎ ｇ ｈ ａ ｓ ｎ ｏ ｔ ｂ ｅ ｅ ｎ ｐ ｒ ｏ ｐ ｅ ｒ ｌ ｙ ｓ ｏ ｌ ｖ ｅ ｄ ． Ｗｅ ｐ ｒ ｏ ｐ ｏ ｓ ｅ ｄ ａ ｎ
法 。提 出一种 利 用 导 引 头提 供 的 失调 角、 框 架 角及 框 架 角速 度 等 信 息 构 建 “ 虚 拟 偏 仰 式 导 引头 ” 的方 法 ， 设计 Ｋ ａ ｌ ｍ ａ ｎ滤
波器对 目标垂直视线运动信 息进行估计 ， 进 而间接提取 出视线 角速度信 息， 用于产生制导指令。仿 真结果表 明， 在过顶
ａ ｐ ｐ ｒ ｏ ａ ｃ ｈ ｆ ｏ ｒ ｃ ｏ ｎ ｓ ｔ ｒ ｕ ｃ ｔ ｉ ｎ ｇ ａ ｖ ｉ ｒ ｔ ｕ ａ ｌ “ｐ ｉ ｔ ｃ ｈ— ｙ ａ ｗ” ｓ ｅ ｅ ｋ ｅ ｒ ｂ ｙ ｕ ｓ ｉ ｎ ｇ ｔ ｈｅ ｓ ｅ ｅ ｋ ｅ ｒ ’ Ｓ ａ ｎ ｇ ｕ ｌ ａ ｒ ｐ ｏ ｓ ｉ ｔ ｉ ｏ ｎ ｅ ｒ ｒ ｏ ｒ ， ｇ ｉ ｍｂ ａ ｌ ａ ｎ ｇ ｌ ｅ ｓ ａ ｎ ｄ ｇ ｉ ｍｂ ａ ｌ ａ ｎ ｇ ｌ ｅ ｒ ａ ｔ ｅ ｓ ．Ａ Ｋａ ｌ ｍａ ｎ ｉ ｆ ｌ ｔ ｅ ｒ ｗａ ｓ ａ ｌ ｓ ｏ ｄｅ ｓ ｉ ｇ ｎ ｅ ｄ ｗｈ ｏ ｓ ｅ ｉ ｎ ｐ ｕ ｔ ｉ ｓ ｔ ｈ ｅ ｍｅ ａ ｓ ｕ ｒ ｅ ｍｅ ｎ ｔ ｏ ｆ ｔ ｈ ｅ ｖ ｉ ｒ ｔ ｕ ａ ｌ ｓ ｅ ｅ ｋ ｅ ｒ ｔ ｏ ｅ ｓ ｔ ｉ ｍａ ｔ ｅ ｍｏ ｖ ｅ ｍｅ ｎ ｔ ｉ ｎ ｆ ｏ ｒ ｍａ ｔ ｉ ｏ ｎ ｏ ｆ ｔ ｈ ｅ ｔ ａ ｒ ｇ ｅ ｔ ． Ａｎ ｄ ｔ ｈ ｅ Ｌ ＯＳ ｒ ａ ｔ ｅ ｃ ｏ ｕ ｌ ｄ ｂ ｅ ｅ ｘ ｔ ｒ ａ ｃ ｔ ｅ ｄ ｉ ｎ ｄ ｉ ｒ ｅ ｃ ｔ ｌ ｙ ． Ｓ ｉ ｍｕ ｌ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ｒ ｅ ｓ ｕ ｌ ｔ ｓ ｓ ｈ ｏ ｗ ｔ ｈ ａ ｔ ｔ ｈ ｅ ｐ ｒ ｏ ｐ ｏ ｓ ｅ ｄ ｍｅ ｔ ｈ ｏ ｄ ｃ ａ ｎ ｒ ｅ ｓ ｔ ｒ ａ ｉ ｎ ｔ ｈ ｅ ｄ ｉ ｔ ｈ ｅ ｒ ｉ ｎ ｇ ｏ ｆ ｔ ｈ ｅ Ｌ ＯＳ ｒ ａ ｔ ｅ ｅ ｉｃ ｆ ｉ ｅ ｎ ｔ ｌ ｙ ｄ ｕ ｉｎ ｒ ｇ ｚ ｅ ｎ ｉ ｔ ｈ ｐ ａ ｓ ｓ ｔ ｒ ａ ｃ ｋ ｉ ｎ ｇ ａ ｎ ｄ ｉ ｍｐ ｒ ｏ ｖ ｅ ｔ ｈ ｅ ｐ ｒ ｅ ｃ ｉ ｓ ｉ ｏ ｎ ｏ ｆ ＬＯＳ ｅ ｓ ｔ ｉ ｍａ ｔ ｉ ｏ ｎ ．
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跟 踪 时该 方 法 能有 效 抑 制视 线 角速度 抖 动 ， 视 线 角速 度 精 度 显著 提 高。 关 键 词 ：空 空 导 弹 ；滚 仰 式捷 联 导 引 头 ；制 导 指 令 ；过 顶 跟 踪控 制 ；视 线 角速 度 中图 分 类 号 ：Ｖ ２ ７ １ ． ４； ７ ６ ５ ． ３ 文 献标 志码 ：Ａ 文 章 编 号 ：１ ６ ７ １ —６ ３ ７ Ｘ（ ２ ０ １ ５ ） ０ ４— ０ ０ ６ ６一ｏ ４
Ｋｅ ｙ ｗｏ ｒ ｄｓ： ａ ｉ ｒ — ｔ ｏ — ａ ｉ ｒ ｍｉ ｓ ｓ ｉ ｌ ｅ；ｒ ｏ ｌ ｌ － ｐ ｉ ｔ ｃ ｈ ｓ ｔ ｒ ａ ｐ— ｄ ｏ ｗｎ ｓ ｅ ｅ ｋ ｅ ｒ ；ｇ ｕ ｉ ｄ ａ ｎ ｃ ｅ ｃ ｏ ｍｍａ ｎ ｄ； ｚ ｅ ｎ ｉ ｔ ｈ ｐａ ｓ ｓ ｔ ｒ ａ ｃ ｋｉ ｎ ｇ；ＬＯＳ
第２ ２卷
第 ４期
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光
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Ｖｏ １ ． ２２ Ｎｏ． ４
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２ ０ １ ５年 ４月 ｄ ｏ ｉ ： １ ０ ． ３ ９ ６ ９ ／ ｊ ． ｉ ｓ ｓ ｎ ． １ ６ ７ １ — ６ ３ ７ Ｘ ． ２ ０ １ ５ ． ０ ４ ． ０ １ ５
Ｅｌ ｅ ｃ ｔ ｒ ｏ ｎｉ ｃ ｓ Ｏｐｔ ｉ ｃ ｓ ＆ Ｃｏ ｎｔ ｒ ｏ ｌ