飞思卡尔单片机高效C语言编程(中文)
freescale MC9S12P128中文手册
Chapter1 Device Overview MC9S12P-Family 介绍The MC9S12P 系列单片机是经过优化后有着低成本、高性能、低引脚数的汽车专业级单片机产品，该产品倾向于弥补高端16位单片及产品如MC9S12XS和低端8位单片机产品之间的空缺。
MC9S12P 主要针对于要求使用CAN 或者 LIN/J2602通讯接口的汽车应用产品，典型的应用案例包括车身控制器、乘坐人员检测、车门控制、座椅控制、遥控车门开关信号接收器、智能执行器、车灯模块、智能接线器。
The MC9S12P 系列单片机使用了很多MC9S12XS系列单片机相同的功能，包括片内闪存错误纠正代码（ECC）、一个专为数据诊断或者数据存储的单独的数据闪存模块、高速AD转换器和高频调制锁相环（IPLL）有效改善电磁兼容性能。
MC9S12P系列单片机提供的所有16为单片机优点和微处理器效率，同时保持飞思卡尔用户熟悉的8位及16位单片机，低成本，功耗，EMC和高效的代码80针QFP、64针LQFP、40针QFN封装产品，最大限度的与MC9S12尺寸的优点，如同MC9S12XS一样可以无需等待外围设备和内存的状态既可以运行16为带款的寻址，MC9S12P系列单片机主要有XS引脚兼容. I/O口在各种模式下都可以使用，同时具有中断功能的I/O口还可以在停止或等待模式下唤醒。
芯片特性表一:提供了MC9S12P家庭成员特征摘要,或D寄存器擦除或者编程需要最低总线频率为1MHZ芯片功能• S12 CPU 内核• 高达128 KB具有ECC功能的片上闪存• 4 Kbyte带ECC功能的数据闪存• 高达6 Kb片上静态存储器(SRAM)• 具有内部滤波器的锁相环倍频器 (IPLL)• 4–16 MHz 皮尔斯振荡器• 1 MHz内部RC振荡器• 定时器 (TIM) 具有16位输入捕捉、输出比较、计数器脉冲累加器功能• 具有8位6通道的脉冲调制模块(PWM)• 10通道12位分辨率的逐次逼近AD转换器• 1个串行通信外部接口(SPI)• 1个支持局域网通讯串行通信(SCI) 模块•一个多可扩展控制器区域网络(MSCAN) 模块 (支持CAN 协议B)•片上电压调节器 (VREG) 可对内部供电及内部电压整流• 自主周期中断 (API)模块特征CPUS12 CPU 是一个高速的16位处理单元:•全16-bit数据通道提供有效的数学运算和高速的数学执行• 包含很多单字节指令，可以有效的利用ROM空间• 宽域变址寻址功能：—采用堆栈指针作为所有变址操作的变址寄存器—除了在自增或自减模式下都可以利用程序计数器作为变址寄存器—使用A\B\D累加器做累加器偏移—自动变址，前递增(++a)、前递减(--a)、后递减（a--）、后递增（a++）(by –8 to +8)带ECC功能的片内闪存• 高达 128 Kb程序闪存空间— 32 位数据加7 位ECC (纠错码) 允许单字节纠错和双字节纠错— 512字节擦出扇区空间—自动编程和擦除算法—用户设置读写页面边界—具有可以防止偶然编程或者擦除的保护结构• 4 Kb 数据闪存空间— 16 位数据加6位纠错码允许单字节和双字节纠错功能— 256 字节的擦出扇区空间—自动编程和擦除算法—用户设置读写页面边界片内静态存储器高达6kb通用RAM外部晶振 (XOSC)• 闭环控制皮尔斯晶振频率为4MHZ---16MHZ—振幅增益控制输出电流—低谐波失真信号Signal with low harmonic distortion—低功耗—良好的噪声免疫—无需外部限流电阻—跨导尺寸优化提供良好的振荡器启动保证内部RC晶振 (IRC)• 可调的内部参考时钟—频率: 1 MHz—在–40°C to +125°C环境温度范围内调节精度达: %内部锁相环倍频器(IPLL)—无需外部元件—参考分频器和倍频器提供大变化量的时钟频率—自动带宽控制低频率抖动操作—自动锁定频率—可配置的选项，扩频减少电磁干扰EMC (频率调制frequency modulation)—参考时钟源:–外部 4–16 MHz 共振器/晶振 (XOSC)–内部RC晶振 1 MHz (IRC)系统支撑• 上电复位(POR)• 系统复位发生器• 非法寻址复位•低电压检测中断或复位• 实时中断 (RTI)• 计算机正常工作复位(COP) 开门狗—可通过相应窗口设置COP用以采用错误侦测复位通过位操作对闪存进行初始化复位•时钟监控器监控晶振功能正常工作定时器(TIM)• 8通道16位定时器可进行输入捕捉和输出比较• 16-bit带有7位精度预分频器的自由运行计数器•一通道16-bit 脉冲累加器脉冲带宽调制器 (PWM)• 6通道8位or 3 通道16-bit脉宽调制器—每个通道都可以对周期和占空比进行编程—中心对齐或者左对齐输出—宽频率范围内可编程逻辑时钟局域网控制器 (MSCAN)•速率达1Mbit/s, 满足CAN A, B 协议—标准和扩展数据帧— 0–8 字节长度—可编程比特率达1 Mbps•5个 FIFO(先进先出)的接收缓冲器•三个内部优先发送缓冲器• 灵活的标识符可编程选通滤波器s:— 2 x 32-bit— 4 x 16-bit— 8 x 8-bit•集成了低通滤波器的唤醒操作• 闭环反馈自检测• CAN 总线监听•总线关闭可通过软件干预或者自动恢复• 16-bit 接收发送信息时钟戳串行通信接口 (SCI)•可选择全双工或单工模式•标准的不归零格式•通过可编程脉宽调制选用 IrDA 反转归零格式• 13位波特率可选•可编程字符长度•可编程改变其接收和发送极性for transmitter and receiver •边沿触发接收唤醒•支持LIN总线的间隔检测和传输冲突检测Serial Peripheral Interface Module (SPI)•可配置 8- or 16-bit 数据大小•全双工或单线双向•全双工接收和发送• Master or slave 模式•最高位优先 or 最低位优先可换• 并口时钟频率相位和极性选择AD转换 (ATD)• 10通道12位AD转换器— 3微妙转换时间— 8-/10-/12-位解决方案—数据结果左对齐或右对齐—停止模式下使用内部晶振作为转换器晶振—低功耗模式下模拟信号比较唤醒—连续转换模式e—多通道扫描•引脚可作为IO口片内电压调节器(VREG)•具有带隙标准的线性电压稳压器• 具有低电压中断功能的低压检测器•上电复位 (POR) 电路•低电压复位功能 (LVR)•高温传感器背景调试 (BDM)• 非插入内存访问指令• 支持在线对片内非易始性存储单元编程调试器 (DBG)•64个入口跟踪缓冲器• 三个比较器 (A, B and C)—比较器A比较全16位地址总线额16位数据总线—精确寻址和寻址范围比较•两种匹配比较类型—标记位—程序强行置位该类型是在一数学公式出现后一个指令边界可用•四个跟踪模式•四个阶段状态序列发生器 stage state sequencer内部结构框图引脚图存储器映像表Table 1-2. Device Register Memory Map注意在表1-2中保留的寄存器空间不分配给任何模块，该寄存器的保留空间是留给以后使用的，对这些保留空间写操作没有任何效果，读该空间返回值都为零。
飞思卡尔8位单片机MC9S0813程序LCD编程C语言程序例
*参 数:无 *
*返 回:无 *
*-----------------------------------------------------*/
void LcdInit(void)
{
unsigned char i;
LcdData_D=0b11111111; //数据口为输出
Lcd_Command(0b00010100); //光标右移一个字符位,AC自动加1
Lcd_Command(0b00001100); //开显示,关光标显示,不闪烁
}
/*Lcd_Command:执行给定的cmd命令------------------------*
*功 能:执行给定的cmd命令,且延时 *
LcdCtrl&=~(1<<LcdRS); //RS、R/W=00,写指令
LcdCtrl&=~(1<<LcdRW);
Lcd_Command(0b10000000); //后7位为DDRAM地址0x00
LcdCtrl|=1<<LcdRS;//RS、R/W=10,写数据到DDRAM中
LcdCtrl&=~(1<<LcdRW);
LcdData=cmd;//把指令码送到Lcd数据传送口
LcdCtrl|=(1<<LcdE); //Lcd开始接收数据
asm("NOP");
asm("NOP");
asm("NOP");
LcdCtrl&=~(1<<LcdE); //Lcd结束接收数据
飞思卡尔智能车dg128单片机控制程序代码
void AD_Init(void)
{
ATD0CTL2=0xC0; //AD模块上电, 快速清零, 无等待模式, 禁止外部触发, 中断禁止
ATD0CTL3=0x44; //每次转换8个序列, FIFO, Freeze模式下继续转
ATD0CTL4=0x02; //10位精度, 采样时间为2个AD时钟周期,ATDClock=4MHz
//设置舵机
PWMCTL_CON01=1; //使得通道0，1成为16位pwm
PWMPER0 =0x75;
PWMPER1 =0x30; //舵机的频率是： 24M/8/30000=100Hz,T=10ms
PWMDTY01=4500; // 对应为4500/30000的占空比,待调整
Infrared_detect();
data_handle();
motor_ctl();
steer_ctl();
}
}
void interrupt 26 MDC_ISR(void)
{
static unsigned int number_count=0; static unsigned int start=0; static
go=2;
if(begin>=150)
go=3;
}
}
}
//-----系统初始化-----------------------
void system_init(void) //system initiat
void speed_ctl(void); //速度控制
void motor_ctl(void); //电机控制
void PACBInit(void);
飞思卡尔单片机教学
沿锁存。LSTRB：在外部使用2片8位宽度存储器时和ADDR0，R/W配合使用。可可转转到到9页页图图。。
模式选择和PORTE复用 TEST：保留脚，接地 XIRQ：非屏蔽中断 IRQ：可屏蔽中断
RAM
EEPROM
Flash/ROM
外部扩展存储器
低
§3-5 复位及时钟—复位
上电复位
单片机自动检测VDD端的正跳变，启动自动工作。
外部复位
通过RESET引脚加一低电压，拉低超过一定时间 后可实现复位。
看门狗复位
帮助系统在软件跑飞后自动复位。
时钟监视器复位
利用内部的RC电路来保证时钟频率满足要求。
MC9S12DG128拥有128K的FLASH，8K的RAM，2K的EEPROM。
用于给单片机内部提供合适的电源电压,9S12单片机内核使用2.5V供电.VDD1\2,VSS1\3,VDDPLL若使用电压调整模块,这些引脚
电压调整模块及相关引脚 只用接去耦电容.注意VDD1.2的箭头是向外出的.
电压调整模块
存储器容量寄存器
RAM_SW2-RAM_SW0：分配系统RAM存储空间
寄存器区映射寄存器－INITRG
指定内部寄存器区基址的高5位。 则最小基址是$0000，最大基址为$7FFF(D7=0决定)。
使用时，一般定位在$0000开始的1K中。 因为前256个字节可以用直接地址（8 bit地址）访问，如果
Z： 0标志，当运算结果为0时，该位置1。
V： 2补码运算溢出标志，当运算结果出现2补码溢出时，该位置1。
C语言实现控制电机加减速正反转(飞思卡尔C代码)
用单片机控制直流电动机的正反转、加减速的程序如何用C语言写参考一下这个例子吧。
#include<reg52.h>#define uchar unsigned char#define uint unsigned intsbit PW1=P2^0 ;sbit PW2=P2^1 ; //控制电机的两个输入sbit accelerate=P2^2 ; //调速按键sbit stop=P2^3 ; //停止按键sbit left=P2^4 ; //左转按键sbit right=P2^5 ; //右转按键#define right_turn PW1=0;PW2=1 //顺时针转动#define left_turn PW1=1;PW2=0 //逆向转动#define end_turn PW1=1;PW2=1 //停转uint t0=25000,t1=25000; //初始时占空比为50%uint a=25000; // 设置定时器装载初值 25ms 设定频率为20Hz uchar flag=1; //此标志用于选择不同的装载初值uchar dflag; //左右转标志uchar count; //用来标志速度档位void keyscan(); //键盘扫描void delay(uchar z);void time_init(); //定时器的初始化void adjust_speed(); //通过调整占空比来调整速度//**********************************//void main(){time_init(); //定时器的初始化while(1){keyscan(); //不断扫描键盘程序，以便及时作出相应的响应}}//*************************************//void timer0() interrupt 1 using 0{if(flag){flag=0;end_turn;a=t0; //t0的大小决定着低电平延续时间TH0=(65536-a)/256;TL0=(65536-a)%256; //重装载初值}else{flag=1; //这个标志起到交替输出高低电平的作用if(dflag==0){right_turn; //右转}else{left_turn; //左转}a=t1; //t1的大小决定着高电平延续时间TH0=(65536-a)/256;TL0=(65536-a)%256; //重装载初值}}void time_init(){TMOD=0x01; //工作方式寄存器软件起动定时器定时器功能方式1 定时器0TH0=(65536-a)/256;TL0=(65536-a)%256; //装载初值ET0=1; //开启定时器中断使能EA=1; // 开启总中断TR0=0;}//****************************************//void delay(uchar z) //在12M下延时z毫秒{uint x,y;for(x=z;x>0;x--)for(y=110;y>0;y--);}//******************************//void keyscan(){if(stop==0){TR0=0; //关闭定时器0 即可停止转动 end_turn;}if(left==0){TR0=1;dflag=1; //转向标志置位则左转}if(right==0){TR0=1;dflag=0; //转向标志复位则右转}if(accelerate==0){delay(5) ; //延时消抖if(accelerate==0){while(accelerate==0) ; //等待松手count++;if(count==1){t0=20000;t1=30000; //占空比为百分之60}if(count==2){t0=15000;t1=35000; //占空比为百分之70}if(count==3){t0=10000;t1=40000; //占空比为百分之80}if(count==4){t0=5000;t1=45000; //占空比为百分之90}if(count==5){count=0;}}}}功能特点：1）总线速度高达40 M Hz，CAN总线：3个1Mbps的CAN总线，兼容CAN2.0 A/B;2）128 KB程序Flash和8 KB DataFlash，用于实现程序和数据存储，均带有错误校正码（E CC）；3）可配置A/D:16通道模数转换器；可选8位10位和12位精度,3μs的转换时间4）内嵌MS CAN模块用于CAN节点应用，内嵌支持LIN协议的增强型SIC模块和SPI模块；5）4通道16位计数器，CRG时钟和复位发生器：锁相环、看门狗、实时中断；增强型捕捉定时器；6）出色的低功耗特性，带有中断唤醒功能的10，实现唤醒休眠系统的功能；7）通道PWM：8位8通道或16位4通道PWM,易于实现电机控制。
飞思卡尔HC(S)08系列单片机开发及C语言编程简介
1.CodeWarrior中建立新项目运行CodeWarrior（CW）集成开发平台，如图1-1所示在File菜单下点击New，弹出建立新项目的模板对话框，见图1-2。
一般的简便做法是在图1-2对话框左面的选择列表中选择“HC(S)08 New Project Wizard”，然后在右面的项目名“Project Name”输入条中，输入你要建立的新项目名字，再在“Location”一栏中用确定项目存放的文件夹路经，完成后按“OK”进入下一步。
你也可以在图1-2对话框左侧列表中选择“Empty Project”，这样生成的项目不包含任何文件，你必须在CodeWarrior中自己添加所有相关的文件内容。
我想除非有特殊理由，实际项目开发过程中很少采用这种麻烦的方式来建立自己的项目。
接下去是选择项目开发所用的编程语言，见图1-3。
最常用的当然是C语言编程。
有时因具体项目要求，除了C编程外还需要编写独立的汇编语言模块，那就再加选汇编工具（Assembly）。
C++编程在免费版和标准版CW下都不支持，只有在专业版下才可以使用。
编程语言选择完毕后按“Next”。
图1-1图1-2图1-3这时将出现如图1-4的对话框，让你选择项目开发对应的MCU 型号。
在CW5.x 版本下支持几乎所有的HC08和大部分HCS08单片机型号。
在最新的CW6.x 中，增加了飞思卡尔最低端的8位机（RS08系列）和低端32位处理器（Coldfire V1系列）的支持，但HC08系列的有些型号没有被包含在内。
由于HC08为比较老的产品系列，已经不推荐在新项目设计中选用，因此影响不会太大。
对于新用户来说，请尽量直接安装CW6.x 或以后推出的更新版本。
以典型的9S08系列为例，当你选择了一个MCU 型号后，在图1-4右侧会显示出所有针对该型号芯片可用的项目调试场景。
其中：∙ “Full Chip Simulator ”是芯片全功能模拟仿真，即无需任何目标系统的硬件资源，直接在你的PC 机上模拟运行单片机的程序，在模拟运行过程中可以观察调试程序的各项控制和运行流程，分析代码运行的时间，观察各种变量，等等。
飞思卡尔单片机编程共19页word资料
关于Codewarrior 中的 .prm 文件网上广泛流传的一篇文章讲述的是8位飞思卡尔单片机的内存映射，这几天，研究了一下Codewarrior 5.0 prm文件，基于16位单片机MC9S12XS128，一点心得，和大家分享。
有什么错误请指正。
正文：关于Codewarrior 中的.prm 文件要讨论单片机的地址映射，就必须要接触.prm文件，本篇的讨论基于Codewarrior 5.0 编译器，单片机采用MC9S12XS128。
通过项目模板建立的新项目中都有一个名字为“project.prm”的文件，位于ProjectSettings->Linker Files文件夹下。
一个标准的基于XS128的.prm文件起始内容如下：.prm文件范例：NAMESENDSEGMENTSRAM = READ_WRITE DATA_NEAR 0x2000 TO 0x3FFF;ROM_4000 = READ_ONLY DATA_NEAR IBCC_NEAR 0x4000 TO 0x7FFF;ROM_C000 =READ_ONLY DATA_NEAR IBCC_NEAR 0xC000 TO 0xFEFF;//OSVECTORS = READ_ONLY 0xFF10 TO 0xFFFF;READ_ONLY DATA_FAR IBCC_FAR 0x000800 TO 0x000BFF;EEPROM_01 =READ_ONLY DATA_FAR IBCC_FAR 0x010800 TO 0x010BFF;EEPROM_02 =READ_ONLY DATA_FAR IBCC_FAR 0x020800 TO 0x020BFF;EEPROM_03 =READ_ONLY DATA_FAR IBCC_FAR 0x030800 TO 0x030BFF;EEPROM_04 =READ_ONLY DATA_FAR IBCC_FAR 0x040800 TO 0x040BFF;EEPROM_05 =READ_ONLY DATA_FAR IBCC_FAR 0x050800 TO 0x050BFF;EEPROM_06 =READ_ONLY DATA_FAR IBCC_FAR 0x060800 TO 0x060BFF;EEPROM_07 =READ_ONLY DATA_FAR IBCC_FAR 0x070800 TO 0x070BFF;PAGE_F8 =READ_ONLY DATA_FAR IBCC_FAR 0xF88000 TO 0xF8BFFF;PAGE_F9 =READ_ONLY DATA_FAR IBCC_FAR 0xF98000 TO 0xF9BFFF;PAGE_FA =READ_ONLY DATA_FAR IBCC_FAR 0xFA8000 TO 0xFABFFF;READ_ONLY DATA_FAR IBCC_FAR 0xFB8000 TO 0xFBBFFF;PAGE_FC =READ_ONLY DATA_FAR IBCC_FAR 0xFC8000 TO 0xFCBFFF;PAGE_FE =READ_ONLY DATA_FAR IBCC_FAR 0xFE8000 TO 0xFEBFFF;ENDPLACEMENT_PRESTART,STARTUP,ROM_VAR,STRINGS,VIRTUAL_TABLE_SEGMENT,//.ostext,DEFAULT_ROM, NON_BANKED,COPYINTO ROM_C000 ;OTHER_ROM INTO PAGE_FE, PAGE_FC, PAGE_FB, PAGE_FA, PAGE_F9, PAGE_F8;//.stackstart,SSTACK,//.stackend,PAGED_RAM,DEFAULT_RAMINTO RAM;DISTRIBUTE DISTRIBUTE_INTOROM_4000, PAGE_FE, PAGE_FC, PAGE_FB, PAGE_FA, PAGE_F9, PAGE_F8;CONST_DISTRIBUTE DISTRIBUTE_INTOROM_4000, PAGE_FE, PAGE_FC, PAGE_FB, PAGE_FA, PAGE_F9, PAGE_F8;DATA_DISTRIBUTE DISTRIBUTE_INTORAM;//.vectors INTO OSVECTORS;ENDENTRIES//_vectab OsBuildNumber _OsOrtiStackStart _OsOrtiStartENDSTACKSIZE 0x100VECTOR 0 _Startup//VECTOR 0 Entry//INIT Entry1 .prm文件组成结构按所含的信息的不同.prm文件有六个组成部分构成，这里仅讨论和内存空间映射关系紧密的三个部分，其他的不做讨论。
飞思卡尔单片机的程序
#include "derivative.h"//-----------------------------------------------------static void SCI_Init(void){SCI0CR2=0x2c; //enable Receive Full Interrupt,RX enable,Tx enableSCI0BDH=0x00; //busclk 8MHz,19200bps,SCI0BDL=0x1aSCI0BDL=0x68; //SCI0BDL=busclk/(16*SCI0BDL)//busclk 8MHz, 9600bps,SCI0BDL=0x34//busclk 8MHz, 9600bps,SCI0BDL=0x68//busclk 24MHz, 9600bps,SCI0BDL=0x9C} //busclk 32MHz, 9600bps,SCI0BDL=0xD0//busclk 40MHz, 9600bps,SCI0BD =0x104//-----------------------------------------------------static void Port_Init(void){DDRA = 0xff; //LCD1100,PA0--4,PA67 D1D2PORTA= 0x00;DDRB = 0xff; //LED PTB0--7,PORTB= 0xff; //LEDs onDDRE = 0xFF; //MOTOR CONTROLPORTE= 0x00; //PDDRH = 0x00; // PORTH inputPTIH = 0X00; // KEY,PH0--5PERH = 0xff; // PORTH pull upPPSH = 0x00; // Port H Polarity Select Register-falling edgePIEH = 0x02; // PORTH interrut disable but 1,DDRJ = 0X01; // PJ0判断行同步脉冲到达//PPSJ = 0x01; // Port J Polarity Select Register-rising EDGEPPSJ = 0x00; // Port J Polarity Select Register-falling EDGEPIEJ = 0X00; // VIDEO SYNC INTERRUPT DISABLED,BUT NOT IN MAIN() PERJ = 0xff;DDRP = 0xff;PERP = 0xff;PTP_PTP0 = 0;}//-----------------------------------------------------static void PWM_Init(void){//SB,B for ch2367//SA,A for ch0145PWMPRCLK = 0X55; //clockA,CLK B 32分频:500khzPWMSCLA = 0x02; //对clock SA 进行2*PWMSCLA=4分频；pwm clock=clockA/4=125KHz;PWMSCLB = 0X02; //clk SB=clk B/(2*pwmsclb)=125KHZ//pwm1PWMCNT1 = 0;PWMCAE_CAE1=0;PWMPOL_PPOL1=0;PWMPER1 =125;PWMDTY1 =100;PWMCLK_PCLK1 = 1;PWME_PWME1 = 0;}void AD_Init(void){A TD0CTL1=0x00; //7:1-外部触发,65:00-8位精度,4:放电,3210:chA TD0CTL2=0x40; //禁止外部触发, 中断禁止A TD0CTL3=0xa0; //右对齐无符号,每次转换4个序列, No FIFO, Freeze模式下继续转A TD0CTL4=0x01; //765:采样时间为4个AD时钟周期,ATDClock=[BusClock*0.5]/[PRS+1]A TD0CTL5=0x30; //6:0特殊通道禁止,5:1连续转换,4:1多通道轮流采样A TD0DIEN=0x00; //禁止数字输入}//-----------------------------------------------------//IOC7/PT7用于计算CS3144产生的脉冲数static void IOC_Init(void){TCTL3=0xc0;//c-输入捕捉7任何沿有效,TCTL4=0xc0;//40表示ICx禁止, 1表示上升沿, 2表示下降沿, 3表示任何沿TIE =0x00;//每一位对应相应通道中断允许,0表示禁止中断TIOS =0x00;//每一位对应通道的: 0输入捕捉,1输出比较TCTL3_EDG7x=1;//c-输入捕捉7任何沿有效,}//产生40ms的定式中断，读取IOC7的计数值static void Timer_Init(void){//TSCR1=0X80;//TIMER INT ENABLED//TSCR1=0x90;//计数器使能TEN|快速清零TFFCATSCR1=0X00; //禁止TIM//TSCR2=0X80;//DIV 1->2.5ms,enable time overflow interrrupt//TSCR2=0X82;//DIV 4->10ms//TSCR2=0X83;//DIV 8->20ms//TSCR2=0X84;//DIV 16->40msTSCR2=0X85;//DIV 32->80ms//TSCR2=0X86;//DIV 64->160ms//TSCR2=0X87;//DIV 128->320ms,enable time overflow interrruptTCNT =0; //PACTL=0X50; //PT7 PIN,PACN32 16BIT,FALLing edge,NOT INTERRUPT //PBCTL=0X40;//PBCN10 16BIT,INT DISABLED//ICPAR=0; //8BIT DISABLED}//-----------------------------------------------------// setup of the RTI interrupt frequencystatic void RTI_Init(void){//RTICTL=0x10; //2^10x40ms=4.96s//RTICTL=0X74; //SET PRESCALER,div rate=(m+1)x2^(n+9),(m=1-7,n=0-15)//tick=16Mhz/((4+1)x2^(7+9))=48.83,(/sec)//16000000/64k=244.140625 ,与晶振频率相关，与分频无关RTICTL=0x77; //8x2^16 =>32,75ms,30.5175Hz//RTICTL=0x7f; //16x2^16 =>,65.536ms,15.26Hz//RTICTL=0x1F; //16x2^10--1ms//CRGINT=0X80; //enable RTI InterruptCRGINT=0X00; //disable RTI Interrupt}static void Time_Start(void){RTI_Init();CRGINT=0X80; //enable RTI Interrupt}//-----------------------------------------------------// PLL初始化子程序BUS Clock=16Mvoid setbusclock(void){CLKSEL=0X00; // disengage PLL to systemPLLCTL_PLLON=1; // turn on PLLSYNR=0x00 | 0x01; // VCOFRQ[7:6];SYNDIV[5:0]// fVCO= 2*fOSC*(SYNDIV + 1)/(REFDIV + 1)// fPLL= fVCO/(2 × POSTDIV)// fBUS= fPLL/2// VCOCLK Frequency Ranges VCOFRQ[7:6]// 32MHz <= fVCO <= 48MHz 00// 48MHz < fVCO <= 80MHz 01// Reserved 10// 80MHz < fVCO <= 120MHz 11REFDV=0x80 | 0x01; // REFFRQ[7:6];REFDIV[5:0]// fREF=fOSC/(REFDIV + 1)// REFCLK Frequency Ranges REFFRQ[7:6]// 1MHz <= fREF <= 2MHz 00// 2MHz < fREF <= 6MHz 01// 6MHz < fREF <= 12MHz 10// fREF > 12MHz 11// pllclock=2*osc*(1+SYNR)/(1+REFDV)=32MHz;POSTDIV=0x00; // 4:0, fPLL= fVCO/(2xPOSTDIV)// If POSTDIV = $00 then fPLL is identical to fVCO (divide by one)._asm(nop); // BUS CLOCK=16M_asm(nop);while(!(CRGFLG_LOCK==1)); //when pll is steady ,then use it;CLKSEL_PLLSEL =1; //engage PLL to system;}//-----------------------------------------------------#pragma CODE_SEG DEFAULTvoid Init_Dev(void){setbusclock();Port_Init();SCI_Init();PWM_Init();AD_Init();Timer_Init();Time_Start();IOC_Init();}//-----------------------------------------------------。
飞思卡尔eTPU中文使用说明(书签版)
>= Comparator >= 23 Comparator >= 捕获寄存器1 Comparator Comparator Comparator 23 捕获寄存器2
设置匹配和转型事件是在微 一个匹配同步两个24位自由运行定时器计数寄存器，TCR1或TCR2 同步捕获到的两个24位自由运行定时器计数寄存器，TCR1或TCR2.
15 15
CH0
0 0 0 0 0 0
输入输出引脚 CH31 CH0
TCR1视程
TCR2
0
TB2R
23
TCR2视程
0
23 匹配寄存器2 Compare/Match Register Capture Register Compare/Match Register Capture Register Compare/Match Register Compare/Match Register Compare/Match Register 23 比较器1 Compare/Match Register Compare/Match Register Compare/Match Register >= Compare/Match Register >= >= 23 比较器2 Comparator >= Comparator >= Comparator >= Comparator
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Freescale™ and the Freescale logo are trademarks of Freescale Semiconductor, Inc. All other product or service names are the property of their respective owners. © Freescale Semiconductor, Inc. 2005
飞思卡尔单片机教程
注 : A/D模块的时钟频率要在500KHz和2MHz之间， 所以在选择分频因子时一定要注意。
采样时间选择
SMP [1 :0]
采样时间
00
2个 A/D时钟周期
01
4个A/D时钟周期
ATDclock= ( (BusClock) / (PRS+1) ) /2
10
8个A/D时钟周期
11
16个A/D时钟周期
设CCBCA = 000，转换序列从通道
0开始；ATD0DR0，
ATD0DR1,ATD0DR2存放转换结果
设CCBCA = 0 10，转换序列从通道 2开始。 仍然是ATD0DR0，
ATD0DR1,ATD0DR2存放转换结果
S8C 、S4C 、S2C 、S1C：定义转换队列的长度 。默认长度为4。 FIFO： 结果寄存器先进先出模式 。1=FIFO模式 ，转换结果是连续 存放的；0=非FIFO模式 ，转换结果放在对应的寄存器中。 FRZ1、FRZ0：背景调试冻结模式允许 。这两个控制位就决定了，
{ while (ATD1STAT0_SCF ==0) ;
ad_value [0] = ATD1DR0; ad_value [4] = ATD1DR4;//使用 PORTB= (byte) ad_value [4] ;
}}
void ATDInit(void)
{ATD1CTL2=0xC0;//AD模块上电,快速清零,无等待模式,禁止外部触发, 中断禁止 // ADPU AFFC AWAI ETRIGLE --- ETRIGP ETRIGE ASCIE ASCIF
PRS=3
ATD1CTL5=0xA4; //右对齐无符号 ，单通道采样 ，通道0
飞思卡尔HCS08--第07章_08C语言
7.2 标准C语言的基本语法
7.2.2 运算符
C语言的运算符与大多数计算机语言基本相同，分为：
算术运算符 逻辑运算符 关系运算符和位运算符 增量和减量运算符
复合赋值运算符
指针和地址运算符 输出格式转换符
7.2 标准C语言的基本语法
7.2.3 流程控制
（1）顺序结构
顺序结构就是从前向后依次执 行语句。从整体上看，所有程序的 基本结构都是顺序结构，中间的某 个过程可以是选择结构或循环结构。
7.2 标准C语言的基本语法
7.2.8 用typedef定义类型
typedef用来定义新的类型名来代替已有的类型名： typedef 类型名 新的类型名；
说明： ① 用typedef可以定义各种类型名，但不能用来定义变量。 ② 用typedef只是对已经存在的类型增加一个类型名，而没有 创造新的类型。 ③ 当不同源文件中用到各种类型数据(尤其是像数组、指针、 结构体、共用体等较复杂数据类型)时，常用typedef定义一些数据 类型，并把它们单独存放在一个文件中，而后在需要用到它们的文 件中用#include命令把它们包含进来。
③ 新建main.c程序
（2）编译程序
返回
7.4 08C语言程序编程框架
7.5 08C语言的编译过程
7.5.1 编译过程
在SD-HC08在线编程开发系统中编辑了源程序以后，使用编译命令就可 以把源程序翻译成目标程序。
① 编译的脚本文件：包含了编译指令及相关的参数，文件存放的位置 在.prj的同一文件夹下。
7.5 08C语言的编译过程
7.5.2 编译文件输出
单片机的文件都有自己的后缀规则，不同的C编译器产生的文 件后缀在某些方面有些差异。下表为08C编译过程中产生的文件类 型。
飞思卡尔s12单片机-用C语言开发应用程序
交叉编译：是指在一台大一些、 交叉编译：是指在一台大一些、
生目标系统的机器码。 生目标系统的机器码。目标系统 计算机的CPU类型完全不同。 类型完全不同。 计算机的 类型完全不同
第七章 用C语言开发应用程序 语言开发应用程序 —编辑、编译、链接、定位 编辑、编译、链接、
*.h *.c *.c++ C源文件 源文件 汇编源文件
2、避免使用浮点数和双精度 、 3、C语言数据类型的位宽取决于单片机的类型和具体的 语言数据类型的位宽取决于单片机的类型和具体的IDE中的约定； 中的约定； 、 语言数据类型的位宽取决于单片机的类型和具体的 中的约定 中工程窗口中的“ 标签下“ 如codewarrior中工程窗口中的“target”标签下“standard”对话框中 中工程窗口中的 标签下 对话框中 “complier for”中 “Type sizes”按钮对应的对话框 中 按钮对应的对话框 Page 6
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第七章 用C语言开发应用程序 语言开发应用程序 ———运行环境 运行环境
7.3 建立 语言程序运行环境 建立C语言程序运行环境
C语言的主程序从main()开始的，必须为main() 建立一个程序运行环境， 主要完成四件事情： 1、设置栈指针初值 2、相关硬件的系统初始化 3、调用函数main() 使之执行 4、给出main() 完成后的出口，即执行exit()。
*.asm *.inc
链接配 置文件
*.prm
C编译器 汇编编译器
列表文件
目标文件
*.obj
库文件
*.lst 反 编 译 器
链接器 *.sx 执行文件 *.abs
汇编 反编译文件
映射文件
*.map
飞思卡尔MC9S12C中文介绍以及简单编程编程
C64 64K / 64k* 4K - 16MHz (25MHz option) 1 1 - 3-5V 31 - 60 1 8-ch 10-bit 48 / 52 / 80 C32 32K / 32K* 2K - 16MHz (25MHz option) 1 1 - 3-5V 31 - 60 1 8-ch 10-bit 48 / 52 / 80 GC32 32K 2K - 16MHz (25MHz option) 1 1 - 3-5V 31 - 60 0 8-ch 10-bit 48 / 52 / 80 GC16 16K 2K - 16MHz (25MHz option) 1 1 - 3-5V 31 - 60 0 8-ch 10-bit 48 / 52 / 80 TM Freescale Semiconductor Confidential and Proprietary Information. Freescale™ and the Freescale logo are trademarks of Freescale Semiconductor, Inc. All other product or service names are the property of their respective owners. © Freescale Semiconductor, Inc. 2005. Slide 5 S12 C-系列更新… –市场表现出色，给人崭新印象的入门级 C-系列… –16 位的性能 8 位的价格 –弥补 S12 在$2.00 以下的缺憾 –3-5V 工作电压 – 封装从小型的 48 QFP (7x7mm) 到标准的 80 QFP (与 S12D & B 兼容) – 9S12C64/96/128 已经通过质量测试 –*ROM 系列 (所有 CAN 版本) 将使 S12 入门级更低 – ROM Production targeted for 3Q05 (all versions). Exact schedule TBD. – 不带 CAN 的 9S12GC16/32/64/128 量产，价格更低！与 C32/64/96 管脚兼容 应用范围： 车身控制，ABS，EPS，座椅控制，空调 TM Freescale Semiconductor Confidential and Proprietary Information. Freescale™ and the Freescale logo are trademarks of Freescale Semiconductor, Inc. All other product or service names are the property of their respective owners. © Freescale Semiconductor, Inc. 2005. Slide 6 MC9S12Q 系列 Part No Flash ROM RAM CAN SCI SPI TIMER ADC PWM Package S12Q128 128k - 4k 1 1 1 6ch 16 bit 8ch 10bit 4 Ch 80, 52, 48 QFP S12Q96 96k - 3k 1 1 1 6ch 16 bit 8ch 10bit 4 Ch 80, 52, 48 QFP S12Q64 64k - 2k 1 1 1 6ch 16 bit 8ch 10bit - 52, 48 QFP S12Q32 32k - 1k 1 1 1 6ch 16 bit 8ch 10bit - 52, 48 QFP S12Q128 - 128k 4k 1 1 1 6ch 16 bit 8ch 10bit 4 Ch 80, 52, 48 QFP S12Q96 - 96k 3k 1 1 1 6ch 16 bit 8ch 10bit 4 Ch 80, 52, 48 QFP S12Q64 - 64k 2k 1 1 1 6ch 16 bit 8ch 10bit - 52, 48 QFP S12Q32 - 32k 1k 1 1 1 6ch 16 bit 8ch 10bit - 52, 48 QFP Q Family Q Family MCU’s MCU’s 特点/优点: •低成本 •基于 S12C-系列 •增强型 msCAN 12 •增强型 SCI 用于 LIN • SPI • 8 or 16 MHz Up to 4K RAM Up to 4K RAM Up to 128K Up to 128K FLASH/ROM FLASH/ROM
飞思卡尔单片机入门
KV31 Cortex M4
VOC BLDC & PMSM Motors with High Dynamic Control
100 MHz
KV30 – Cortex M4
75 MHz
KV1x – CM0+
VOC BLDC & Low End PMSM motors with Low Dynamic Control 64KB 128KB 256KB 512KB
Deep Dive on New Kinetis KV1x MCU for Motor Control
FTF-IND-F0473
Eric Wu | Product Marketing, Microcontrollers William Jiang | Application, Microcontrollers
M A Y. 2 0 1 4
TM
External Use
Agenda
•
Kinetis V Series MCU Overview • Deep Dive on KV1x • Tower Board and Demos
TM
External Use
1
Kinetis V Series MCU Overview
KV3x Family
Mid range PMSM, UPS power control
+ Multi Channel Timers + Floating Point Unit
2014
KV1x Family
BLDC, entry level PMSM
+ Motor Control Software
Feature Integration
飞思卡尔单片机烧写程序方法(量产)
飞思卡尔单片机烧写程序方法
车间批量生产的时候，不能把源程序给他们，只给一个烧录文件给他们烧写程序的方法，即脱离工程源文件烧写芯片程序。
一、确定待烧写的文件目录：
需要烧写的文件为abs后缀的文件
二、烧写软件
在CW v5.9的安装目录下面的“prog”文件夹里边有一个hiwave.exe（如需要拷贝出来使用，则需要整体拷贝“prog”文件夹，否则不能用）
插好P&E下载器，双击hiwave.exe，打开后就是debugger的界面：
然后在菜单“component”的“set connection”中选择芯片类型和连接方式：
点击“OK”，然后会弹出一个窗口去选择片子型号（如果没有弹出，也可以从第四个菜单（HC12MultilinkCyclonePro）中点击Select derivative去选择片子型号）：
选择完成后，点击“OK”，这个hiwave.exe会和芯片建立连接；
然后从菜单“file”中点击“load Application”选择对应的abs文件：
（上图中擦除Flash和EEPROM，以及Run after successful load项的设置，可以在双击
hiwave.exe，打开debugger界面的“File”---->“Configuration”----->“Load”下设置，这样每次下载时，就不需要再次设置该项目了。
）
点击上图中“打开”，出现擦除确认提示框，
（如勾选上图下面的框，下次下载时就不会出现该提示了）点击“OK”，即可烧写入程序。
飞思卡尔单片机教学
串联方式（PE7引脚要拉低）
并联方式（PE7引脚要拉高）
a
29 29
第3章 MC9S12单片机的内核及片上资源
时钟初始化寄存器－共5个
（1）锁相环控制寄存器（PLLCTL）
时钟监控允许位 1＝允许 0＝禁止
锁相环电路允许位 1＝允许 0＝禁止
注：其余各位的描述见教材49页。
a
30 30
第3章 MC9S12单片机的内核及片上资源
注：其余各位的描述
见教材49页和50页。
a
32 32
第3章 MC9S12单片机的内核及片上资源
PLL例子
CLKSEL=0x00; //禁止PLL PLLCTL=0xe1; //PLL电路允许 SYNR=2;REFDV=1; //设置倍频参数 PLLCTL=0x60; //时钟监控禁止 while(0==(CRGFLG&0x08));//等待稳定 CLKSEL=0x80; //选择PLL作为时钟 //若晶振为16M,则PLLCLK=2*16*3/2=48MHz,则总线频率是
R/W：读写信号，指示总线上数据方向 LSTRB：总线模式下低位字节（奇地址）选通 ECLK：内部总线时钟输出，一般在宽扩展模式下地址锁存用 BKGD（MODC）、MODB、MODA：模式选择 NOACC/XCLKS：当前外部总线操作无效
a
55
第3章 MC9S12单片机的内核及片上资源
模式选择
a
66
Block3
$C000~$FF00 16K($3F) Block2 Block1 Block0
16KB
$30 $31 $32 $33 $34 $35 $36 $37 $38 $39 $3A $3B $3C $3D $3E $3F
(整理)飞思卡尔8位单片机MC9S0813程序LCD编程C语言程序例
（2）主函数
实例编号：C07路径：\C\C07_液晶LCD显示(Lcd.prj)
/*-----------------------------------------------------*
*工程名:Lcd.prj *
*硬件连接: 1.LCD的DB0-7与MCU的B口的PTB0-7连接*
* 2.LCD的RS,R/W,E与MCU的PTC0,PTC1,PTC2连接*
//内部调用子程序
void Lcd_Command(unsigned char cmd); //命令执行子程序
void LcdInit(void); //Lcd初始化子程序
/*LcdShow:在HD44780显示屏上显示数据--------------------*
*功能描述:在HD44780显示屏上显示str中的32个数据*
*-------------《嵌入式应用技术基础教程》--------------*/
//[以下为子程序源代码]
//[头文件]
#include "GP32C.h" //包含头文件
#define LcdData PTB //Lcd显示数据传送口
#define LcdData_D DDRB //数据口方向寄存器
*参数:cmd:待执行的命令*
*返回:无*
*-----------------------------------------------------*/
void Lcd_Command(unsigned char cmd)
{
unsigned char i;
for (i=0;i<20;i++); //等待>40us
void main(void)
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TM
DHJK 03-Feb-05
•Lab 1: Use of CodeWarrior（CodeWarrior的使用） •Lab 2: Interrupts（中断） •Lab 3: Data Segment（数据段的定义） •Lab 4: Constant Segment（常量数据段） •Lab 5: Variables（变量） •Lab 6: Bit Fields（位操作） •Lab 7: Arrays（数组） •Lab 8: Pointers（指针） •Lab 9: Arguments（函数内的自变量） •Lab 10: Optimize 1（优化方法1） •Lab 11: Optimize 2（优化方法2） •Lab 12: Optimize 3（优化方法3） •Lab 13: Optimize 4（优化方法4） •Lab 14: Manual Optimization（手工优化） •Lab 15: Processor Expert（处理器专家）
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2
Lab 1 Step 1 –创建工程
•开始菜单 -> 程序 -> Freescale
Codewarrior -> CW08 V5.0 -> Codewarrior IDE
栈）放置在零页地址空间 内，数据指针定义为8bit
•Small mode－数据指针为
16bit， 数据放置在非零页
空间
TM
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4
Lab 1 Step 1 –创建工程
•选择None－不使用模板，自
己手工编写程序 。
•“Device Initialization”提供器
件初始化程序，包括中断向 量和中断服务子程序模板
•“Processor Expert”处理器
专家：通过友好的图形用户 界面，生成初始化程序 ，还 可生成外围器件的驱动程序 等。
TM
DHJK 03-Feb-05
Lab1
•目的: 熟悉CodeWarrior开发环境，理解如何创建和调
试一个工程
•中文网页：
/CodeWarrior/CWXH08-SE_Overview.asp
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Lab 1 Step 1－创建工程
•这一步可以将已有的文件加入到新工程中去 •本实验忽略该步骤，直接点击 Next
Lab 1 Step 1 –创建工程
•ANSI startup code －标准
启动代码
•Minimal startup code －精
简的启动代码，去掉了不 必要的代码
•选择 ‘ANSI’标准启动代码
•选择 ‘small’模式 •不采用浮点运算格式 None •完成后点击Finish
•Tiny mode－数据（包括堆
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Lab 1 Step 1 –创建工程
•选择编程语言－C
•设置工程存放的路径, 给工程命名，例如“CreateProject” •点击Next按钮
7
Lab 1 Step 2 –浏览设置
•选定Option按钮可
以得到各种设置选 项：
例如：Output一栏， 在Generate Listing File选项上打钩， 可以在链接后得到 list文件。
TM
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内容
1
Lab 1－CodeWarrior的使用
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3
Lab 1 Step 1 –创建工程
•选择目标器件– MC9S08QG8 •用默认连接方式–Full chip simulation（软件仿真）
§ P&E Multห้องสมุดไป่ตู้link/Cyclone Pro–连接P&E BDM Multilink，注释框内有解释
•点击Next 继续
TM
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指南，包括C语言、汇编语言、 Processor Expert等
•“Using Codewarrior”不作任何操作，
用户自行使用
TM
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Lab 1 Step 2 –浏览设置
工程 连接 器件 目标 同步 编译 仿真
文件名 选项 选择 设置 时间 链接 调试 •器件选择(Change MCU) －可以在工程
创建完成以后重新选定器件的型号
•目标设置（Target Setting）－用于某一
应用的一组规则和设定
•同步时间 (synchronize) －同步工程中所
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菜单栏 快捷键 工程窗口
Lab 1 Step 1 －创建工程
•创建过程完成 •进入IDE开发
环境
TM
•改成libmaker可以把整个工程做
成库（需 要license）
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Lab 1 Step 2 –浏览设置
•以Compiler for HC08
为例，看 Target Setting
•选择Message按钮 ，
可以看到归类 (Disable, Information, Warning, Error, Fatal) 的各种编译器信息。 某些信息的类别可以 由用户自行调整 。
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