管内检测机器人周围流场的三维数值计算
管道在线检测技术及检测机器人研究
输 气 、 油及 输水 管道 经 长期使 用 ， 输 由于受到 流体 冲刷 、 电化腐 蚀 、 劳破 坏 、 疲 管材 潜在 缺 陷 、 自然 或
普遍关注的重大课题 。
１ 在线管道状态检测技术及装备现状
一
般说来 ， 管道安全维护的方式可以分为主动维护、 被动维护及全部更换 ３种…。主动维护即通过
定期及不定期的检测 ， 了解在线管道的受损状况 ， 作出寿命预测 ， 按安全规范主动而适时采取的维护措
施； 被动维 护 即发 现 泄漏 或发 生事 故 以后 ， 即组 织力 量赶 赴现 场抢 修 、 换 、 险 ， 立 抢 抢 以恢 复管道 运行 ， 阻 止事态 扩大 ； 全部 更换 即 对于 已使 用 了若 干年 的管道 ， 为避免 发 生 事故 ， 部更 换 成 新 管 道 。根 据 国外 全
的统计 ， 上述 ３种管道安全维护的费用如表 １ 所示 。由表 １ 可见 ， 主动维护费用最低 ， 被动维护费用是 主动维护的４ 倍 ， ０ 而全部更换管道费用是主动维护 表１ 管道安全维护费用 ￥ ｋ ／ｍ 的８ 倍 。不言而喻 ， ０ 主动维护是管道管理的理想状 态， 而要实现主动维护 ， 管道检测是其基本前提。 传统的管道在线检测均采用管外抽样检测 ， 即将被测管道按一定抽样间隔开挖后 ， 以手工接触法逐 点进行检测。这种方法费工费时， 成本高、 周期长 ， 由于不能进行全面检测 ， 故难 以保证缺陷不漏检 ； 而 且还不适于检测公路 、 铁路 、 海洋等 区域下的管道 ， 因此用于管内检测的机器人便应运而生。
《东北电力大学学报》总目次
考虑 小机排 汽 的凝 汽器 喉部 流场 的三维数 值模 拟 ……… ……… … 曹丽华 ， 陈
洋， 李
勇 ， （ — １ 等 １ ３）
不同孔间距气膜冷却的数值模拟 ………………………………………………… 乔 日平， 励 （ — ６ 朱 １ ３） 加速度 功率谱 密度理 论 在结构 损伤检 测 中的应用 … ……… ……… 贾玉琢 ， 日兵 ， 李 邢 爽， （ ４ ） 等 １－ ０ 浅谈电力系统低频振荡 ………………………………………………… 袁红斌， 张元波， 崔国有 （ － ５ １ ４） 基于 Ｂ Ｃ高校教育信息化评价模型的构建 …………………………… 赵君田， Ｓ 王
葡萄糖氧化酶修饰 电极响应电流的研究 …………………………… 王海涛， 于会勇， 李克昌， （ — １ 等 １ ７）
翔， 隋建 利 （ — ５ １ ７） 基 于 ＷＳ Ｎ会 聚点部 署 及拥塞 控制 策略研 究 … …… ……… ……… ……… …… ……… … 王震 宇 （ — １ １ ８）
杰， 魏彩 霞 ， 景 月 ， （ 谢 等 ２—１ ） ２
１ ＋３准粒子 ． 心振 动耦合 模 型的应 用 …… …… ……… ……… … 高丽丽 ， 核 张 勤 ， 王红岩 ， （ 等 ２—１ ） ６ 基于模糊 ＰＤ控制 器 的磨煤 机控制 系统设 计 ……… ……… …… …… 史冬 琳 ， Ｉ 李芸芸 ， 张博超 （ ２ ） ２— ０ 评 判燃煤 锅炉结 渣 特性 的两种模 式识 别方法 的对 比 …… ……… …… 文 孝强 ， 刘彦 臣， 晓辉 （ ２ ） 关 ２— ４ 纳 米氧化镍 纤维 的制 备及 表征 ……… …… …… ……… ……… …… 袁艳 林 ， 王志 文 ， 于金 山 ， （ ２ ） 等 ２— ９
热流体数值计算基础第5章 流场的数值计算
P
N
n
t
nb
P
T
t
* at wt* anb wnb
* * an vn anb vnb
* * * * ae ue anb unb b PP PE Ae
b P P A b P P A
* P * N n
* P * T
t
P*——估计的压力场； u* ，v* ，w*——估计的速度场。
p p * p
u u * u
v v * v
w w* w
* PE ue u e d e PP * PN vn vn d n PP
anbunb PP PE Ae aeue
半隐
de
a E e d e yz aW w d w yz a N n d n zx
aS s d s zx
aT t d t xy
a B b d b xy
b
*
aP aE aW a N aS aT aB
0 P
v
Ae ae
PT wt wt* d t PP
5.3 压力修正算法 —— SIMPLE算法
2.压力修正方程 连续性方程：
u v w 0 t x y z
对控制体积积分
0 P P xyz u e u w yz t v n v s zx wt wb xy 0
● 非线性问题
迭代法
● 存在未知压力场
将连续性方程中的间接信息转换成用 无直接求解压力P的方程； 于计算压力的一个直接算法。
三个方程复杂的耦合在一起。
差压式管道内检测机器人驱动力与速度分析
２ Ｕ ｉ７ ３ ２ Ｙ ｎ ａ ６ ６ ０， ｈｎ ） ． ｎｔ ７ ２ ， ｕ ｎ ｎ６ ３ ０ Ｃ ｉａ
Ａｂｓｒ ｃ Ｄｉｆｒ ｎ ｉｌｐ ｅ ｓ ｒ — ｒｖ ｎ ｉ ｐｐｅ ｉｓ ｅ ｔｏ ｏ ｏ ｓａ ｄ ｔｃ ｉｎ ｄｅ ｉ ｅｄｒｖ ｎ ｂ ｅ ｓ ｅ— ｆｅ ｅ ｃ ｆｆｕｄ — ｔａ ｔ ｆｅｅ ｔａ — ｒ ｓ ｕ ｅ ｄ ｉｅ ｎ— ｉ ｎ ｐ ｃｉｎ ｒ ｂ ｔｉ ｅｅ ｔｏ ｖ ｃ ｉｅ ｙ ｐｒ ｓｕｒ ｄｉ ｒ ｎ ｅ ｏ ｉ ｍｅ ｌ
ｄ ｉ１ ．９９ ｊｉ ｎ １７ ７ ４ ．００ ０ ．０ ｏ：０ ３ ６ ／．ｓ ．６２— ８ ３２ １ ．４ ０ ５ ｓ
差压式管道 内检测 机器人驱 动力与速度分析
张 培 ， 李著信 苏 毅 张 镇 孙振华 ， ， ，
（． 勤工程 学院 军事供 油 工程 系， １后 重庆 ４ １１ ；．７２ ０３ １２７３ ２部 队 ， 南 ６３０ ） 云 ６６０
ｄ ｕ ｉ ｅｆ ｎｔ ｅ ｐ ｐ ｌ ｅ Ｒ ｂ ｔ ｏｃ ｉ ａ ｉｎ ａ ｄ ｔ ｅ ｄｓｒ ｕｉ ｎ ｏ ｅ ｆ ｗ ｅ ｄ ａｏ ｎ ａ ｅ ａ ｍｐ ｒ ｎ ｍｐ ｃ ｎ ｉ ｔ ｎ ｉｍ ｔ ｌ ｉ ｈ ｉ ｅｉ ． ｏ ｏ ｒｅ ｓｔ ｔ ｎ ｉｔ ｂ ｔ ｆ ｈ ｏ ｆ ｌ ｒ ｕ ｄ ｉ ｈ ｖ ｎ ｉ ｏ ｔ ｔｉ ａ ｔ ｓｍｏ ｉ ｓ ｎ ｆ ｕ ｏ ｈ ｉ ｏ ｔ ｌ ｉ ｔ ａ ｏ ｔ ｏ
Ｋｅ ｗｏ ｄ ｐｐ ｌ ｅ ｒ ｂ ｔ ｐ ｅ ｓ ｒ — ｉ ｅ ｅ ｃ ｉ ａ ｔｆｃｏ ｓ ｒ ｌｔ ｅ ｖ ｌ ｃｔ ｙ ｒｓ ｉ ｅｉ ｏ ｏ ； ｒ ｓ ｕ ｅ ｄ ｆ ｒ ｎ ｅ； ｎ ｍｐ ｃ ａ ｔｒ ；ｅａ ｉ ｅｏ ｉ ｖ ｙ
多级离心泵全流道流场的三维定常数值研究
某个流道 的计算很难反映出整场流动的实际情况 ， 况且研究单个元件时计算的边 界很难 给定 ，这给
化规律 和第二级类似 。性 、合理性也带来 了很 多困难 ，有时 损失 ，叶轮出 口处尾 流现象 比较 明显 ，射 流现象 甚至 造成误 导 。 较小 。 全流道流场 三维定常计算虽较耗 时间 、机器 以第三级蜗壳隔舌处为起始点 ，同叶轮旋转
４ 杨敏官 ，顾海飞 ， 刘栋 等． 离 心泵 叶轮内部湍流流动的数值计
算及试验． 机械工程学 报，２ ０ ，４ ， （ ） ８ ～ ８ ０６ ２ １ ：１０ １５ ２ ５ 唐辉，何枫． 离心泵内流场 的数值模拟． 水泵技术 ， ０ ２ （ ２０ ， ３ ） ６ 徐朝晖 ，吴玉珍 ， 玉林 等． 高速 离心泵 内部流动数值计算结 吴
果研究． 水泵技术 ，２ ０ 。 （） ０３ １
从而提高 了容积效率。
７ 黄恩 ，吴玉林 ． 复合 叶轮离心泵的全三维湍流数值模拟． 水泵
５ 总 结
文中对某 型多级离心泵 全流道流场进行 了设 计工 况下 的三维定常数值计算 ，得到 了每一级典
技术 ，２ ０ ， （） ｏ６ ２ ８ 王福 军． 计算流体 动力学分析 一 Ｆ Ｃ Ｄ软件原理及 应用． 北京 ： 清华大学 出版社 （ 本文编辑 王振华）
参 考 文 献
１ 孙 自 ，吴玉林 ，薛敦松 ． 离心泵叶轮内部紊流数值计算 ． 工 强
程热物理学报． １ ９ ，１ 。 （） ９６ ７ ７
截面处下旋旋涡 已消失 ，上旋旋涡 已经充分发展 为强旋 涡 。到 了 ３ ０ ６。径 向截面上 旋旋 涡继 续发 展 ，其影响范围遍布整个截面区域。 计算扬程 比实际扬 程略高 。这是 因为在做流 动数值模拟计算时忽 略了机械摩阻损失 ，故一般 数 值计算 的扬程结果较实测值高 。另外 ，对于计 算模 型通常需要做一定 的简化 ，即忽略局部缝隙
中仪3D管道检测机器人——数字量化检测
目前为止，对管道整体的评估方式均只限于常规的、非定量的方式，这样导致我们只能看到管道内的问题，没有一个客观的数据去确定并证实问题的严重程度，从而无法准确无误的进行下一步修复与养护工作。
为大家推荐中仪3D管道检测机器人数字量化检测技术。
《中仪3D管道机器人数字量化检测技术》优势一：基于视频重建三维技术，让模型数据化。
《中仪3D管道机器人数字量化检测技术》基于采集的管道高清数字视频，通过一体化处理方式，将管道正式模型以数据化方式展现到我们面前，从而解决管道评估的定量化判读。
《中仪3D管道机器人数字量化检测技术》优势二：量化管道缺陷，看数据来“对症下药”。
从模拟视频图像到高清视频图像，再到现在的3D高精度模型，管道检测技术必将经历从测量评估到精细量化的发展过程。
中仪3D管道检测机器人数字量化检测技术能自动化将高清数字视频转换为3D模型，对3D模型点间距离、面积、体积进行精确测量。
同时，它会从不同角度对模型剖面分析，导出为不同数据格式的3D数据。
《中仪3D管道机器人数字量化检测技术》优势三：精准量化、提供修复养护的造价依据。
1、实现了管道检测的数字化，精细分析，成果报告基于量测而不是人工估计；
2、为管道养护与修复提供精准的报告，比如在管道整段修复和点位修复中，能进行修复前工作量的准确计算，为工程造价提供准确依据；
未来，《中仪3D管道机器人数字量化检测技术》将与智慧管网信息平台结合在一起，决策者通过信息平台查看检测现场回传来的管道3D模型和量化数据，随时随地的第一时间做出运营决策。
管道检测机器人动力学及流场分析研究
（） ２轴对 称 流动 ， 即
０；
△ ｐ
ｉ ｎ
机 器人 处质量 平衡 方 程 ：
Ｖ＝ ｆ＋ ＳＶ ｐ ｌ
收稿 日期 ：０６ ０ — ６ ２０—３０ 作者简介 ： 刘 楠， 硕士研究生 。
维普资讯
商体秸动与 控副
壁 面切 应力 满 足如 下关 系式 ：
中分 号 Ｈ７ 图类 ：１ Ｔ３
引 言
文标码 献识 ： Ａ
文编 ： 章号 ｛
（６ 一１０ ２ ）ｏ —３ ００００ ０３ ９
（） 时变流 动 ， ３非 即 ： ｏ；
管道 广 泛应 用 于 石油 、 工 、 化 电力 、 然气 和市 天 政工程 ， 自上 世 纪 中期 以来 ， 道 内检 测 技 术 越 来 管 越 受 到 各 个 国家 的 重视 ， 与此 同 时 ， 带 各 类 检 测 携 装 置 的管道 机 器人 也应 运而 生 。一 些 发达 国家 ， 如
入 口速度 的 Ｕ Ｆ函数 Ｕ ｅ— ｅ ｎｄ Ｆ ｎｔ ｎ） 定 Ｄ ｓｒＤ ｆ ｅ ｕ ｃｏｓ ｉ ｉ 确
如 图 ３所 示：
鲁 １（ ＋ ａ 一 ｃ ＋ 一 ｃ ｃ） 【 去 ＋ 一 ｕ ＋ 争妄 ｕ 芋
一
ｏｚ ｑｘ
—— ＋ ——＋—— ０ ＋ ＋一 Ｕ
２６ 第３ ０年 期 ０
／ｐ Ｐｕ ４ ｕ／ ｋ ／
式 ，÷ 中５ ＝
５： （一 ２ ） ｄ
＝
式 中 ，＝ ．Ｅ＝ ．， ，， 分 别 是 近 壁 点 的 时 均 速 Ｋ ０ ， ９８ｕＹｋ ４ ｐ 度， 到壁 面 的距 离 和湍 动 能 ； 近 壁 点 的湍 动 能 生 而 成 项 Ｃ 和耗 散项 分 别 由 以下式子 来计 算 ：
amcl_3d原理
amcl_3d原理AMCL（Adaptive Monte Carlo Localization）是一种在机器人定位中常用的算法。
它利用蒙特卡洛方法进行自适应定位，通过对机器人周围环境的感知和观测数据的分析，确定机器人在环境中的位置和姿态。
AMCL的原理比较复杂，但是可以简单概括为以下几个步骤。
首先，机器人需要借助激光雷达等传感器获取周围环境的地图信息，并将其转化为一个概率地图。
然后，机器人利用粒子滤波器进行定位。
粒子滤波器是一种基于贝叶斯滤波的方法，通过在状态空间中随机生成一组粒子，然后根据观测数据对粒子进行重采样和更新，从而逼近机器人的真实位置。
在AMCL算法中，有几个关键的概念需要理解。
首先是粒子的概念，粒子是对机器人可能的位置和姿态的一种表示。
在AMCL中，粒子的数量是可调节的，通常会根据实际情况进行设置。
其次是重采样，重采样是指根据粒子的权重对粒子进行重新抽样，使得权重较高的粒子被保留下来，而权重较低的粒子被淘汰。
重采样的目的是为了保持粒子集合的多样性，从而更好地逼近机器人的真实位置。
AMCL算法的核心思想是通过不断地观测和更新，逐渐提高对机器人位置的估计精度。
在每一次观测中，机器人会根据当前的观测数据计算出每个粒子的权重，然后进行重采样和更新。
通过多次观测和更新，粒子的分布会逐渐趋近于机器人的真实位置。
同时，由于粒子的数量是可调节的，可以根据观测数据的可靠程度和计算资源的限制来进行调整，从而提高算法的效率和精度。
AMCL算法在机器人定位中有着广泛的应用。
例如，在无人驾驶领域，AMCL算法可以帮助车辆准确定位自身位置，从而实现自主导航和路径规划。
在室内导航和机器人服务领域，AMCL算法可以帮助机器人准确定位并避开障碍物，从而提供更高质量的服务。
在工业自动化和智能制造领域，AMCL算法可以帮助机器人实现准确定位和协作操作，提高生产效率和质量。
总结一下，AMCL是一种在机器人定位中常用的算法，它利用蒙特卡洛方法进行自适应定位。
漏磁检测技术在长输管道维护中的应用
８ ０年代 ， 已经 进 入 事 故 多 发 期 ， 换 管 道 的 成 更
本 非常 高 ， 当 于建 设 一 条 新 管 线 。而 经 济 可 靠 相
的 检测技 术 可 以大 幅度 地 减 少 更 换 管 道 的数 量 ，
１ 漏磁 检测 技 术研 究进 展
腐蚀 、 磨损 以及 应 力 或 意 外 的机 械损 伤 等原 因会
形成机械裂纹和腐蚀 穿孔等各种缺 陷， 而管道腐 蚀是最主要 的缺陷。由于管道长时间工作在高压 环 境 下 ， 些 缺陷如 不及 时 发现 修理 ， 最终 导致 这 将
输 送效 率 降低 、 输送 介 质泄漏 等 恶性 事故 。再 者 ， 由于 多数管 道 都铺 设 于地 下 或 海 底 ， 以一 旦 出 所 现 事故 ， 道 的维护 和抢 修成 本 非常 高 。 管 国 内原 油 管道有 很 多 管线 始 建 于 ２ ０世 纪 ７ ０
・
４ ６・
石油化工腐蚀与 防护
第２ ９卷
ＭＢ ｓ ／ 。为 了实时处 理如 此大 量 的数据 ，Ｉ 公 司正 ＰＩ 在进行有关 的数 据 压缩 方法 和 硬件 实 现方 法 的研 究 。在新 型检测器设 计 中 ， 该公 司采用 Ａ Ｔ Ｒ Ｌ Ｅ Ａ公
司的 ６ ０万 门 的 Ｆ Ｇ Ｆｅ ｒｇ ｍｍ ｂ ａｅ Ｐ Ａ（ ｉ ｄ Ｐｏｒ ａ ｌ Ｇ ｔ ｌ ａ ｅ
延长那些虽 已到服务期限但仍安然无恙的管道的 使用 期 限 ， 而带 来 十分 可观 的经 济效 益 。 从 根据国外管道维修数据 ， 更换管道、 被动维护
和主动 维 护 这 三 种 管 道 安 全 策 略 的 投 资 情 况 见
3D量化检测AI智能识别管道机器人
近期“3D量化检测+AI智能识别管道机器人”技术备受瞩目，管道机器人专业生产厂家更是在直播中推出了人气火爆的新品管道机器人。
本次公开课中，我司副总经理刘志国首先介绍了我国排水管道检测的历史与现状，并就管道量化检测的意义，管道量化检测的方法与实践成果做了详细讲解。
“排水管道检测技术发展到精准量化，是个重大突破。
管道量化检测技术对管道变形、沉积、缺陷尺寸、体积量化分析，为检测与修复作业提供精准的数据支撑。
”刘志国总结道。
第二节课程中，我司技术总监王翔对缺陷智能识别技术的起源、重要性以及成果做了精彩分享。
王翔提到：“缺陷判读是排水管道检测作业的关键环节之一，以往人工经验性判读效率不高，经常错判漏判。
管道缺陷智能识别技术的出现，将让您的检测判读效率轻松提升3倍以上”。
管道检测机器人新品介绍X5-HL管道3D量化CCTV检测机器人搭载双激光扫描镜头，配合原有的高清摄像头，将管道的视频数据和二维轮廓数据实时同步呈现，并最终通过数据分析软件实现管道三维轮廓显示。
它是业内首款能够在进行CCTV检测的同时，扫描出管道轮廓断面，可用于管道尺寸测量、变形测量、管底沉积测量等。
第五代AI管道机器人独有的智能采集系统，能对管道缺陷进行实时判读，自动标记。
检测成果导入到pipesight报告软件，可将智能识别的缺陷判读记录关联播放进度以图片列表形式进行展示，由人工审核后快速生成检测评估报告。
缺陷在检测过程中由智能判读系统自主完成，判读效率是专业人员人工判读的3倍以上。
以上是“3D量化检测+AI智能识别管道机器人”技术以及认清火爆的新品管道检测机器人的相关介绍。
武汉中仪物联技术股份有限公司是一家以排水管网检测、评估、养护、修复相关技术、设备及材料研发制造为核心产业的高新技术企业，专注于为城市提供智慧排水管网运维信息化整体解决方案。
更多关于管道机器人的问题欢迎来电咨询交流。
化工机械密封腔内流场的数值计算
为绝 对 速度 矢量 ， ］； ｍｓ
Ｐ为流体密度 ，咖 。 ｋ ； Ｐ为流 体静 压 ， ａ ＭＰ ； Ｐｇ 和盼 别为单位体积上重力和外部力 ， ／ Ｎｍ ；
Ｔ 为应 力 张量 。
此 处 忽 略温 度 变化 ，只考 虑 连 续性 方 程 和 运 动
方程； 若有温度变化 ， 则要考虑能量方程。
式 中，
于化工生产的各种旋转设备 中 ， 品质和性 能 ， 其 直接 影响并决定着设备的工作性能【 ｎ 。在机械密封正常运 转时 ， 由端 面摩 擦 、 封 附件 搅 拌 等 产 生 的 热 量 ， 密 会 使密封环特别是密封端面温度升高 ，产生较大温度 梯度 ， 而 带来 很 多 问题 。 从 密封 工作 者 十分重 视对 密 封环 冷却 方 面 的研究 。 但大多数研究将密封环独立 出来进行分析计算 。 而 密封环周围流体流动与传热密不可分 ， 机械密封腔 内 流体 的流动特 性 ， 直接 影 响着密 封 环 的温 度场 。 因此 ， 对 密封 腔 内流 场 的研究 非 常重要 。 由于密封腔 内流场复杂 ，通过实验 测得流动特 性 比较 困难 ，而 Ｒ ｙｏ ｓ 程 经 过诸 多 简 化 的解 法 ｅｎｌ 方 ｄ 有 其 局 限性 ， 用 手 动 编 程 的方 法 ， 用 性 较 差 、 采 通 费 时费力 。 近年来 ， 计算流体动力学（ Ｆ 的发展 ， Ｃ Ｄ） 给密 封 研究 带来 了动力 。作 者 在前 人 研究 的基 础 上 ， 用 应 流场分析软件 ＦＵ Ｎ Ｌ Ｅ Ｔ，建 立 密封 腔 内 流场 的三 维 Ｎｓ — 模型并作 了定量计算 ，得 出冷却油流量对密封 环冷却效果 的影响规律 ， 同时可观察各个方 向、 各个 截面的流体流动情况 ， 使计算结果更直观。
管内检测机器人在水平直管内运动的数值研究
（ ． Ｏ ｅ ａｃ ｓｔｔ ｏ Ｌ 。Ａ（ ｒ ， ｅ ｎ ０ ０ ６ Ｃ ｉａ １ Ｐ ＬＲ ｓ ｒ Ｉ ｔｕ ｅ ｈ ｎ ｉ ｅ ｆＰ ＡＳ ｉｏｃ Ｂ ｉ ｇ １０ ７ ， ｈ ； ｅ ｉ ｆ ｎ
２ Ｄｐ ｒ ｅｔ Ｐ ｔ ｌ ｍ ｕｐｙＥ ｇｎｅｉ Ｌｇ ｔａ ｎｉ ｅｉ ｎｖｒｔ， ｈ ｎｑｎ ００ ６， ｈｎ ） ． ｅａｔ ｎ ｏ ｅｏｅ Ｓｐ ｌ ｎ ｉｅｒ ｇ，ｏｉｉ ｌ ｇｎ ｒ ｇ Ｕ ｉ ｓｙ Ｃ ｏｇ ｉ ４ ０ １ Ｃ ｉａ ｍ ｆ ｒ ｕ ｎ ｓｃ Ｅ ｅ ｎ ｅｉ ｇ
管道检测机器人的运动学建模
作者： 郭建强;任勤勤;刘晶
作者机构： 中石化管道储运分公司潍坊输油处
出版物刊名： 化工管理
页码： 171-171页
年卷期： 2014年 第14期
主题词： 管道;检测机器人;运动约束;运动学模型.
摘要：本文针对管道检测问题,首先介绍了管道检测机器人的系统组成,在此基础上,根据真实的圆柱形管道,推到了单个轮子在管道曲面上满足纯滚动和无侧滑条件下轮心速度的数学描述。
此外,根据机器人在圆管中的几何约束,建立了姿态坐标和空间位置坐标之间的关系,最终完成了管道机器人的运动学建模。
机器人在环境监测中的实时数据分析
机器人在环境监测中的实时数据分析在当今社会，环境保护已经成为了全球关注的焦点问题。
随着科技的不断发展，机器人在环境监测领域的应用越来越广泛，为我们提供了更高效、更准确的监测手段。
其中，机器人在环境监测中的实时数据分析发挥着至关重要的作用。
环境监测是一项复杂而艰巨的任务，需要对各种环境参数进行长期、连续、准确的监测和分析。
传统的监测方法往往依赖人工采样和实验室分析，不仅效率低下，而且难以实现实时监测和快速响应。
机器人的出现改变了这一局面，它们可以携带各种传感器和监测设备，深入到危险、复杂的环境中，实时采集数据并进行分析。
机器人在环境监测中能够实时获取大量的数据。
这些数据包括空气质量、水质、土壤状况、噪声水平、辐射强度等多个方面。
例如，在空气质量监测中，机器人可以搭载气体传感器，实时监测空气中的二氧化硫、氮氧化物、颗粒物等污染物的浓度；在水质监测中，它可以配备多种水质参数传感器，如溶解氧、酸碱度、电导率等，实时获取水质的变化情况。
实时数据分析对于及时发现环境问题和采取应对措施至关重要。
通过对实时数据的分析，我们可以快速了解环境状况的变化趋势，及时发现异常情况。
比如，如果某个区域的空气质量突然恶化，通过机器人采集的实时数据和分析，我们可以迅速确定污染源，并采取相应的减排措施，以防止污染进一步扩散。
在实时数据分析中，数据的传输和处理是关键环节。
机器人通常通过无线网络将采集到的数据传输到数据中心，数据中心的服务器会对这些数据进行快速处理和分析。
为了保证数据传输的稳定性和实时性，需要采用先进的通信技术和数据压缩算法。
同时，数据处理算法也需要具备高效性和准确性，能够快速从大量的数据中提取出有价值的信息。
机器人在环境监测中的实时数据分析还可以与地理信息系统（GIS）相结合，实现更加直观和全面的环境监测。
GIS 可以将环境数据与地理位置信息相结合，以地图的形式展示环境状况的分布和变化。
通过这种方式，我们可以更加清晰地了解环境问题的空间特征，为环境规划和管理提供有力的支持。
机器人的数据处理算法
机器人的数据处理算法随着人工智能和机器人技术的发展，机器人正逐渐成为我们日常生活和工业生产中的重要助手。
而机器人的数据处理算法则是使机器人能够高效地处理和分析大量数据的关键。
一、数据采集与传感器技术的应用机器人通过各种传感器来感知并采集周围的数据。
例如，摄像头传感器可以拍摄视觉图像，激光雷达可以提供环境的三维扫描等。
数据采集是机器人数据处理的第一步，在此基础上，机器人能够获取实时的环境信息。
二、数据预处理与滤波技术机器人将从传感器获取的海量数据进行预处理，以提高数据质量和减少噪声。
在数据预处理过程中，滤波技术起到了至关重要的作用。
滤波技术能够消除数据中的噪声，使得机器人能够更加准确地分析和利用数据。
三、特征提取与数据表示在机器人数据处理中，特征提取是一个重要的环节。
特征提取的目标是从原始数据中提取出对问题有用的特征。
比如，在图像处理中，机器人可以通过边缘检测、颜色特征提取等方法识别并提取出物体的特征。
数据表示则是将处理后的数据转化为机器学习算法可用的形式，如向量或矩阵。
四、机器学习算法的应用机器学习算法在机器人数据处理中发挥着重要作用。
机器学习可以使机器人通过数据学习和优化算法，从而实现更加智能和自主的行为。
例如，机器学习算法可以从大量的数据中学习物体的识别和动作规划，从而提高机器人的感知和决策能力。
五、路径规划与导航算法对于移动机器人而言，路径规划与导航是必不可少的环节。
路径规划算法能够根据机器人当前的位置和目标位置，在避免障碍物的前提下确定最优路径。
导航算法则根据路径规划的结果，指导机器人进行精确定位和移动控制。
六、数据融合与决策制定机器人通常具备多个传感器和多个任务执行模块，其数据融合与决策制定是一项关键任务。
数据融合算法可以将来自不同传感器的数据进行整合和融合，提高机器人对环境的感知准确性。
决策制定则是根据融合后的数据和预设的目标，确定机器人的行为和任务执行策略。
综上所述，机器人的数据处理算法在现代科技中扮演着关键的角色。
机器人带相机3d点云计算原理
机器人带相机3d点云计算原理
机器人带相机进行3D点云计算的原理涉及计算机视觉和三维重建技术。
首先，机器人携带的相机会捕捉环境中的图像，这些图像会经过一系列的处理和计算，最终转换成3D点云数据。
下面我将从几个方面来解释这个过程。
1. 摄像机成像，摄像机捕捉到的图像是由成千上万的像素点组成的，每个像素记录了相应位置的颜色和亮度信息。
2. 视觉特征提取，接下来，计算机会对这些图像进行处理，提取出一些视觉特征，比如边缘、角点、纹理等。
这些特征可以帮助计算机理解图像中的空间结构。
3. 视差计算，机器人携带的相机可能会有两个或多个镜头，通过比较不同位置的图像，计算机可以推断出不同位置之间的视差，从而得到深度信息。
4. 点云重建，通过视差计算得到的深度信息，结合视觉特征提取的结果，计算机可以将每个像素点的深度信息转换成三维空间中的坐标，从而得到一个完整的3D点云数据。
5. 点云处理，最后，得到的3D点云数据可以被用来重建环境
的三维模型，进行物体识别、姿态估计等应用。
总的来说，机器人带相机进行3D点云计算的原理涉及图像采集、特征提取、深度计算和点云重建等多个步骤，通过这些步骤的组合
和计算，最终可以实现对环境的三维建模和理解。
管道三维量化检测机器人
CCTV管道机器人，被广泛的应用于开发区排水管网进行内窥检测及清淤工作中，能有效加快补齐城镇排水管网、污染源排查检测、污水收集、黑臭水体整治提质增效工作。
下面由管道检测机器人专业生产厂家为您详细介绍一下相关信息。
以前地下管网堵塞，可能需要挖开整条道路，而现在，我们只要摸家底、查查体、治治病，就可让管网说话。
现在通过管道三维量化检测机器人，采用内窥式检查、非开挖修复方法，能有效避免道路反复开挖，不仅可以做到'查明一处、处理一处'，对存在的淤堵问题进行精准化‘点对点’处理，而且能将管道内部的结构性缺陷和功能性缺陷生成详细的检查报告；另外，机器人作业过程机械化程度高，有效提高工作效率的同时将有限空间作业风险降到最低；项目施工对市民正常的生活、生产影响降到最低。
管道3D量化检测机器人管道3D量化检测机器人，是一种新型的管道检测机器人，除具备传统检测机器人的全部功能外，还能够在检测时进行管道尺寸测量、缺陷尺寸测量、管道断面变形量计算、管道断面沉积量计算，可以准确知道管道缺陷数字，为后续管网修复提供重要数据依据。
除对市政道路和部分开放式小区雨污水管网及检查井进行视频检测外，管道三维量化检测机器人还可以排查市政道路和部分开放式小区雨污水管网和企事业单位、住宅小区、商业店铺等各类排水户的雨污水管网排放情况，及时发现雨污错接混流及管道堵塞问题并提出相应整改要求。
对市政雨污水管网和部分开放式小区管网及源头小区和企事业单位排入市政管网的检查井进行测绘定位，纳入排水数据信息系统，便于后期长效管理。
及时整理排查、检测、测绘过程中发现的问题，对雨污水管道缺陷做出评估，对存在问题的管道进行有针对性的整改与修复。
以上是管道三维量化检测机器人在管道检测中的应用介绍。
武汉中仪物联技术股份有限公司是一家以排水管网检测、评估、养护、修复相关技术、设备及材料研发制造为核心产业的高新技术企业，专注于为城市提供智慧排水管网运维信息化整体解决方案。
90°弯管内流体流动特点数值模拟
90°弯管内流体流动特点数值模拟饶永超;常凯;王树立;李建敏;杨敏官;杭越【摘要】采用标准k-ε模型对90°弯管内部流场进行了三维数值模拟研究.模拟中弯管曲率半径与管径之比β=R/d分别为2.0、2.5、3.0和3.5,表观液速为0.5m/s.通过建模和数值计算,研究了弯管内流场分布、压力分布以及速度矢量和流动轨迹等规律,并重点分析了不同β情况下的弯管中流场流动特点.结果表明:流体速度在弯管内不同截面内是逐渐变化的.由于离心力的作用,在流动后段出现二次流,加强了流体的扰动.同时,流体进入弯道后管道内部不同半径处压力不同,弯管内壁面附近处压力较小,弯管外壁面处压力较大.不同曲率半径与直径之比对管内流速分布有较大影响.β由小增大时,内侧流速逐渐变小,实际的管道设计与施工中尽量使用β较大的弯头附件以降低对管道内壁的冲击.【期刊名称】《常州大学学报（自然科学版）》【年(卷),期】2016(028)003【总页数】5页(P65-69)【关键词】90°弯管;k-ε模型;流动特点;数值模拟【作者】饶永超;常凯;王树立;李建敏;杨敏官;杭越【作者单位】江苏省油气储运技术重点实验室(常州大学),江苏常州213016;常州大学石油工程学院,江苏常州213016;江苏省油气储运技术重点实验室(常州大学),江苏常州213016;常州大学石油工程学院,江苏常州213016;江苏省油气储运技术重点实验室(常州大学),江苏常州213016;常州大学石油工程学院,江苏常州213016;中石化中原油建工程有限公司,河南濮阳457001;江苏大学能源与动力工程学院,江苏镇江212013;江苏省油气储运技术重点实验室(常州大学),江苏常州213016;常州大学石油工程学院,江苏常州213016【正文语种】中文【中图分类】TE83在石油天然气输送领域，管道输送是目前常用和安全性较高的输送方式。
人们根据管道内流体流动的特点进行设计和建设原油、成品油或者天然气输送管道，目前说来相关研究人员在直管段内流体流动和压降计算等方面做了大量研究，基本掌握流动特点，且理论体系已基本建立。
施罗德声呐管道3D功能操作说明
3D功能操作说明声呐管道检测软件的3D功能包括：3D图像显示、管道内壁展开图像显示、3D管道直径识别、底部沉积厚度识别、绘制沉积厚度曲线图等功能。
本软件的3D显示功能，是真3D显示。
可以调整旋转到任意角度观察3D图像、具有3D透视和缩放功能。
一．操作菜单1.主菜单– 3D图像窗口打开3D图像窗口。
导航：2.主菜单– 3D图像展开打开3D图像展开窗口。
导航：3.主菜单– 3D圆环/沉积厚度（识别）点击（出现对号）“3D圆环/沉积厚度”，打开3D圆环及沉积厚度的识别功能。
二．联机检测方式显示3D图像在联机检测时，当打开了3D图像窗口或3D图像展开窗口时，可以显示3D图像，但2维声呐图像窗口缩小到了最小的显示比例，并移至屏幕左上角。
关闭了双击3D窗口—满屏显示的功能。
没有3D圆环识别功能。
三．回放数据方式显示3D图像数据回放时，打开了3D显示窗口，可以同时显示2维及3D图像。
如果选中了3D圆环及沉积厚度识别功能，可以在3D图像上，每间隔5米绘制一个圆环，当厚度>0时在圆环底部显示沉积厚度。
每间隔10米标注一个管段的长度。
在打开回放文件后，双击3D窗口，3D窗口将放大至全部显示区域。
在窗口右侧显示3D展开图。
如果选中了3D圆环及沉积厚度识别功能，可以显示沉积厚度曲线图。
双击已放大的窗口，还原到原始状态。
四．调整观察角度的方法1.原始尺寸3D窗口如上图所示：点击+、-按钮—缩放图像。
点击左右三角—移动图像。
移动水平或垂直滑块，调整3D图像观看角度。
在3D窗口内，按下鼠标中间的滑动轮同时移动鼠标，任意调整3D 图像观看角度。
2.放大3D窗口如上图所示：左侧底部的滑动条，用以调整回放文件的播放停止位。
+、-和左右三角的作用同上。
在右侧圆球形显示的区域，按下鼠标左键移动鼠标，调整3D图像观看角度。
在3D窗口内，按下鼠标中间的滑动轮作用同上。
五．屏幕抓拍及录像点击文件——抓拍屏幕，可以保存已生成的3D图像。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
ｎ 膻 巾 忤ｊ 匈的 流体 一股 勾湍流 流 Ｉ 苴Ｉ 时于管直 湍流流 ．＿ 选 用较 常川 的 、 Ｊ 准 。 槛型站 台 面 雨数法 术进 什数值 ¨算 ． 坐 朴 徘 ＾ 模型的控 制疗程 为
一
“ 怀 式 邋 川坚 ｛ ｝ 、 和 廿 ｌ ， Ｊ 丧 向、 经向 和 ｌ向慌述 ｊ 义扩悻 ｒ 殳系数： ｓ是埘 目 竖啭晰埘Ｉ ｌ 托 源 ． 』 Ｉ 均 文选 形 ， 丧Ｉ
ｔｏ ｏｂ ｎ ｔ ｉｎ ｒ ｏｔｉ ｈｅｈｏｒｚ ｎｔ ｌｓ ｒ ｉ ｉ ｅ ｉｅｓ Ｏｎ ｔ ａ ｉ ｏ ｅ ｒ ａ ｏｎａ ｌ ｓ ｕｍ ｐｔｏ ｉｏ ａ ｔ ａｇｈｔｐ ｐ ｌｎ ． ｈｅ ｂ ｓｓ ｏｆｓ ｍ ｅ ｓ ｂｅａ ｓ ｉｎｓ， ｔ ｓ ｒ ｔ ｖ ｒ ｎ ｑｕ ｔｏｎｓ ｆ ｈｅ ｄｉｃ ｅ ｅ ｏｆｇｏ ｅ ｎｉｇ ｅ ａ ｉ ｏｒ ｉ－ ｐｅ ｆｏ ｆｅｄ ａ ｏｉ ｃ ｅ ｅ Ｔ ｈｅｅ ａ ｉ ｎ ｐｉ ｌｗ ｉｌ ｒ ｎｄ ｔ ｏ ｔｗ ｒ ｄ ｔ ｅ ｏ ｄｅ ｗ ｎｄ ｓ ｈ ｍ ． ｑｕ ｔｏｎｓｗ ｅ ｅ ｓ ｌ ｅ ｉｈ ｈｅ Ｓ Ｍ ＰＬＥ ｌｏ— ｒ ｏｖ ｄｗ ｔ ｔ Ｉ ａｇ ｒｔ ｍ ． Ｔｈｅ ｏ ａｎｅ ｅ ｏ ｉｙ ａ ｄ ｐｒ ｓ ｕ ｅ ｆｅ ｄ ａ ｏｕｎ ｉｈ ｂｔ ｉ ｄ ｖ ｌ ｃｔ ｎ ｅ ｓ ｒ ｉｌ ｒ ｄ ｏｎｅ ｓ ｇ ｅ ｎ ｗｏ ｓ ｇｍ ｅ ｏｂ ｈｏｗｅ ｈａ ｈｅ ｕ ｔｅ ｍ ｌ ｅ ｍ ｎｔａ ｄ ｔ ｅ ｎｔｒ ｏｔｓ ｄ ｔ ｔｔ ｐｓ ｒ ａ ｆｏｗ ｉｌ ａ ｆｅ ｄ ｗ ｓ
Ｍ ｅ ｇ Ｈａ ｌ ｎ Ｌｉ ｕ ｉ Ｗ ａ ｇ Ｊ ｆ ｎ ｎ ｏｏ ｇ Ｚｈ ｘ ｎ ｎ ｕｅ Ｌ ｎ ｑｎ ０ Ｈｏ ｇ ｉ ｇ Ｈ ｕ ｎ ｉｉ ａ ｇ Ｃａ ｂ ｎ
（ ．Ｄｅ ｒｍｅ ｔ ｆ Ｐｅｒ ｌｕ Ｓｕ ｌ ｇ ｎ ｅ ｉｇ，Ｌ ｇｉｔｃ ｌ ｇ ｎ ｅ ｉｇ Ｕｎ ｖ ｒｉｙ，Ｃｈ ｎ ｑｎ ０ ０ １ ｐａ ｔ ｎ ｔｏｅ ｍ ｐｐ ｙ Ｅｎ ｉ ｅｒｎ ｏ ｏ ｓｉａ Ｅｎ ｉ ｅｒｎ ｉｅ ｓｔ ｏ ｇ ｉｇ ４ ０ １ ６，Ｃｈ ｎ ｉａ；
器 人 主 体 的 侧 面 会 产 生 超 负压 ， 节 数 越 多 ， 生 的 负压 越 大 。 因此 ， 计 机 器 人 结 构 时必 须 注 意 流 场 空 化 问题 。 且 产 设
关 键 词 ：管道 ； 器 人 ； 维 流 场 ； 值 计 算 ； 学模 型 机 三 数 数 中图 分 类 号 ：ＴＥｌ ６ ２ 文 献 标 识 码 ：Ａ
Ｎｕ ｅ ｉａ ｏ ｍ ｒｃ ｌｃ ｍｐ ｔ ｔｏ ｆｔ ｒ ｅ ｄ ｍｅ ｓｏ ａ ｏ ｆｅｄ ａ ｏ ｎ ｎ ｐ ｐ ｎ ｐ ｃ ｉ ｎ ｒ ｂ ｔ ｕ ａ ｉ ｎ ｏ ｈ ｅ － ｉ ｎ ｉ ｎ ｌｆ ｗ ｉｌ ｒ ｕ ｄ ｉ － ｉ ｅ ｉ ｅ ｔｏ ｏ ｏ ｌ ｓ
求得 了数 值解 ， 到 了机 器 人周 围流 场 的 速 度和 压 力 得 分 布 ， 据此得 到 了机器 人受 到 的驱动力 。 并
为了便于 分析 计算 机器 人 周 围流 场及 流场 对 其影
响， 假设 ： ①所 研究 的流体 是不 可压缩 牛顿流体 ， 即满 足 牛顿 内摩擦定 律 ； ②非 时变 流动 ； 不考 虑 压力 和 温度 ③ 变 化对流体粘 度 的影 响 ； 质量 力 不 计 ， ｉ ④ 即 ｘ一 厂 一
Ｋｅ ｒ ｓ：ｐｉ ｌ ｙ ｗｏ ｄ ｐｅｉ ｎｅ；ｒ ｏｔ ｔ ｅ — ｍ ｅ ｉ ａ ｌ ｏｂ ； ｈｒ ｅｄｉ ｎｓｏｎ ｌｆｏｗ ｉ ｌ ｎｕ ｅ ｉ ａ ｏ ｐｕｔ ｔｏ ｆｅｄ； ｍ ｒｃ ｌｃ ｍ ａ ｉｎ； ｍ ａ ｈｅ ａ ｉａ ｏ ｌ ｔ ｍ ｔｃ ｌｍ ｄｅ
目前 有 关 管 内 机 器 人 受 管 内 流 场 影 响 的 相 关 研 究 文 献 很 少 ， 都 是 建 立 在 一 维 模 型 基 础 上 的 ， 重 于 输 且 着
２． Ｕｎｉ ｔ ９１ ２２， Ｌｎｉ ４ ｙａｎ ２６ ００，Ｃｈｉ ａ） ｇ ５２ ｎ
Ａ ｂ ｔ ａ ｔ：Ｔｈｅ ｓａ ｓｒ ｃ ｔ ｎｄａ ｄ ｔ ｅ — ｍ ｅ ｉｎａ ｏ ｌｗａｓａ ｐｌｅ Ｏ ｃ ｌｕｌｔ ｈ ｌ ｒ ｈｒ ｅ ｄｉ ｎｓｏ ｌｍ ｄｅ ｐ ｉｄ ｔ ａｃ ａ ｅ ｔ ｅ ｆｏｗ ｉｌ ｒ ｕｎｄｏｎｅ ｓ ｇ ｅ ｎ ｗｏ— ｅ ｍ ｅ ｎｓ ｃ ｆｅｄｓａ ｏ ｅ ｍ ｎｔａ ｄ ｔ ｓ ｇ ｎｔｉ ｐｅ —
ｒ ｌ ｔｖ ｙ ｓ ｅ ｄｙ．ａｎ ｈｅ ｆ ｃ ｃ ｅ ｎ ｈ ｕ ｔｅ ｍ ｎ ｈｅ ｒ ｂｏ ｗａ ｓｍ ｐ ｅ Ｔｈｅ ｐｒ ｓ ｕｒ ｔ ｔ ａ ｅ ａ ｕｒａ ｅ ｏｆ ｏ ｔ’ ｅ ａ ｉｅｌ ｔ ａ ｄ ｔ ｏｒ ｅ ａ ｔ ｄ ｏ ｔ ｅ ｐｓ ｒ ａ ｅ ｄ ｏｆｔ ｏ ｔ ｓ ｉ ｌ． ｅ ｓ ｅ ａ ｈｅ ｌ ｔ ｒ ｌｓ ｆ ｃ ｒ ｂｏ Ｓ ｂ ｏｄｙ ｗ ａ ｔ ａ ｎｅ ｔｖｅ Ｔｈｅ ｍ ｏ ｅ ｓ ｇｍ ｅ ｓ ｗ ｏ ｄ ｒ ｓ ｔｉ ａ ｇｅ ｎ ｇａｉ ｅ ｐｒ ｓ ｕｒ ． Ｓ ｈｅ ｉ ｓ ｃ ｉ ｉ ｈｏ ｄ ｂｅ ｌ ａ ｅ ａ ｓ ｕｌｒ ｇａ ｉ ． ｒ ｅ ｎｔ ｕｌ ｅ ｕｌ ｎ ａ ｌ ｒ ｒ ｅ ｔｖ ｅ ｓ ｅ ｏ ｔ ｎ ｐｅ ｔｏｎ ｕｎ ｔｓ ｕｌ ｏｃ ｔ ｄ ｔ ｔ ｓ ｒ ａ ｉ ｆｔ ｏｂ ． Ｔｈｅ ｐｒ ｌｍ ａ ｔ ｎ ｆｕｄ ｆｅ ｄ ｓ ｕｌ ａ ｎ ｉ ｏ ｃ ｈｅ ｕｐ ｔｅ ｍ ｓｄｅ ｏ ｈｅ ｒ ｏｔ ｏｂ ｅ ｏｆｃ ｖｉｙ ｉ ｌ ｉ ｉｌ ｈｏ ｄ ｂｅｔ ｋｅ ｎｔ ｏｎｓｄｅ ａ ｉｎ ｒｎｇ ｓ ｒ ｃ ｕｒ ｓｇ ｏ ｏ ｉ ｒ ｔｏ ｄｕ ｉ ｔ ｕ ｔ ｅｄｅ ｉ ｎ ｆｒ — ｂ ． ｏｔ
维普资讯
旃ｆ
地皆 ： ～恤Ⅻ 舭 恃 ｋ ｍ流 场ｆ 研 目
敞仇 Ｉ 译 ｌ
一
谚 ｊ＿ 雪 ． 一 Ｊ
ｃ） １ ｕ单 ＾ （１ ｈ 机 ＾
目 Ｉ 单、 节管 内机 器人 意目 双
Ｆ ｉ ｃ １ ｎ ａｌ Ｉ ｒ ｌ ●ｎ ・ ｌ ｌ ｌ ｃ …ｄ Ｅ — ｎ ｒ・ ｎ … ｌ Ｈ “ ｉｖ ‘ ｌ 、ｎ … ｐ。 ｌ ４ Ｉｉ ｐ ｒｈ ） ｎ ｌ ｌ ｌ
摘 要 ：由于 一维 模 型 不 能描 述 管 内流 场 对 机器 人 的 作 用 机 理 ， 用 三维 标 准 女￡模 型 ， 水 平 直 管 内单 节和 双 节 管道 内检 测 机 器 人 采 对 周 围流 场 进 行 了数 值 计 算 。 在 合 理 提 出一 些 基 本 假 设 后 ， 二 阶 迎 风 差 分 格 式 离 散 管 道 内检 测 机 器 人 附 近 流 场 的 控 制 方 程 ， 用 用 并 Ｓ ＭＰ Ｅ算 法 求 解 。 算 例 表 明 ， 器 人 检 测 时 上 游 流 场 比 较 稳 定 ， 加 在 机 器 人 上 的 作 用 力 比 较 简 单 ， 合 安 置 检 测 单 元 ， Ｉ Ｌ 机 施 适 而在 机
内流 场 的影 响 ¨ ］ 】 。输 油 管 道 输 送 的 介 质 是 不 可 压 缩
液体 ， 它与 天然 气管道 内的流场 有许 多不 同之处 ， 低 在
压 处 较 易 造 成 空 化 及 产 生 汽 蚀 ， 坏 管 道 和 机 器 人 本 破
身 的寿命 。笔 者采 用 三维 标 准 ｋｅ模 型 ， 立 了水 平 － 建 直 管 内单 节和 双节机 器人 周 围流场 湍流 流态 下的基 本 控制 方程 ， 用 二 阶迎 风 格 式 离 散 ， Ｓ ＭＰ Ｅ算 法 并 以 Ｉ Ｌ
管 内检 测 机 器 人 周 围流 场 的三 维 数值 计 算
孟 浩 龙 ’ 李 著信 ’ 王 菊 芬
（ ． 国 人 民解 放 军 后 勤 工 程 学 院 军 事 供 油 工 程 系 重庆 １中
吕宏 庆 ’ 黄 彩 斌
２５０ ） ６ ２ ０
４ ０ １ ； ２ 中 国人 民 解 放 军 ９ ４ ２部 队 山 东莱 阳 ０ ０ ６ ． １２
ｆ ｐ“
，
） ｉ
１
７
…
。
，
）
１
。
’＾ Ｈ 】 ｊ 一 ｔ
。 Ⅲ
， 、
”ｔ
采 ｉ 标 准 ￡ 型 的通 目变 量 、 散 系数私 潭项 的表 速 式 一 模 扩
ｈｌＨ，【 Ｅ ｝‘ ｌ ｌｚ ｃａＩ Ｈ ｉ ｌ．ｄｔ～ｓｖ … ｉ￣ Ｉ ● ｎ ｍｓ ｏ ｎ ｒ １￣ｂｅ ｖ ｒ ＿ｅｌ ￣１Ｊ ｌ ｆ ｒ ｉ ｌ ・．ｄ ＾ ４ ｔ ¨ Ｉ … ｎ ｎＩｒ １ ｔ Ｉ … １Ｉ＿ ‘１ｌ ．ｔ
维普资讯
第 ２ ７卷
第 ６期
石
油
学
报
Ｖｏ１ ７ ＮＯ． ．２ ６
ＮＯＶ ． ２ ０６ ０
２０ ０ ６年 １ １月
Ａ ＣＴ Ａ ＰＥＴ ＲＯ ＩＥＩ ＳＩ ＣＡ ＮＩ
文 章 编 号 ：０ ５ — ６ ７ ２ ０ ） ６ ０ ２ —５ ２ ３２ ９ （ ０ ６ ０ — １ ８ ０
：
１ 基 本 模 型
机器 人在 管 内运 动 时 ， 内流 场 会 提 供其 前 进 的 管
基 金 项 目 ： 国 人 民解 放 军 总 后 勤 部 项 目（ ２ ０ ０ ０ ） 中 油 ０ ４ ２ ７ 资助 。
０ ⑤机器人周 围流场 中流体 的温度不变 。 ；
作者简介 ： 孟浩 龙 ， ，９ ７年 ２月 生 ，０ ２年 毕 业 于 中 国 人 民解 放 军 后 勤 工 程 学 院 ， 为 中 国 人 民解 放 军 后 勤 工 程 学 院 油 气储 运 工 程 专业 博 士 生 ， 男 １７ ２０ 现 研 究 方 向 为油 气 储 运 控 制 技 术 及 系 统 研 究 。 Ｅ ｍａ ； １７ ２ １ ３ ｃｍ — ｉ ｍｈ７ １ ＠ ６ ．ｏ ｌ