2014年沈阳航空航天大学考研真题 自动控制原理
全国名校自动控制原理考研真题汇编(含部分答案)
2013年中国 学技术大学848 动控制原理
2014年中国 学技术大学848 动控制原理
5．北京
天大学 动控制原பைடு நூலகம் 合
2012年北京
天大学931 动控制原理 合
2013年北京
天大学931 动控制原理 合
2014年北京
天大学931 动控制原理 合
6．山东大学 动控制原理
2016年山东大学847 动控制原理（含现代控制理 ）
8．其他院校自动控制原理考研 真题（含部分答案）
2010年华中科技大学829自动控制原理考研真 题及答案
2011年南京大学961自动控制原理考研真题
2011年重庆大学839自动控制原理一考研真题
2013年厦门大学844自动控制原理考研真题
2013年华南理工大学813自动控制原理考研真 题
2014年华南理工大学813自动控制原理考研真 题
2015年华南理工大学813自动控制原理考研真 题
2016年华南理工大学813自动控制原理考研真 题
2017年华南理工大学813自动控制原理考研真 题
2018年华南理工大学813自动控制原理考研真 题
2012年电子科技大学839自动控制原理考研真 题及详解
参 案：
2013年电子科技大学839自动控制原理考研真 题及详解
参 案：
2014年电子科技大学839自动控制原理考研真 题
4．中国科学技术大学自动控制 原理考研真题
2013年中国科学技术大学848自动控制原理考 研真题
6．山东大学自动控制原理考研 真题
2016年山东大学847自动控制原理（含现代控 制理论）考研真题
2017年山东大学847自动控制原理（含现代控 制理论）考研真题
高国燊《自动控制原理》(第4版)(名校考研真题 线性离散(时间)控制系统分析)
一、填空题1．离散系统输出响应的Z 变换为：()2320.3680.2642 1.6320.632z z C z z z z +=-+-则系统输出在前两个采样时刻的值为______，______。
[重庆大学()C nT ()0C =()C T =2006年研]【答案】0；0.3682．零阶保持器的传递函数是______，加入零阶保持器______会影响采样系统的稳定性。
[北京交通大学2009年研]【答案】；不1e Ts s--二、问答题1．如何判断离散系统的稳定性。
并图示说明之。
[东北大学研]答：由于Z 变换与拉普拉斯变换之间的映射关系为，其中T 为采样周期，在s平面内当系统稳定时所有特征根位于左半平面，映射到Z 平面中则是单位圆内，对应的映射关系如图8-1所示。
图8-1于是判断离散系统的稳定性时，只需判断其特征方程的根的模是否大于1，当其模大于1时，系统不稳定；模等于1时，系统临界稳定；当其模小于1时，系统稳定，为了能位于右半平面；位于左半平面；对应的映射关系如图8-2所示。
所示得到关于ω的特征方程，使用劳斯判据进行判断。
图8-22．线性定常离散系统的稳定性除了与系统结构参数有关之外，还与哪些因素有关？[南京航空航天大学2008年研]答：线性定常离散系统的稳定性除了与系统结构参数有关之外，还与采样周期T有关，当系统开环增益一定时，T越小，稳定性越好。
三、计算题1．先用Z变换法求解下面的微分方程，再求其终值e（∞）。
e（k＋2）＋3e（k＋1）＋2e（k）＝0，已知e（0）＝0，e（1）＝1。
[浙江大学研]解：将善分方程两沩讲行Z变换可以得到：将e（0）＝0，e（1）＝1代入整理可以得到：2．已知z变换求离散时间函数z（k）和采样函数[清华大学研]解：由对照典型函数的z 变换表可以得到即其中T为采样周期，为单位脉冲。
3．某离散系统如图8-3所示，试求其闭环脉冲传递函数[四川大学研]图8-3解：由题意，可以得到如下方程整理得到对式（3）两边进行z变换得到：（4）由两边进行Z 变换得到：（5）联立式（4），式（5），消去中间变量可以得到4．线性定常离散系统如图8-4所示，写出闭环系统的脉冲传递函数。
东北大学自动控制原理2014年考研真题试卷
s(s
1 1)(s
2)
，用描述函数法分析系统是否存
在稳定自振点，若存在，求自振 和 A。
八．
设有零阶保持器的离散系统如图所示，其中 r(t) = 1(t),T = 1s,K = 1。试求系统的上升时间、 峰值时间、调节时间。
R(s) -
1 eTs s
K
C(s)
s(s 1)
整理编辑 By 邵永 2014 年 1 月
+ -
Kp
+
1
s(s 1)
KdS
+
科目代码：839 Xc
(1) Kp =10,Kd =1,求相位裕度。 (2) 若 Wc=5，r=50o，求 Kp，Kd。
七．
（1）用描述函数法分析
W1=
2 s(0.1s
1)
、W2=
2 s(s 1)
，哪个更精确，为什么？
（2）非线性部分
N(A)=
4 A
,线性部分
W(s)=
东北大学
2014 年攻读硕士学位研究生入学考试试题
一．
科目代码：839
1.简述前馈控制可以改善线性系统哪方面性能，对线性系统稳定性有何影响？ 2.简述频率特性的定义，最常用的频率特性表示方法有哪些？
二．
若某系统在单位阶跃输入作用时，系统在零初始条件下的输出响应为：1-2e2t+et,试求系统的 单位脉冲响应。
五．
已知一最小相位系统开环对数幅频特性如下。其中实线为渐近线，虚线为精确线。试求系统 的开环传递函数8
0 -1
400
整理编辑 By 邵永 2014 年 1 月
东北大学
2014 年攻读硕士学位研究生入学考试试题
2014自动控制原理期末考试卷含答案
自动控制原理期末考试卷与答案一、填空题 ( 每空 1 分, 共 20 分 )1、对自动控制系统的基本要求能够归纳为三个方面 , 即 : 稳固性 、迅速性与 正确性 。
2、控制系统的 输出拉氏变换与输入拉氏变换在零初始条件下的比值称为传达函数。
3、在经典控制理论中, 可采纳 劳斯判据 (或 :时域剖析法 )、根轨迹法或奈奎斯特判据(或 :频域剖析法 ) 等方法判断线性控制系统稳固性。
4、控制系统的数学模型 , 取决于系统 结构 与 参数 , 与外作用及初始条件没关。
5、线性系统的对数幅频特征, 纵坐标取值为 20lg A( ) ( 或 : L( ) ), 横坐标为 lg。
6、奈奎斯特稳固判据中 ,Z=P-R, 此中 P 就是指 开环传函中拥有正实部的极点的个数 ,Z 就是指 闭环传函中拥有正实部的极点的个数 ,R 指 奈氏曲线逆时针方向包围 (-1, j0 ) 整圈数。
7、在二阶系统的单位阶跃响应图中, t s 定义为 调整时间 。
% 就是超调量。
A( )KK(T 1 ) 2 1 (T 2 )21,相频特征为8、设系统的开环传达函数为s(T 1s 1),则其开环幅频特征为1)(T 2 s()90tg 1(T 1 ) tg 1(T 2 ) 。
9、反应控制又称偏差控制 ,其控制作用就是经过 给定值 与反应量的差值进行的。
10、若某系统的单位脉冲响应为g (t ) 10e 0.2t5e 0.5 t ,则该系统的传达函数G(s)为10s5 。
s 0.2s0.5s11、自动控制系统有两种基本控制方式 ,当控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系时,称为 开环控制系统 ;当控制装置与受控对象之间不只有顺向作用并且还有反向联系时 ,称为 闭环控制系统 ;含有测速发电机的电动机速度控制系统 ,属于 闭环控制系统。
12、根轨迹开端于开环极点 ,停止于开环零点。
13、稳固就是对控制系统最基本的要求,若一个控制系统的响应曲线为衰减振荡,则该系统稳固。
自动控制原理_详细解析
水位自动控制系统
•给定值： 控制器刻度盘指针标定 的预定水位高度； •测量装置：
气动阀门 流入 Q1
控制器
浮子 水箱 H 流出 Q2
浮子；
•比较装置： 控制器刻度盘； •干扰： 水的流出量和流入量的 变化都将破坏水位保持 恒定；
水位自动控制系统
由此可见： 自动控制即没有人直接参与的控制，其基本任务是： 在无人直接参与的情况下，只利用控制装置操纵被控 对象，使被控制量等于给定值。 自动控制系统：指能够完成自动控制任务的设备，一 般由控制装置和被控对象组成。
第一章 自动控制的一般概念
1-1 自动控制的任务 1-２自动控制的基本方式 1-３对控制系统的性能要求
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1-1 自动控制的任务
通常，在自动控制技术中，把工作的机器设备 称为被控对象，把表征这些机器设备工作状态 的物理参量称为被控量，而对这些物理参量的 要求值称为给定值或希望值（或参考输入）。 则控制的任务可概括为：使被控对象的被控量 等于给定值。
(2 3)
• 例2. 设有一弹簧质 量 阻尼动力系统如 图所示，当外力F(t)作 用于系统时，系统将 产生运动，试写出外 力F(t)与质量块的位移 y(t)之间的动态方程。 其中弹簧的弹性系数 为k，阻尼器的阻尼系 数为f，质量块的质量 为m。
F(t)
M
k y(t)
f
解：分析质量块m受力，有 外力F, 弹簧恢复力 Ky（t） 阻尼力 fdy (t ) / dt 惯性力 md 2 y / dt 2 由于m受力平衡，所以
2-5 系统的脉冲响应函数 2-6 典型反馈系统传递函数
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北京航空航天大学
基本要求 1.了解建立系统动态微分方程的一般方法。 2. 熟悉拉氏变换的基本法则及典型函数的拉 氏变换形式。
空军工程大学803自动控制原理A2014年考研专业课真题试卷
特征根。 4.稳定二阶系统在 s 复平面上的等阻尼比线是一条____________________
的直线。
5.传递函数G(s) 1 的幅相曲线与负实轴的交点是______________， s2
五、（18 分）复合控制系统如图 1 所示。 1.计算扰动n(t) t 单独作用时系统的稳态误差； 2.欲使系统在输入r(t) t 作用下无稳态误差，确定参数 Kc。 Nhomakorabear(t)
E(s) K1
Kc K2 s
K3
K4 s(Ts 1)
图1
六、（22 分）已知系统的开环传递函数为
G(s) K *(s 3) s(s 2)
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空 军 工 程 大 学 研 究 生 入 学 考 试 试 题
原版考研真题试卷
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空军工程大学2014年考研专业课真题试卷（原版）
1.绘制系统的结构图；
空军工程大学2014年考研专业课真题试卷（原版）
第2页共4页
2.求出传递函数 C(s) 。 R(s)
三、（14 分）单位负反馈控制系统的开环传递函数为
G(s)
K s(Ts 1)2
1.确定使系统稳定的参数 K 和 T 的取值范围，并以 K 和 T 为坐标轴做出
稳定区域图；
数据提示：arctan10 1.47(rad) ，或arctan10 84.3o 。
2014年空军工程大学803自动控制原理考研真题【圣才出品】
2014年空军工程大学803自动控制原理考研真题考试科目：自动控制原理（A 卷）科目代码：803一、填空题（22分，每空2分）1．按输入信号变化规律的不同，控制系统通常可分为__________系统和__________系统。
2．控制系统中的变量在信号流图中用__________表征。
3．若劳斯表出现全零行，系统特征方程中必存在____________________的特征根。
4．稳定二阶系统在s 复平面上的等阻尼比线是一条____________________的直线。
5．传递函数1()2G s s =-的幅相曲线与负实轴的交点是______________，其相频特性为_____________。
6．最小相位系统开环对数幅频特性中频段影响系统的________________性能。
7．超前校正网络的传递函数()c G s =__________，它具有______________特性，在频域法串联校正中起到了_____________的作用。
二、（12分）描述系统的微分方程组如下：131********()()()()()()()()()()c t x t K r t xt T x t x t K r t xt T x t K r t =+=-++=-+ 式中，r (t )为系统输入量，c (t )为系统输出量，x 1(t )和x 2(t )为系统中间变量，K 1、K 2、K 3、T 1和T 2均为常数。
要求：1．绘制系统的结构图；2．求出传递函数)()(s R s C 。
三、（14分）单位负反馈控制系统的开环传递函数为2)1()(+=Ts s Ks G 1．确定使系统稳定的参数K 和T 的取值范围，并以K 和T 为坐标轴做出稳定区域图；2．若系统以1ω=(rad/s)的频率作等幅振荡，确定K 和T 的取值。
四、（20分）单位负反馈控制系统的开环传递函数为)2()(+=s s ks G 1．求系统临界阻尼时的k 值及开环增益K ；2．定性分析当阻尼比ζ在（0，1）范围内的情况：k 增加，对系统的超调量%σ和调节时间s t 有何影响？3．为了改善系统性能，对该系统实施速度反馈，试画出速度反馈系统的结构图；4．当4k =时，为使系统阻尼比0.7ζ=，速度反馈系数为多少？五、（18分）复合控制系统如图1所示。
自动控制原理课程教案
自动控制原理课程教案第一章自动控制系统导论本章教学目标：1使学生掌握自动控制系统的相关概念2使学生理解和掌握自动控制的基本原理3使学生了解自动控制系统的分类和基本要求本章基本要求：1正确理解和掌握负反馈控制的原理2了解控制系统的组成与分类3能确定被控系统的被控对象，被控量和给定量，掌握根据原理图绘制系统方框图的方法。
本章各节的教学内容:1自动控制系统的基本原理2自动控制系统分类3对控制系统的基本要求4自动控制的发展简史5控制系统设计概论本章教学重点：1要求学生了解自动控制系统基本概念、基本变量、基本组成及工作原理2理解信息反馈的含义和作用，区别开环控制和闭环控制3绘制控制系统方框图本章教学内容的深化和拓宽：使学生了解更多工程实际中所用的控制系统，并深入了解它们的工作原理。
本章教学方式：采用工程实例和设疑方法引导学生用系统论，信息论观点分析广义系统的动态特征、信息流，理解信息反馈的作用。
绘制控制系统方框图。
在讲述控制理论发展史引入我国古代指南车和“二弹一星”特殊贡献科学家——钱学森在自动控制理论方面的成就，进行爱国主义和专业教育。
在讲述控制系统系统设计概论，引用转台转速控制和磁盘驱动读取系统的设计实例，强化设计训练。
本章教学过程中应注意的问题：本章概念较多，多举事例说明，以吸引学生的兴趣。
本章主要参考书目：《自动控制原理》吴秀华主编，中国水利水电出版社，2006年《自动控制原理》修订版，孙亮，北京工业大学出版社，2006 年《自动控制原理》胡寿松，北京航空航天大学，2006 年。
《自动控制原理》黄家英主编，东南大学出版社，1991年《自动控制原理》李友善主编，国防工业出版社，1989年《控制理论基础》王显正、陈正航主编，科学出版社，2000年第二章控制系统的数学模型本章教学目标：通过本章学习，使学生掌握不同域对应的不同种类的数学模型，学会系统微分方程和传递函数的求法，能绘制系统结构图和信号流图，会用结构图等效变换和梅森公式求系统的传递函数。
高国燊《自动控制原理》(第4版)(名校考研真题 自动控制系统的数学模型)
第2章 自动控制系统的数学模型一、选择题1．设系统的开环传递函数G （s）分母的阶次为n，分子的阶次为m，而且n≥m，则的（）。
[南京理工大学研]A．零点数等于极点数B．零点数小于极点数C．零点数大于极点数D．零点数等于、或小于、或大于极点数【答案】A【解析】D（s）＝1＋G（s）的次数由极点决定，所以选A。
2．系统的结构确定之后，描述系统的方框图是（）。
[华中科技大学2008年研] A．唯一的B．不唯一的C．不确定的D．不可变的【答案】B3．以下关于传递函数的叙述，错误的是（）。
[杭州电子科技大学2007年研] A．传递函数能描述任意的线性系统B．求取系统的传递函数时，要求系统处于零初始条件C．传递函数给出了输出量拉普拉斯变换与输入量拉普拉斯变换比D．通常，单输入、单输出线性定常系统的传递函数和微分方程是一一对应的【答案】A4．传递函数，极点的留数随零点靠近原点（）。
[重庆大()()()204a s s >+10p =学2006年研]A ．其绝对值随着增大B ．其绝对值随着减小C ．不发生改变D ．变化只取决K 的大小【答案】A5．分析线性控制系统动态性能时，最常用的典型输入信号是（ ）。
[杭州电子科技大学2007年研]A ．单位脉冲函数B ．单位阶跃函数C ．单位斜坡函数D ．单位加速度函数【答案】B6．系统的单位阶跃响应为，则系统的单位脉冲响应是（ ）。
22()1e 2e t t y t t --=-+[中科院-中科大2008年研]A ． 22()()4e 4e t t y t t t δ--=+-B ．22()4e 4e t ty t t --=-C ． 22()e 4e t t y t t --=-+D ．22()e 2e t t y t t --=-+【答案】B【解析】由题意可知，，由线性系统的性质得到系统的单位脉冲响应为：[]d()1()d t t tδ=2222222(1e 2e )()2e 2e 4e 4e 4e t t t t t t td t y t t t dt--------+==+-=-二、填空题1．传递函数的定义为______。
2014年解放军信大硕士入学真题自动控制原理
s 100( 1) 2 G ( s) s s s ( 1)( 1)( s 1) 10 20
画出 Bode 图并试判断系统闭环稳定性。 七、 （22 分）设单位反馈控制系统开环传递函数
G( s)
40 s0.2s 10.0625s 1
设计一个串联校正网络，使校正后系统相位裕量 50 0 ，幅值裕量大于 30dB。 八、 （22 分）已知系统结构如图所示。采样周期 T=1s。
率数值为______________。 3. 典型二阶系统极点分布如图 1 所示，则 ① 无阻尼自然频率 n ② 阻尼比 ； ；
图1
4. 已知开环幅频特性如图 2 所示，试分别求出相应闭环系统在 s 右半平面 的极点数 Z 。
第1页 共3页
①
② 图2
③
z
① 低频段反映 ② 中频段反映
z
特性三频段分别反映的系统性能是
③ 高频段反映 。 二、 （15 分）试求如图 1 所示系统的传递函数 C s R s 。
R(s)
1 R1 1 sC1
-
1 R2
1 sC2
C(s)
图1
三、 （12 分）已知系统开环传递函数为
G(s) K ( s 4) s (s 1)(s 5)
试绘制 K 从 0 变到∞时该系统的根轨迹图。 四、 （26 分）已知系统的结构图如图 3 所示。若 r (t ) 2 1(t ) 时，试求 （1）当 K f 0 时，超调量 % 及调节时间 ts 。 （2）当 K f 0 时，若要使超调量 % ＝20％，试求 K f 应为多大？并求 出此时的调节时间 ts 的值。 （3）比较上述两种情况，说明内反馈 K f s 的作用是什么？
空军工程大学2014年《835自控原理与模拟电子技术》考研专业课真题试卷
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空军工程大学2014年硕士研究生入学试题
考试科目：自控原理与模拟电子技术（A 卷） 科目代码 835 说明：答题时必须答在配发的空白答题纸上，答题可不抄题，但必须写清题号，写在试题上不给分; 考生不得在试题及试卷上做任何其它标记，否则试卷作废；试题必须同试卷一起交回。
第一部分 自动控制原理部分（70％）
一、填空题（16分，每空2分）
1．按输入信号变化规律的不同，控制系统通常可分为__________系统和__________系统。
2．系统在输入2()r t t =作用下的稳态误差ss e =∞，说明系统的型别为__________。
3. 稳定二阶系统在s 复平面上的等阻尼比线是一条___________________的直线。
4．传递函数1()2
G s s =-的幅相曲线与负实轴的交点是_____________,相频特性为_____________。
5．超前校正网络具有______________特性，在频域法串联校正中起到了______________________的作用。
二、（11分）单位负反馈控制系统的开环传递函数为
2)
1()(+=Ts s K s G 试确定使系统稳定的参数K 和T 的取值范围，并以K 和T 为坐标轴做出稳定区域图。
三、（20分）单位负反馈控制系统的开环传递函数为
)
2()(+=s s k s G 1．求系统临界阻尼时的k 值及开环增益K ；
2．定性分析当阻尼比ζ在（0，1）范围内的情况：k 增加，对系统的超调量%σ和调节时间s t 有何影响？
3．为了改善系统性能，对该系统实施速度反馈，试画出速度反馈系统的。