一种圆弧锥辊的全向轮结构及其分析
辊弯成型有限元建模及成形缺陷分析
辊弯成型有限元建模及成形缺陷分析辊弯成型是一种常用的金属板材成形工艺，广泛应用于船舶、汽车等制造业。
为了提高产品质量和生产效率，减少成形缺陷的发生，有限元建模及成形缺陷分析成为辊弯成型工艺研究的重要内容。
有限元建模是一种计算机仿真方法，通过将辊弯成型过程抽象为一系列有限元单元，建立数学模型，模拟实际成形过程中的力学行为。
首先，需要对辊弯成型机械结构进行建模，包括辊轴、辊筒、支撑架等组成部分。
然后，根据材料力学性质，将金属板材抽象为一个弹塑性体，并设置材料参数。
最后，根据成形工艺参数，如辊弯压力、辊弯角度等，对整个成形过程进行仿真计算。
通过有限元建模，可以得到不同位置的应力、应变分布情况，进而分析成形缺陷的发生机理。
成形缺陷是指在辊弯成型过程中，金属板材出现的各种不理想的形态或性能问题。
常见的成形缺陷包括皱纹、开裂、厚度不均匀等。
通过有限元分析，可以定量评估不同工艺参数对成形缺陷的影响。
例如，通过改变辊弯角度、辊弯压力等参数，可以调整金属板材的应力分布情况，减少皱纹的发生。
此外，有限元分析还可以帮助优化辊弯成型工艺，提高产品的质量和生产效率。
在进行有限元建模及成形缺陷分析时，需要考虑多重因素的综合作用。
首先，需要准确建立机械结构和材料模型，确保仿真计算的准确性。
其次，需要选择合适的边界条件和加载方式，模拟实际生产过程的力学行为。
最后，需要根据仿真结果进行参数优化，以实现成形缺陷的最小化。
综上所述，辊弯成型有限元建模及成形缺陷分析是提高产品质量和生产效率的重要手段。
通过准确建立数学模型，模拟实际成形过程中的力学行为，可以定量评估不同工艺参数对成形缺陷的影响，优化成形工艺，提高产品的质量和生产效率。
未来，随着计算机仿真技术的不断发展，有限元建模及成形缺陷分析将在辊弯成型工艺研究中发挥越来越重要的作用。
弧形辊使用注意事项
工艺概述：弧形辊是一个沿纵向方向看有一定弧度并且由球轴承固定可旋转的辊。
由于弧形辊具有一定的弧度，当纸张通过弧形辊转动时，在纵向方向上纸张将被拉长。
原则上，这种轴有两种不同的表面材料。
橡胶辊：这种橡胶材料是由本公司生产。
根据不同的需求，我们可以生产不同类型的各种橡胶辊。
钢辊：这种钢辊在其各钢桶间有一种特殊的橡胶成分。
它主要起到联结和密封的作用。
另外，当辊子旋转时，他们可以弥补那些凸凹不平的部分。
这种辊的表面通常由钢、不锈钢、铬，以及其他金属材料构成的。
弧形辊的布置：要想达到最好的伸展效果，导入辊与弧形辊之间要保持一定的长度。
导出辊与弧形辊之间应该尽可能短。
1.导入辊与弧形辊之间的距离至少是导出辊与弧形辊之间距离的2倍。
2.导出辊与弧形辊之间的距离最大是辊径的2倍。
弧形辊的安装：安装：对于这种辊的安装与普通辊的安装原理上是相同的。
为了达到较好的成型效果，和避免纸张产生褶皱，以及毛毯在该处表现原形，辊的安装角度，以及对于纸张的水平位置都是非常重要的。
振动与临界速度：每一个弧形辊都有一个临界速度的范围，在这个范围内辊的运行速度不能根据它的振动程度来确定。
包覆角度（w）：为了达到较好的纸张成型效果，合适的包覆角度也是非常重要的。
推荐的包覆角度如下：造纸工业成形：10—150压毛毯：15—250纸/纸板：20—300施胶：30—400涂布：20—300卷取：300弧形辊的调节轴向弧度的调节：较高的弧度能够提高毛毯的伸展效果。
为了得到较好的成形效果或者达到整形的目的，弧形辊的弧度是通过大量实验来确定的。
不同的应用、纸的类型、纸张所含的水分及纸张的其它特性都会影响到纸张在该处的成形效果。
在某些条件下，为了满足较好的成形效果，都需要首先考虑并计算出弧形辊的弧度。
当条件改变时，弧形辊的弧度在操作中是可以改变的。
正常的弧度调节可以使纸张从中间向两边延伸。
弧度越大，当纸张经过弧形辊时，相同距离的纸张，无论是中间的还是两边的在横向上都会得到更大程度上的拉伸。
弧形辊(展开辊)操作手册1
弧形辊操作者手册内容目录辊子使用说明Page 弧形辊操作理论 2 纸幅张力对舒展作用的影响 3 弯曲量对舒展性的影响 3 包角对舒展性的影响 4 导入方式对舒展性的影响 4 辊后距离对舒展性的影响 5 辊径对舒展性的影响 5 弧形辊的保养 6 存放 6 ф190mm弧形辊的存放7 检查7 润滑7 服务7 锁定螺母的可调弧形辊8 清洗8 辊子定位8 紧急情况9 拆卸和调整轴承座10 双向弧形辊旋转平台装置11 一套均匀分切系统的优点11 操作和安装指南12 导向辊的调整13 双向弧形辊平台装置13 双向弧形辊平台装置结构说明14弧形辊操作理论带有弯轴的弧形辊不应与“中凸”辊（俗名枣核辊）相混淆。
二者的根本区别在于：弧形辊轴向曲率半径相等，辊面各点的周向速度恒定，“中凸”辊中部的周向速度高于两端。
在几何结构上，弧形辊具有一个凹凸面，该凹凸面是纸幅得以舒展的基础。
若纸幅进入凹面、通过辊面进入凸面，纸幅将被舒展。
纸幅的舒展量取决于以下因素：1. 纸幅张力2. 包角3. 弯曲量4. 辊径5. 弧形辊前后导辊之间的直线距离影响纸幅舒展性的因素如下：纸幅的张力对舒展性的影响应有足够的纸幅张力，以形成纸幅与弧形辊之间的紧密接触，纸幅从凹面进入凸面时，将横向扩展；充足的纸幅张力是非常必要的，如果纸幅张力不够，将直接影响辊面能否紧贴纸幅而舒展；如果纸幅张力太大，纸幅离开辊面后，将会收缩，不能起到舒展的作用。
由于不同纸幅特性的差别，合适的纸幅张力只有通过实验才能确定。
弯曲量对纸幅舒展性的影响弯曲量是决定纸幅通过弧形辊表面得以最大舒展的另一个因素。
弧形辊的弯曲是因为：1. 纸幅中线处的横向舒展量是零。
2. 沿弧形辊面离纸幅中线x距离处，舒展辊产生一个y 的横向舒展量。
3. 沿弧形辊面离纸幅中线2x距离处，舒展辊产生一个2y 的横向舒展量。
成比例的横向舒展可通过纸幅接触辊子的方式进行强化，由于纸幅两端最大的横向舒展向量，所以纸幅总是先接触辊面两端。
一种全向轮[实用新型专利]
![一种全向轮[实用新型专利]](https://img.taocdn.com/s3/m/9176c5e0581b6bd97e19ea83.png)
专利名称：一种全向轮
专利类型：实用新型专利
发明人：晏玉辉,晏子凌
申请号：CN201921333661.0申请日：20190816
公开号：CN210363186U
公开日：
20200421
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型公开了一种全向轮，涉及全向轮技术领域。
该全向轮，包括轮毂，轮毂共设置有两个，且两个轮毂的相对外表面均形成环形工作面，环形工作面共设置有两个，且两个环形工作面之间沿圆周方向均等距固定有多个转轴，转轴的外表面滑动套设有从动轮，两个轮毂的中心处均连接有加强环板。
该全向轮，在轮毂的环形工作面上通过转轴固定件固定从动轮，转轴与轮毂的环形工作面成180度平行固定，从动轮采用单排设计，由于两个轮毂和从动轮的安装固定均采用装配式，在使用上可以更好的对损坏的从动轮进行更换，有效的降低工作者大量的工作量，同时在轮毂的中心处开设十字孔和圆孔，在使用上可以更好的提高全向轮的兼容性，便于使用。
申请人：深圳市卓骏电子科技有限公司
地址：518000 广东省深圳市宝安区西乡街道柳竹社区华侨新村西堤一巷26-28号1208
国籍：CN
代理机构：东莞市神州众达专利商标事务所(普通合伙)
代理人：陈世洪
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一种全向轮结构[实用新型专利]
![一种全向轮结构[实用新型专利]](https://img.taocdn.com/s3/m/36fe9ac42af90242a995e5df.png)
专利名称：一种全向轮结构
专利类型：实用新型专利
发明人：郑世杰,赵嵩阳
申请号：CN201921642485.9申请日：20190929
公开号：CN210852048U
公开日：
20200626
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型提供了一种全向轮结构，包括：轮体组件以及驱动轮体组件动作的驱动组件；驱动组件包括转向电机、行进电机、第一齿轮和第二齿轮；转向电机、行进电机、第一齿轮和第二齿轮同轴连接，且所述转向电机同步驱动连接所述行进电机、第一齿轮和第二齿轮；轮体组件包括第三齿轮、第四齿轮、轮体、第五齿轮、第六齿轮和转轴；第一齿轮驱动连接第三齿轮，第三齿轮驱动连接轮体沿竖直方向转动；行进电机驱动连接所述第二齿轮，所述第二齿轮驱动连接所述第四齿轮，第四齿轮与第五齿轮同轴连接，第五齿轮驱动连接第六齿轮，第六齿轮通过转轴驱动连接轮体绕转轴方向转动。
本实用新型能够实现多个车轮等速运转，且运行稳定。
申请人：中科创源(天津)科技有限公司
地址：300300 天津市东丽区华明高新技术产业区华丰路6号F座4号楼402室
国籍：CN
代理机构：北京酷爱智慧知识产权代理有限公司
代理人：陈巍
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弧形主动辊设计
弧形主动辊设计
弧形辊是在一条弧形弯曲的芯轴上，通过安装一系列的可旋转的弧形辊面来达到展开除皱的作用，工作时芯轴相对固定不动，弧形辊面围绕芯轴圆周旋转运动，并且辊的弯曲方向总是朝向一个设定的方向，适用于薄膜、纸张、纺织品等基材的加工机械，能有效解决基材在加工过程中产生皱纹的问题，且传统的弧形辊在使用时，整体安装不便，增大了工作人员的安装强度，同时传统的弧形辊整体灵活性较差，转动阻力较大，不便于工作人员进行调节使用，且整体调节精度不佳。
现有技术有以下不足：传统的弧形辊在使用时，整体安装不便，增大了工作人员的安装强度，同时传统的弧形辊整体灵活性较差，转动阻力较大，不便于工作人员进行调节使用，且整体调节精度不佳，同时传统的弧形辊整体运转平稳性不佳，在高速工作时弧形辊极易发生动平衡和产生共振的问题。
一种圆弧锥辊的全向轮结构及其分析
(b)Mecanum 式
接 触 点 跳 跃 变 化 ,易 诱 发 横 向 振 动 等 问 题 ,且 其 体 积 较 大 ,整 体 略 显 笨 重 。 图 1d 所 示 是 交 替 式 全 向 轮[10],它采用 大 小 鼓 形 辊 子 交 替 装 配 的 形 式,即 相互嵌套,但大小 辊 子 相 互 嵌 套 的 结 构 和 支 撑 比 较复杂[11],这种结构在一定 程 度 上 解 决 了 敲 地 现 象 ,但 由 于 大 小 辊 子 尺 寸 不 同 ,造 成 了 辊 子 强 度 不 同 ,使 得 大 小 辊 子 的 使 用 寿 命 亦 不 相 同 。 图 1e就 是所要分析设计 的 圆 弧 式 锥 辊 全 向 轮,它 是 交 替 式 全 向 轮 的 一 种 改 进 ,在 结 构 上 布 局 合 理 ,是 一 种 用结构相同的圆弧锥辊代替大小鼓形辊子的全向 轮,这种结构不仅 基 本 保 证 了 辊 子 与 地 面 的 连 续 接触,克 服 了 敲 地 现 象,而 且 由 于 辊 子 的 单 一 性, 加工和装配也十分容易。
一 种 圆 弧 锥 辊 的 全 向 轮 结 构 及 其 分 析 ——— 王 暋 班 暋 周 卫 华 暋 郭 吉 丰 等
至 各 锥 辊 支 架 ,可 以 提 高 整 个 全 向 轮 的 强 度 。
作者简介:钱善华,男,1980年生。 江 南 大 学 机 械 工 程 学 院 讲 师、
其应用[J].中 国 机 械 工 程,2007,18(9):1100飊 博士。主要研究 方 向 为 特 殊 工 况 下 润 滑 材 料 与 技 术、生 物 摩 擦
1103. XieHaibo,FuXin,Yang Huayong.MicroParti灢 cleImageVelocimetryandItsApplicationin Micro Flow Measurement[J].China MechanicalEngi灢
弯曲辊的结构
弯曲辊（Bending Roll）是一种用于将金属板材或金属管材进行弯曲的设备。
它由以下几个主要部分组成：
辊筒（Roller）：辊筒是弯曲辊的主要组成部分，通常由坚固的金属材料制成，如钢或铸铁。
辊筒通常呈圆柱形，具有适当的直径和长度。
辊筒的数量可以根据需要而变化，通常有两个或多个。
辊轴（Roll Shaft）：辊轴是支撑辊筒并使其旋转的轴。
辊轴通常由强度高的金属材料制成，如钢。
它们通过轴承或其他滚动装置与机架相连接。
机架（Frame）：机架是支撑和固定辊筒和辊轴的结构框架。
它通常由坚固的金属材料制成，以提供足够的稳定性和刚性。
传动装置（Drive System）：传动装置通过电机、齿轮或链条等机制将动力传递给辊轴，使辊筒旋转。
传动装置通常具有可调节的速度和转向控制。
控制系统（Control System）：控制系统用于控制辊筒的运行和操作。
它可能包括按钮、开关、控制面板、传感器等组件，以实现对弯曲过程的精确控制。
弯曲辊的具体结构和设计可能因制造商和使用场景而异。
根据不同的应用需求，弯曲辊可以具有不同的尺寸、功能和特性，以适应各种金属板材或管材的弯曲需求。
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北 京 :清 华 大 学 ,1999.
InvestigationoftheLubrication FailureofPolya灢
[21]暋ReddyhoffT,ChooJH,Spikes H A,etal.Lu灢
olefinOilFilmatHighSlide/RollRatios[J].Tri灢
bricant Flow in an Elastohydrodynamic Contact
目 前 ,比 较 典 型 的 全 向 轮 有 两 类 ,根 据 辊 子 轴 线与轮子 轴 线 所 成 的 角 度 分 为 Mecanum 轮 (成 45曘)和 正 交 轮 (相 互 垂 直 )。 正 交 轮 本 质 上 来 说 是 Mecanum 轮的一种特殊情况,即轮子轴线与辊子
轴线夹角 为 90曘的 情 形,正 交 轮 根 据 辊 子 的 不 同 又 可 分 为 传 统 式 、双 排 式 、交 替 式 以 及 圆 弧 锥 辊 式 等 。 [1] 目前,对这几种全向轮缺少系统分析,相 对 而 言 ,圆 弧 锥 辊 式 全 向 轮 在 承 载 力 、越 障 能 力 等 方 面存在一定 的 优 势[2],但 圆 弧 式 全 向 轮 整 体 结 构 如何实现以及其设计方法都尚未见文献报道。
· 2016 ·
图 2暋 锥 辊 全 向 轮 剖 面 图 及 部 分 零 件 图
辊轴是一整条弦,也 就 是 说 辊 子 中 轴 面 通 过 全 向 轮中心。这也是圆弧锥辊全向轮与其他几种正交 全向轮的典 型 区 别,亦 是 其 创 新 点 所 在。由 于 辊 子 一 头 大 ,一 头 小 ,故 称 其 为 圆 弧 锥 辊 。 圆 弧 锥 辊 由辊子支架支撑,内 部 用 一 对 滚 动 轴 承 保 证 支 撑 良好,辊轴的左右 轴 头 分 别 安 装 在 辊 子 支 架 斜 向 孔和横向孔上,辊 子 支 架 是 整 个 全 向 轮 设 计 的 关 键 ,斜 向 孔 安 装 在 锥 辊 的 小 端 轴 ,横 向 孔 安 装 在 锥 辊的大端轴,这样 使 圆 弧 锥 辊 由 辊 子 支 架 串 接 成 单排完整的全向轮的轮缘。辊子支架的底部是凸 台 底 座 ,凸 台 底 座 连 接 起 来 成 一 圆 环 ,辊 子 支 架 通 过 夹 环 夹 紧 成 轮 毂 ,夹 环 侧 面 内 部 有 沟 槽 ,可 将 辊 子支架的凸 台 底 座 都 嵌 在 一 起。由 此 可 见,此 全 向轮的各辊子相 互 嵌 套,其 辊 轴 轴 向 力 可 相 互 传
一 种 圆 弧 锥 辊 的 全 向 轮 结 构 及 其 分 析 ——— 王 暋 班 暋 周 卫 华 暋 郭 吉 丰 等
至 各 锥 辊 支 架 ,可 以 提 高 整 个 全 向 轮 的 强 度 。
· 2015 ·
中 国 机 械 工 程 第 24 卷 第 15 期 2013 年 8 月 上 半 月
辊参数相互之间 的 关 系,得 到 了 全 向 轮 的 最 佳 锥 辊数。
1暋 几 种 全 向 轮 的 比 较
图1是几种类型的全向轮和其与地面的接触 轨 迹 图 。 图 1a所 示 为 传 统 式 全 向 轮 ,亦 是 结 构 最 简单的全向轮,在 轮 缘 处 安 装 有 轴 线 与 轮 子 轴 线 垂直的多个形状相同的鼓形辊子。此种全向轮辊 子 间 的 间 隙 较 大 ,与 地 面 不 能 连 续 接 触 ,轮 子 在 旋 转的过程中必然 会 与 地 面 产 生 撞 击,产 生 运 动 噪
bologyLetters,2011,44(2):107飊115.
UsingFluorescence[J].TribologyLetters,2010,
(编 辑 暋 王 艳 丽 )
38(3):207飊215.
[22]暋 谢 海 波 ,傅 新 ,杨 华 勇 .微 流 场 可 视 化 测 速 技 术 及
一 种 圆 弧 锥 辊 的 全 向 轮 结 构 及 其 分 析 ——— 王 暋 班 暋 周 卫 华 暋 郭 吉 丰 等
一种圆弧锥辊的全向轮结构及其分析
王暋班暋周卫华暋郭吉丰暋黄长江
浙 江 大 学 ,杭 州 ,310027
摘 要 :介 绍 了 一 种 新 型 圆 弧 锥 辊 全 向 轮 的 结 构 及 其 设 计 方 法 ,该 全 向 轮 轮 缘 采 用 单 一 的 圆 弧 锥 辊 排 列 ,圆 弧 锥 辊 的 大 小 头 相 互 嵌 套 ,是 一 种 单 排 连 续 切 换 的 全 向 轮 。 分 析 了 几 种 典 型 的 全 向 轮 结 构 及 圆 弧 锥辊全向轮的结构及其设计特点,给出了圆弧锥辊全向轮的锥辊曲面 参 数 方 程,根 据 其 结 构 特 点,推 导 给 出 了 该 全 向 轮 结 构 参 数 计 算 公 式 ,并 从 几 何 关 系 和 强 度 两 方 面 分 析 给 出 了 此 种 全 向 轮 最 佳 的 锥 辊 数 。
关 键 词 :圆 弧 锥 辊 ;全 向 轮 ;参 数 方 程 ;强 度 分 析 中 图 分 类 号 :TH122暋 暋 暋 暋 暋 暋DOI:10.3969/j.issn.1004-132X.2013.15.006
StructureandAnalysisofanOmni-directionalWheelwithCircularConicalRollers WangBan暋Zhou Weihua暋GuoJifeng暋HuangChangjiang ZhejiangUniversity,Hangzhou,310027
(c)双 排 式
(d)交 替 式
(e)圆 弧 锥 辊 式 图 1暋 几 种 典 型 全 向 轮 的 结 构 示 意 及 其 与 地 面 接 触 方 式
声,即所谓的敲地现象 。 [4] 图1b所示为目前实际 中应用最为广泛,技术、结构等比较成熟的 Meca灢 num 轮,由轮 辐 和 固 定 在 周 围 的 多 个 辊 子 构 成, 轮 子 轴 线 与 辊 子 轴 线 之 间 有 一 定 角 度,通 常 为 45曘。Mecanum 轮 的 辊 子 是 斜 向 分 布 的,轮 子 受 力方向与轮子前 进 方 向 不 一 致,轮 缘 的 辊 子 所 受 轴 向 力 较 大 ,而 且 辊 子 直 径 一 般 较 小 ,很 难 有 合 适 的轴承与其相匹 配,且 轮 子 正 常 运 动 时 辊 子 一 般 有 滑 动 而 非 纯 滚 动 ,容 易 磨 损 ,应 用 于 全 向 移 动 机 构的例子较多 。 [5飊9] 图1c所示是 为 解 决 传 统 式 全 向轮的敲地现象 而 出 现 的 双 排 式 全 向 轮,但 其 虽 然解决了敲地的 问 题,却 因 为 辊 子 分 布 在 两 排 使
Keywords:circularconeroller;omni-directionalwheel;parameterequation;strengthanalysis
0暋 引 言
全方位移动机构能够在当前位置沿着任意方 向的路径移动,并 能 实 现 精 确 定 位 和 高 精 度 轨 迹 跟 踪,全 向 轮 是 全 方 位 移 动 机 构 重 大 专 项 (2008C01032-3)
和轮毂强度两方面分析了此全向轮辊子数与各锥
棈棈棈棈棈棈棈棈棈棈棈棈棈棈棈棈棈棈棈棈棈棈棈棈棈棈棈棈棈棈棈棈棈棈棈棈棈棈棈棈棈棈棈棈棈棈棈
[20]暋杜红世.荧光技术 在 弹 流 润 滑 中 的 应 用 研 究 [D]. [23]暋QianS H,GuoD,LiuS H,etal.Experimental
(a)传 统 式
(b)Mecanum 式
接 触 点 跳 跃 变 化 ,易 诱 发 横 向 振 动 等 问 题 ,且 其 体 积 较 大 ,整 体 略 显 笨 重 。 图 1d 所 示 是 交 替 式 全 向 轮[10],它采用 大 小 鼓 形 辊 子 交 替 装 配 的 形 式,即 相互嵌套,但大小 辊 子 相 互 嵌 套 的 结 构 和 支 撑 比 较复杂[11],这种结构在一定 程 度 上 解 决 了 敲 地 现 象 ,但 由 于 大 小 辊 子 尺 寸 不 同 ,造 成 了 辊 子 强 度 不 同 ,使 得 大 小 辊 子 的 使 用 寿 命 亦 不 相 同 。 图 1e就 是所要分析设计 的 圆 弧 式 锥 辊 全 向 轮,它 是 交 替 式 全 向 轮 的 一 种 改 进 ,在 结 构 上 布 局 合 理 ,是 一 种 用结构相同的圆弧锥辊代替大小鼓形辊子的全向 轮,这种结构不仅 基 本 保 证 了 辊 子 与 地 面 的 连 续 接触,克 服 了 敲 地 现 象,而 且 由 于 辊 子 的 单 一 性, 加工和装配也十分容易。
作者简介:钱善华,男,1980年生。 江 南 大 学 机 械 工 程 学 院 讲 师、
其应用[J].中 国 机 械 工 程,2007,18(9):1100飊 博士。主要研究 方 向 为 特 殊 工 况 下 润 滑 材 料 与 技 术、生 物 摩 擦
1103. XieHaibo,FuXin,Yang Huayong.MicroParti灢 cleImageVelocimetryandItsApplicationin Micro Flow Measurement[J].China MechanicalEngi灢
2暋圆弧 锥 辊 全 向 轮 的 结 构 特 点 和 锥 辊 曲 面方程
暋暋 圆 弧 锥 辊 全 向 轮 的 具 体 结 构 如 图 2 所 示 。 [3] 辊子轴截面的外 周 是 全 向 轮 的 一 段 圆 弧,此 即 锥 辊的 母 线,其 特 点 是:从 每 一 个 圆 弧 锥 辊 轴 来 看, 母 线 是 弦 的 一 半 ,即 半 弦 ,也 就 是 说 锥 辊 大 端 平 面 通过全向轮中心,而 其 他 几 种 正 交 全 向 轮 每 一 个
Abstract:Thispaperpresentedthestructureandsomedesignmethodsofanewomni-directional wheelwithcircularconicalrollers.Severalsinglerowcircularconerollerswhichinterpenetrateeach otherwereplacedinthewheelrim.Itwasakindofsinglerowcontinuousomni-directionalwheel. Firstly,structureofseveraltypicalomni-directionalwheelswasanalyzedandthesurfaceparameter equationofrollerswasestablishedatthesametime.Accordingtoitsstructuralcharacteristics,for灢 mulaofotherstructuralparameterswasestablishedandtheoptimalnumberofconerollerswasstud灢 iedfrom geometricrelationsandstrengthanalysisofthewheel.