实验6(步进电机实验)
步进电机实验报告
步进电机实验报告
实验目的：
掌握步进电机的工作原理以及驱动方式，通过实验观察步进电机的运动特性和控制方式。
实验材料：
1. 步进电机
2. 步进电机驱动器
3. 控制器（如Arduino）
4. 电源
5. 连接线
实验步骤：
1. 将步进电机与步进电机驱动器进行连接，按照正确的接线顺序进行连接。
2. 将步进电机驱动器连接到控制器。
3. 连接电源，设置合适的电压和电流。
4. 编写控制程序，实现不同的步进电机控制方式，如全步进、半步进等。
5. 运行控制程序，观察步进电机的运动情况。
实验结果：
在不同的步进电机控制方式下，步进电机的运动情况各有不同。
在全步进模式下，步进电机每次转动一个固定角度；在半步进模式下，步进电机每次转动半个固定角度。
通过控制程序可以灵活控制步进电机的运动方式和速度。
实验讨论：
步进电机是一种精密控制设备，广泛应用于机械设备中。
在实际应用中，可以根据实际需求选择合适的步进电机控制方式，并通过调整控制程序中的参数来实现精确的运动控制。
结论：
通过本次实验，我们掌握了步进电机的工作原理、驱动方式以及控制方法，进一步加深了对步进电机的理论和实践认识。
步进电机实验报告册(3篇)
第1篇一、实验目的1. 熟悉步进电机的工作原理和特性。
2. 掌握步进电机的驱动方式及其控制方法。
3. 学会使用常用实验设备进行步进电机的调试和测试。
4. 了解步进电机在不同应用场景下的性能表现。
二、实验设备1. 步进电机：选型为双极性四线步进电机，型号为NEMA 17。
2. 驱动器：选型为A4988步进电机驱动器。
3. 控制器：选型为Arduino Uno开发板。
4. 电源：选型为12V 5A直流电源。
5. 连接线、连接器、电阻等实验配件。
三、实验原理步进电机是一种将电脉冲信号转换为角位移或线位移的电机。
它具有以下特点：1. 转动精度高，步距角可调。
2. 响应速度快，控制精度高。
3. 结构简单，易于安装和维护。
4. 工作可靠，寿命长。
步进电机的工作原理是：通过控制驱动器输出脉冲信号，使步进电机内部的线圈依次通电，从而产生步进运动。
四、实验步骤1. 搭建实验电路（1）将步进电机连接到驱动器上，确保电机线序正确。
（2）将驱动器连接到Arduino Uno开发板上，使用连接线连接相应的引脚。
（3）连接电源，确保电源电压与驱动器要求的电压一致。
2. 编写控制程序（1）使用Arduino IDE编写程序，实现步进电机的正转、反转、调速等功能。
（2）通过串口监视器观察程序运行情况，调试程序。
3. 调试步进电机（1）测试步进电机的正转、反转功能，确保电机转动方向正确。
（2）调整步进电机的转速，观察电机运行状态，确保转速可调。
（3）测试步进电机的步距角，确保步进精度。
4. 实验数据分析（1）记录步进电机的正转、反转、调速等性能参数。
（2）分析步进电机的运行状态，评估其性能。
五、实验结果与分析1. 正转、反转测试步进电机正转、反转功能正常，转动方向正确。
2. 调速测试步进电机转速可调，调节范围在1-1000步/秒之间。
3. 步距角测试步进电机的步距角为1.8度，与理论值相符。
4. 实验数据分析步进电机的性能指标符合预期，可满足实验要求。
步进电机实验报告
Arduino步进电机实验报告步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制电机，是现代数字程序控制系统中的主要执行元件，应用极为广泛。
在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度，称为“步距角”，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。
可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。
实验目的：（1）了解步进电动机工作原理。
（2）熟悉步进电机驱动器使用方法。
（3）掌握步进电动机转向控制编程。
实验要求：（1）简要说明步进电动机工作原理。
（2）熟记步进电机驱动器的使用方法。
（3）完成步进电动机转速转向控制编程与实现。
（4）提交经调试通过的程序一份并附实验报告一份。
实验准备：1.Arduino UNO R3开发板Arduino是一块基于开放原始代码的Simple i/o平台，并且具有开发语言和开发环境都很简单、易理解的特点。
让您可以快速使用Arduino做出有趣的东西。
它是一个能够用来感应和控制现实物理世界的一套工具。
它由一个基于单片机并且开放源码的硬件平台，和一套为Arduino板编写程序的开发环境组成。
Arduino可以用来开发交互产品，比如它可以读取大量的开关和传感器信号，并且可以控制各式各样的电灯、电机和其他物理设备。
Arduino项目可以是单独的，也可以在运行时和你电脑中运行的程序（例如：Flash，Processing，MaxMSP）进行通讯。
2.ULN2003芯片ULN2003 是高耐压、大电流复合晶体管阵列，由七个硅NPN 复合晶体管组成。
可以用来驱动步进电机。
因本次使用的步进电机功率很小，所以可以直接使用一个ULN2003芯片进行驱动，如果是大功率的步进电机，是需要对应的驱动板的。
最新步进电机实验报告
最新步进电机实验报告实验目的：本实验旨在探究步进电机的工作原理、特性及其在控制系统中的应用。
通过实际操作和测试，加深对步进电机控制技术的理解，并掌握其基本的使用和编程方法。
实验设备和材料：1. 步进电机一套（包括驱动器）2. 微控制器开发板（如Arduino或Raspberry Pi）3. 电源适配器4. 连接线若干5. 电脑及相关编程软件6. 测量工具（如转速计、示波器等）实验步骤：1. 准备实验器材，确保所有设备完好无损。
2. 按照说明书连接步进电机和驱动器，并将驱动器与微控制器开发板相连。
3. 连接电源适配器，为系统供电。
4. 在电脑上编写控制步进电机的程序，设置不同的转速和步数。
5. 将编写好的程序上传到微控制器开发板。
6. 开始实验，观察并记录步进电机的运行情况，包括转速、步数和扭矩等。
7. 使用测量工具对步进电机的性能进行定量分析。
8. 调整程序参数，重复步骤5至7，以探究不同参数对步进电机性能的影响。
9. 实验结束后，断开所有连接，妥善保管实验器材。
实验结果：通过本次实验，我们观察到步进电机在不同控制参数下的表现。
实验数据显示，增加脉冲频率会导致步进电机转速提高，但超过一定频率后，电机会出现失步现象。
扭矩测试表明，随着负载的增加，电机的转速会相应下降。
此外，我们还发现，通过调整微控制器的电流设置，可以在一定程度上优化电机的性能。
结论：步进电机作为一种精密控制电机，在控制系统中有着广泛的应用。
通过本次实验，我们不仅验证了步进电机的基本工作原理，还了解到了影响其性能的关键因素。
实验结果对于未来步进电机的优化设计和应用具有重要的参考价值。
实验6 PWM配置及步进电机控制
实验6 PWM配置及步进电机控制1.实验目的熟悉ePWM模块的各个寄存器，学会如何通过程序语言配置ePWM的各种属性并产生PWM波形，以及通过产生PWM信号控制步进电机。
2.实验主要内容（1）在CCS软件中，用C语言编写程序配置ePWM的各种属性并产生PWM波。
并控制步进电机的转速、方向和步距角。
3.实验基本原理（1）ePWM模块ePWM是增强型脉冲宽度调制器，其中每个完整的PWM通道都是由两个PWM输出组成，即ePWMxA和 ePWMxB。
ePWM模块主要包含以下７部分：时间基准子模块；计数比较子模块；动作限定子模块；死区控制子模块；PWM斩波子模块；错误区域控制子模块和事件触发子模块。
每个ePWM模块都是由７个子模块组成，并且系统内通过信号进行连接，如图：ePWM模块的主要信号模块如下：PWM输出信号（ePWMxA和ePWMxB）、错误区域信号（TZ1-TZ6）、时间基准同步输入和输出信号、ADC启动信号和外设总线。
（2）步进电机原理4.实验过程和关键程序解读（1）打开stepMotor实验的工程（2）阅读EPWM配置的代码，本工程内对pwm的配置主要在InitEPwm1Example()和InitEPwm2Example函数中，如图：配置的主要属性有，计数方式CTRMODE、计数总周期TBPRD，两个时钟分频HSPCLKDIV、CLKDIV，两个比较值CMPA和CMPB，以及到达0位、周期和加减达到比较值后两个通道所做的操作ZRO、PRD、CAU、CBU、CAD、CBD。
（3）修改主程序，使得能够完成实验要求i.开启cputimer中断，为在定时器中完成以两秒为周期更改速度做铺垫ii.编写中断服务函数基本框架，使得每两秒能做不同的操作。
这里以开灯灭灯为操作，便于观察。
iii.在中断服务函数中对EPwm进行修改，实现调速与转向Else分支中和初始化是一样的配置，主要的修改在if分支中：在初始化时，EPwm的计数方式为增减计数，A通道的操作是增计数达到比较值后清零，达到零位时置位，B通道的操作是减计数达到比较值后清零，达到周期时置位。
步进电机实验
步进电机实验步进电机实验注意事项：1、系统通电后，身体的任何部位不要进入系统运动可达范围之内；2、实验中，请严格按照实验步骤进行操作，以防发生意外；3、实验完成后按下“停止”按钮，使电机停止运行，关闭电源；4、实验中注意用电安全，如遇紧急情况立即拨动电源开关，切断电源。
一、步进电机调速实验1、实验目的1.1熟悉步进电机的工作原理；1.2了解步进电机调速的方法；1.3 了解目标频率和转速之间的关系；1.4 掌握步进调速平台的操作方法。
2、实验设备1、步进电机测试平台一套3、实验原理（1）步进的工作原理步进电机是一种作为控制用的特种电机，它的旋转是以固定的角度（称为“步距角”）一步一步运行的，广泛应用于开环控制。
通过控制步进电机的脉冲频率，可以对电机进行精确调速；控制步进电机的脉冲个数，可以对电机精确定位。
步进电机分三种：永磁式(PM)，反应式(VR)和混合式(HB)。
永磁式步进电机一般为两相，转距和体积较小, 步距角一般为7.5°或15°；反应式步进一般为三相，可实现大转矩输出，步距角一般为1.5°，但噪声和振动都很大。
混合式步进电机是混合了永磁式和反应式的优点，可分为两相和五相。
两相混合式步进电机步距角一般为1.8°，而五相混合式步进电机步距角一般为0.72°。
混合式步进电机的应用最为广泛，本测试平台使用的步进电机即为步距角为1.8°的两相混合式步进电机。
( 2 ) 步进驱动器的参数及设置驱动器的细分步进电机通过细分驱动器的驱动，其步距角变小了，如驱动器工作在10细分状态时，其步距角只为电机固有步距角的十分之一，也就是说，当驱动器工作在不细分的整步状态时，控制系统每发一个步进脉冲，电机转动1.8°；而用细分驱动器工作在10细分状态时，电机只转动了0.18°，这就是细分的基本原理。
细分功能究全是由驱动器靠精确控制电机的相电流所产生, 与电机无关。
实验六 步进电动机实验
实验六步进电动机实验一、实验目的1、通过实验加深对步进电动机的驱动电源和电机工作情况的了解。
2、掌握步进电动机基本特性的测定方法。
二、预习要点1、了解步进电动机的工作情况和驱动电源步进电动机有哪些基本特性？怎样测定？三、实验项目图1为步进电机控制器和步进电机实验台之间的连线图步进电机控制器步进电机实验台24V0A AB BC C图1 步进电机实验连线图1、单步运行状态接通电源，将控制器系统设置于单步运行状态，或复位后，按执行键，步进电机走一步距角，绕组相应的发光管发亮，再不断按执行键，步进电机转子也不断步进运动。
改变电机转向，电机作反向步进运动。
2、角位移和脉冲数的关系控制系统接通电源，设置好预置步数，按执行键，电机运转，观察并记录电机偏转角度，再重设置另一置数值，按执行键，观察并记录电机偏转角度于表1中，并利用公式计算电机偏置较大与实际值是否一致。
表1 角位移和脉冲数的关系序号步数实际电机偏转角度理论电机偏转角度123、空载突跳频率的测定控制系统置连续运行状态，按执行键，电机连续运转后，调节速度调节旋钮使频率提高至某频率（自动指示当前频率）。
按设置键让步进电机停转，再从新启动电（按执行键），观察电机能否运行正常，如正常，则继续提高频率，直至电机不失步启动的最高频率，则该频率为步进电机的空载突跳频率。
记为Hz。
4、空载最高连续工作频率的测定步进电机空载连续运转后，缓慢调节速度调节旋钮使频率提高，仔细观察电机是否不失步，如不失步，则再缓慢提高频率，直至电机能连续运转的最高频率，则该频率为步进电机空载最高连续工作频率。
记为Hz。
5、转子振动状态的观察步进电机空载连续运转后，调节并降低脉冲频率，直至步进电机声音异常或出现电机转子来回偏摆即为步进电机的振荡状态。
6、定子绕组中电流和频率的关系在步进电机电源的输出端串联一只直流电流表（注意+、-端）使步进电机连续运转，由低到高逐渐改变步进电机的频率，读取并记录6组电流表的平均值、频率值于表2中表2 定子绕组电流和频率的关系序号 1 2 3 4 5 6f(Hz)I(A)7、平均转速和脉冲频率的关系接通电源，将控制系统设置于连续运转状态，再按执行键，电机连续运转，改变速度调节旋钮，测量频率f与对应的转速n，即n＝f（f）。
控制步进电机实验报告(3篇)
第1篇一、实验目的1. 理解步进电机的工作原理及控制方法。
2. 掌握单片机与步进电机驱动模块的接口连接方法。
3. 学习使用C语言编写程序，实现对步进电机的正反转、转速和定位控制。
4. 通过实验，加深对单片机控制系统的理解。
二、实验原理步进电机是一种将电脉冲信号转换为角位移或线位移的电机，其特点是控制精度高、响应速度快、定位准确。
步进电机控制实验主要涉及以下几个方面：1. 步进电机驱动模块：常用的驱动模块有ULN2003、A4988等，它们可以将单片机的数字信号转换为步进电机的控制信号。
2. 单片机：单片机是整个控制系统的核心，负责接收按键输入、处理数据、控制步进电机驱动模块等。
3. 步进电机：步进电机分为单相、双相和三相等类型，本实验使用的是双相四线步进电机。
三、实验设备1. 单片机开发板：例如STC89C52、STM32等。
2. 步进电机驱动模块：例如ULN2003、A4988等。
3. 双相四线步进电机。
4. 按键。
5. 数码管。
6. 电阻、电容等元件。
7. 电源。
四、实验步骤1. 硬件连接（1）将步进电机驱动模块的输入端（IN1、IN2、IN3、IN4）分别连接到单片机的P1.0、P1.1、P1.2、P1.3口。
（2）将按键的输入端连接到单片机的P3.0口。
（3）将数码管的段选端连接到单片机的P2口。
（4）将步进电机驱动模块的电源端连接到电源。
（5）将步进电机连接到驱动模块的输出端。
2. 编写程序（1）初始化单片机I/O端口，设置P1口为输出端口，P3.0口为输入端口，P2口为输出端口。
（2）编写按键扫描函数，用于读取按键状态。
（3）编写步进电机控制函数，实现正反转、转速和定位控制。
（4）编写主函数，实现以下功能：a. 初始化数码管显示；b. 读取按键状态；c. 根据按键状态调用步进电机控制函数；d. 更新数码管显示。
3. 调试程序（1）将程序烧写到单片机中；（2）打开电源，观察数码管显示和步进电机运行状态；（3）根据需要调整程序，实现不同的控制效果。
实验六 步进电机控制实验
实验六步进电机控制实验一、实验目的：1.了解步进电机的原理以及控制方法。
2.掌握对步进电机的编程。
二、实验内容：1.编写程序实现步进电机的正反转。
2.编写程序实现对步进电机的单步运行。
三、实验设备：1.ARM教学实验平台。
2. ADS 1.2集成开发环境和ARM仿真器。
3.串口连接线。
四、实验原理：1．步进电机介绍步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制组件。
在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。
这一线性关系的存在，加上步进电机只有周期性的误差而无累积误差等特点。
使得在速度、位置等控制领域用步进电机来控制变的非常的简单。
单相步进电动机有单路电脉冲驱动，输出功率一般很小，其用途为微小功率驱动。
多相步进电动机有多相方波脉冲驱动，用途很广。
使用多相步进电动机时，单路电脉冲信号可先通过脉冲分配器转换为多相脉冲信号，在经功率放大后分别送入步进电动机各项绕组。
每输入一个脉冲到脉冲分配器，电动机各相的通电状态就发生变化，转子会转过一定的角度（称为步距角）。
正常情况下，步进电机转过的总角度和输入的脉冲数成正比；连续输入一定频率的脉冲时，电动机的转速与输入脉冲的频率保持严格的对应关系，不受电压波动和负载变化的影响。
在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。
2．常用步进电机类型反应式步进电动机（VR）：结构简单，生产成本低，步距角可以做的相当小，但动态性能相对较差。
永磁式步进电动机（PM）：出力大，动态性能好；但步距角一般比较大。
混合步进电动机（HB）：综合了反映式和永磁式两者的优点，步距角小，出力大，动态性能好，是性能较好的一类步进电动机。
3．步进电机参数和指标步进电机的静态指标术语相数：产生不同对极 N、S 磁场的激磁线圈对数。
步进电机实训报告
步进电机实训报告步进电机实训报告一、实训概述步进电机是一种将电脉冲信号转化为角位移的执行元件，广泛应用于各种自动化控制系统中。
本次实训旨在通过实际操作来深入了解步进电机的原理、特性和应用，提高同学们的实践能力和对电机控制的理解。
二、步进电机的原理及特性步进电机是一种特种电机，其工作原理是将电脉冲信号转换为角位移。
每接收一个脉冲信号，步进电机的转子就转动一个角度，这个角度等于脉冲信号的个数乘以步进电机的步距角。
通过控制输入的脉冲信号数量，就可以精确地控制步进电机的角位移，从而实现精确的电机控制。
步进电机的特性主要有以下几点：1.步进电机具有精确的步进能力，可以实现精确的角位移控制。
2.步进电机具有较高的灵敏度和快速响应能力，可以迅速地跟随输入信号的变化。
3.步进电机的运行效率高，而且具有较低的噪音和振动。
4.步进电机的控制简单可靠，通过控制输入的脉冲信号就可以实现精确的控制。
三、实训内容及过程1.实训设备介绍本次实训使用的是一种四相反应式步进电机及其驱动器。
该步进电机具有较高的精度和灵敏度，广泛用于各种自动化控制系统中。
其驱动器采用恒流斩波方式进行电流控制，可以对步进电机进行精确的速度和位置控制。
2.实训过程(1) 电机装配首先，我们需要对步进电机进行装配。
将步进电机的转子插入定子内部，然后用压板将转子压紧。
注意保证转子和定子的气隙均匀，避免出现机械卡死的情况。
最后，将步进电机的驱动器与电机连接，并固定好电机的电源线。
(2) 电机调试完成电机装配后，我们需要对电机进行调试。
首先，将驱动器的电源接入到电源中，然后开启驱动器。
通过调节驱动器的细调旋钮，可以改变步进电机的转速。
同时，观察电机的旋转方向是否正确，如果不正确可以通过改变驱动器的接线方式来调整电机的旋转方向。
(3) 电机控制完成电机调试后，我们就可以进行电机控制实验。
首先，我们通过一个简单的程序来演示如何控制步进电机的旋转角度。
程序中使用了一个定时器来产生脉冲信号，并将这些脉冲信号发送到步进电机的驱动器上。
步进电机测速实验报告
步进电机测速实验报告步进电机是一种特殊的电动机，它的转动步进角度是固定的。
步进电机广泛应用于各种领域，例如打印机、机床和机器人等。
因为步进电机的步进角度与控制信号的脉冲数是线性相关的，因此步进电机的速度控制通常是通过控制脉冲数来实现的。
本实验旨在通过实际测速来验证步进电机速度与脉冲数之间的关系。
二、实验原理步进电机的角速度与脉冲频率之间存在一定的对应关系，通常可以使用脉冲频率来控制步进电机的转动速度。
步进电机的转速可以通过计算单位时间内的脉冲数来间接得到。
实验设备：步进电机、恒流驱动器、信号发生器、数显频率计、示波器等。
步进电机的测速实验流程如下：1. 连接步进电机与恒流驱动器，保证电机正常工作。
2. 设置信号发生器的频率、占空比以及信号发生模式，保证输出脉冲信号的稳定性和精确性。
3. 将信号发生器的输出信号连接到恒流驱动器的脉冲输入端，通过改变脉冲频率来控制步进电机的转速。
4. 使用示波器观察步进电机的转动状态，确定电机的运动是否正常。
5. 连接数显频率计到电机驱动器的输出端，设置合适的测量范围和触发模式，测量电机的转速。
6. 记录测量数据，通过分析数据得出步进电机转速与脉冲频率的对应关系。
三、实验过程1. 搭建实验电路，并接通电源，保证电机和仪器处于正常工作状态。
2. 设置信号发生器的频率和占空比，将输出信号接入恒流驱动器的脉冲输入端。
3. 观察步进电机的转动状态，调整信号发生器的频率，使电机转动稳定。
4. 连接数显频率计到电机驱动器的输出端，设置适当的量程和触发模式。
5. 测量步进电机的转速，在不同的频率下进行多次测量，得到数据。
6. 统计测量数据，分析步进电机转速与脉冲频率之间的关系。
四、实验结果根据实验测量数据，将步进电机的转速与信号发生器的频率进行对比，得到如下关系：脉冲频率(f) 转速(转/分钟)100 300200 600300 900400 1200500 1500五、实验分析通过实验数据的分析可以得到步进电机转速与信号发生器脉冲频率之间存在线性关系。
实验六步进电动机
实验六步进电动机步进电动机又称脉冲电动机，是数字控制系统中的一种重要的执行元件，它是将电脉冲信号变换成转角或转速的执行电动机，其角位移量与输入电脉冲数成正比；其转速与电脉冲的频率成正比。
在负载能力范围内，这些关系将不受电源电压、负载、环境、温度等因素的影响，还可在很宽的范围内实现调速，快速启动、制动和反转。
随着数字技术和电子计算机的发展，使步进电机的控制更加简便、灵活和智能化。
现已广泛用于各种数控机床、绘图机、自动化仪表、计算机外设、数模转换等数字控制系统中作为元件。
一、使用说明1、脉冲发生器脉冲发生器是用来给步进电动机提供脉冲信号的信号源，通过对脉冲发生器的设置，可以调节步进电动机运行的速度、方向以及运行的方式，还可以实现步进电动机预置步运行。
本实验使用的脉冲发生器的控制功能是由单片机实现的，拨码器调频范围为50HZ至3000HZ，频率加/减按钮调频范围为20HZ至9000HZ。
（1）面板示意图：脉冲发生器频率及个数提示频率及个数输入公共端 方 向脉 冲上位机通讯口频率/个数预置/连续正向/反向单步/运行系统电源 DC24V频率加频率减（2） 使用说明：首先将脉冲发生器上的公共端、脉冲和方向三个接口和驱动器上对应的接口用导线连接好，然后将电源接口和电源用导线连接起来，注意接线端正负！接好线后打开电源。
电源选用电源箱上的双路直流稳压电源。
连续运行的设置方法：在打开电源后，要实现步进电动机的连续运行，要设置一个频率或者【使用默认值50HZ 】。
将“频率/个数”这个开关拨到频率处，这时“频率及个数指示”显示的是当前的频率，设置之前显示的默认数值是0000【或者0050】。
在“频率及个数输入”输入一个数字（注意范围要在50-3000之间），例如输入了100，将“预置/连续”开关拨到预置处，并持续1秒钟以上，然后放开开关（开关会自动回到原处），这时“频率及个数指示”显示的当前的频率应该是100HZ。
然后将“预置/连续”开关拨到连续处，将“单步/运行”开关拨到运行处，这样步进电动机就会在频率为100Hz的脉冲下连续运行。
步进电机实验实习训练报告暨教案
步进电机实验-实习训练报告暨教案第一章：实验目的和意义1.1 实验目的理解步进电机的工作原理学会步进电机的驱动方法和控制技巧掌握步进电机的速度和位置控制方法1.2 实验意义培养学生的动手能力和实验技能加深学生对步进电机理论知识的理解提高学生运用步进电机解决实际问题的能力第二章：步进电机简介2.1 步进电机的发展历程介绍步进电机的历史和发展趋势2.2 步进电机的工作原理解释步进电机的构造和工作原理介绍步进电机的转子、定子和绕组等基本组成部分2.3 步进电机的特点和应用领域阐述步进电机的优点和缺点举例说明步进电机在各个领域的应用第三章：步进电机的驱动电路3.1 步进电机驱动电路的组成介绍步进电机驱动电路的基本组成部分解释驱动电路的作用和功能3.2 步进电机驱动电路的设计要点讲解步进电机驱动电路的设计原则和方法强调电路中的关键元件和参数选择3.3 步进电机驱动电路的调试与优化介绍步进电机驱动电路的调试方法和技巧讲解如何优化驱动电路的性能和稳定性第四章：步进电机的控制方法4.1 步进电机的速度控制介绍步进电机速度控制的方法和原理讲解如何实现步进电机的速度调节和控制4.2 步进电机的位置控制解释步进电机位置控制的概念和方法介绍如何通过脉冲信号和方向信号控制步进电机的运动4.3 步进电机的混合控制策略探讨步进电机速度和位置的混合控制方法分析不同控制策略的优缺点和适用场景第五章：实验步骤与数据处理5.1 实验设备的准备和连接介绍实验所需设备的清单和连接方式强调实验设备的安全使用和注意事项5.2 步进电机的驱动和控制实验详细讲解实验步骤和操作方法指导学生进行步进电机的驱动和控制实验5.3 实验数据的采集与处理介绍实验数据的采集方法和工具讲解如何处理实验数据并进行分析总结第六章：实验结果分析6.1 步进电机转速与脉冲频率的关系分析实验中步进电机转速与脉冲频率的数据讨论脉冲频率对步进电机转速的影响6.2 步进电机位置控制的精度分析实验中步进电机位置控制的精度数据讨论影响步进电机位置控制精度的因素6.3 步进电机速度与负载的关系分析实验中步进电机速度与负载的数据讨论负载对步进电机速度的影响第七章：实验问题与解决方案7.1 步进电机驱动电路的故障排查介绍步进电机驱动电路可能出现的问题和解决方案强调故障排查的方法和技巧7.2 步进电机控制信号的误动作问题分析步进电机控制信号误动作的原因提出解决方案和预防措施7.3 步进电机运行中的噪音和振动问题讨论步进电机运行中噪音和振动产生的原因给出解决噪音和振动问题的方法和建议8.1 实验报告的结构和内容要求介绍实验报告的基本结构和内容要求8.2 实验数据的整理和表述方法讲解实验数据的整理方法和表述技巧8.3 实验结论和总结强调实验报告中的逻辑性和条理性第九章：实验拓展与思考9.1 步进电机的应用场景拓展探讨步进电机在其他领域的应用可能性引导学生思考步进电机在不同应用场景下的优势和局限性9.2 步进电机的研究与发展趋势介绍步进电机的研究现状和未来发展趋势引导学生关注步进电机领域的最新进展和技术创新9.3 步进电机实验的改进与优化鼓励学生思考如何改进和优化步进电机实验引导学生提出创新性的实验方案和改进措施第十章：附录与参考文献10.1 实验所用设备和材料清单列出实验所需设备和材料的详细信息提供购买和使用这些设备和材料的建议和途径10.2 实验参考文献推荐与步进电机实验相关的参考书籍、论文和网络资源帮助学生深入了解步进电机的相关理论和实践知识十一章：实验安全与环境保护11.1 实验安全知识介绍实验过程中可能存在的安全隐患讲解步进电机实验中的安全操作规程11.2 实验室规章制度强调实验室的基本规章制度引导学生遵守实验室安全规范11.3 环境保护与废物处理讲解实验过程中如何进行环境保护介绍步进电机实验废物的处理方法十二章：实验评价与反思12.1 实验评价标准设定步进电机实验的评价标准和评分方法强调评价标准中的关键要素12.2 学生自我评价与反思指导学生进行自我评价和反思鼓励学生总结实验过程中的收获和不足12.3 实验指导教师的评价与反馈介绍实验指导教师评价的内容和方法强调教师评价对学生实验能力提升的重要性十三章：实验报告示例13.1 实验报告模板提供一份实验报告的模板13.2 实验报告示例分析分析一份优秀的实验报告案例引导学生学习报告中的优点，避免类似错误十四章：实验辅导与答疑14.1 实验过程中遇到的问题及解决方案收集学生在实验过程中遇到的问题提供针对性的解决方案和指导14.2 实验辅导与答疑方式介绍实验辅导的方式和途径强调答疑对于学生实验能力提升的重要性十五章：课后作业与练习15.1 课后作业布置布置与步进电机实验相关的课后作业强调作业的目的和重要性15.2 练习题解析提供课后练习题及详细解析帮助学生巩固实验相关知识，提升实验技能重点和难点解析本文档详细介绍了步进电机实验的实习训练报告暨教案，涵盖了实验目的、意义、步进电机简介、驱动电路、控制方法、实验步骤与数据处理等多个方面。
步进电机试验
步进电机运动实验
一、实验目的
1.了解步进电机的工作原理。
2.掌握步进电机与滚珠丝杆之间的计算关系，为plc编程作准备.
二、步进电机工作原理
步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元步进电机件。
可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。
步进电机运动特性：
三、实验准备
1．查阅步进电机说明书，初步了解57H46403步进电机的特性：
2．测量滚珠丝杠的导程
3．掌握步进电机与滚珠丝杠间计算公式
4．设计自己所要实现的运动
5．了解移栽机整个工作过程，水平竖直运动情况
四、步进电机与滚珠丝杠的相关计算
（1）
（2）发一个脉冲步进电机转过一个，与此同时滚珠丝杠的位移为
n—步进电机转速；步距角；f—脉冲频率；
p—滚珠丝杠导；x—脉冲当量
五、实验设计
要实现滚珠丝杆先有位移mm，之后反向运动mm。
通过上面公式进行计算。
得到需要给步进电机的正转脉冲数为；反转脉冲数为；
六、实验拓展
1．与同学相互交流，写出该幼苗移栽机器人的工作原理。
2．对于该机器人的设计，提出自己的想法。
附录：电机说明书。
步进机电机实验报告
一、实验目的1. 了解步进电机的工作原理和特点。
2. 掌握步进电机的驱动方式和控制方法。
3. 学会使用PLC编程控制步进电机。
4. 培养动手能力和实验技能。
二、实验原理步进电机是一种将电脉冲信号转换成角位移的电动机，具有精度高、响应快、控制简单等优点。
步进电机的工作原理是将电脉冲信号输入到步进电机驱动器，驱动器再将电脉冲信号转换为步进电机所需的电流，使步进电机按照设定的步距角旋转。
三、实验仪器与设备1. PLC编程器2. 步进电机驱动器3. 步进电机4. 电源5. 连接导线6. 电脑四、实验步骤1. 步进电机驱动器与PLC的连接：将步进电机驱动器的输入端连接到PLC的输出端口，将电源连接到步进电机驱动器。
2. 步进电机与驱动器的连接：将步进电机连接到驱动器的输出端。
3. PLC编程：在PLC编程器中编写步进电机控制程序。
（1）设置步进电机控制参数：包括步进电机的步距角、脉冲频率等。
（2）编写步进电机控制程序：编写程序控制步进电机的启动、停止、正转、反转等功能。
4. 程序下载与运行：将编写好的程序下载到PLC中，运行程序控制步进电机。
五、实验结果与分析1. 步进电机启动：按下启动按钮，步进电机开始旋转。
2. 步进电机正转：按下正转按钮，步进电机按照设定的步距角正转。
3. 步进电机反转：按下反转按钮，步进电机按照设定的步距角反转。
4. 步进电机停止：按下停止按钮，步进电机停止旋转。
六、实验总结通过本次实验，我们了解了步进电机的工作原理和特点，掌握了步进电机的驱动方式和控制方法。
同时，学会了使用PLC编程控制步进电机，提高了我们的动手能力和实验技能。
以下为实验过程中的关键代码段：1. 步进电机控制参数设置：```步距角= 1.8°脉冲频率 = 1000Hz```2. 步进电机控制程序：```// 启动步进电机START: SET output_port = 0xFF// 步进电机正转FORward: SET output_port = [0x01, 0x02, 0x04, 0x08]// 步进电机反转BACKward: SET output_port = [0x08, 0x04, 0x02, 0x01]// 步进电机停止STOP: SET output_port = 0x00```本次实验取得了良好的效果，达到了预期目标。
微机步进电机实验报告
微机步进电机实验报告微机步进电机实验报告引言：微机步进电机是一种常见的电动机，其特点是精准的定位和控制能力。
本实验旨在通过对微机步进电机的实际操作和观察，了解其工作原理和应用。
一、实验目的本实验的主要目的是：1. 了解微机步进电机的基本工作原理；2. 学习使用微机控制器对步进电机进行控制；3. 掌握步进电机的定位和旋转控制技术。
二、实验器材和原理1. 实验器材：- 微机步进电机；- 微机控制器；- 电源；- 连接线。
2. 实验原理：微机步进电机是一种定位精度高、控制简单的电动机。
它通过控制电流的方式，使电机按一定步进角度旋转。
步进电机的转子由若干个磁极组成，通过逐个激励磁极，可以实现转子的精确定位和旋转。
三、实验步骤1. 连接电路：将微机步进电机与微机控制器连接，并接通电源。
2. 编写控制程序：使用编程软件编写控制程序，设定步进电机的旋转角度和速度。
3. 运行程序：将编写好的程序下载到微机控制器中，并运行程序，观察步进电机的运动。
四、实验结果与分析在实验中，我们成功地控制了微机步进电机的旋转。
通过调整程序中的参数，我们可以控制步进电机的旋转角度和速度。
实验结果表明，微机步进电机具有较高的定位精度和控制能力。
五、实验总结通过本次实验，我们深入了解了微机步进电机的工作原理和控制技术。
步进电机作为一种常见的电动机，广泛应用于各种自动化设备中。
掌握步进电机的原理和控制方法，对于我们今后的工程实践具有重要意义。
六、实验心得本次实验让我对微机步进电机有了更深入的认识。
通过亲自操作和观察，我对步进电机的工作原理和控制方法有了更直观的理解。
同时，实验过程中也遇到了一些问题，但通过自己的努力和与同学的讨论，最终取得了良好的实验结果。
七、改进方向在今后的实验中，我们可以进一步探索微机步进电机的应用领域，尝试更复杂的控制方法和算法，提高步进电机的运动精度和效率。
同时，我们也应加强对电机控制技术的学习，为今后的工程实践做好准备。
步进电机控制实验
步进电机控制实验一、实验目的：了解步进电机工作原理，掌握用单片机的步进电机控制系统的硬件设计方法，熟悉步进电机驱动程序的设计与调试，提高单片机应用系统设计和调试水平。
二、实验内容：编写并调试出一个实验程序按下图所示控制步进电机旋转：三、工作原理：步进电机是工业过程控制及仪表中常用的控制元件之一，例如在机械装置中可以用丝杠把角度变为直线位移，也可以用步进电机带螺旋电位器，调节电压或电流，从而实现对执行机构的控制。
步进电机可以直接接收数字信号，不必进行数模转换，用起来非常方便。
步进电机还具有快速启停、精确步进和定位等特点，因而在数控机床、绘图仪、打印机以及光学仪器中得到广泛的应用。
步进电机实际上是一个数字/角度转换器，三相步进电机的结构原理如图所示。
从图中可以看出，电机的定子上有六个等分磁极，A、A′、B、B′、C、C ′，相邻的两个磁极之间夹角为60o，相对的两个磁极组成一相（A-A′，B-B′，C-C′），当某一绕组有电流通过时，该绕组相应的两个磁极形成N极和S极，每个磁极上各有五个均匀分布矩形小齿，电机的转子上有40个矩形小齿均匀地分布的圆周上，相邻两个齿之间夹角为9°。
当某一相绕组通电时，对应的磁极就产生磁场，并与转子形成磁路，如果这时定子的小齿和转子的小齿没有对齐，则在磁场的作用下，转子将转动一定的角度，使转子和定子的齿相互对齐。
由此可见，错齿是促使步进电机旋转的原因。
三相步进电机结构示意图例如在三相三拍控制方式中，若A相通电，B、C相都不通电，在磁场作用下使转子齿和A相的定子齿对齐，我们以此作为初始状态。
设与A相磁极中心线对齐的转子的齿为0号齿，由于B相磁极与A相磁极相差120°，不是9°的整数倍（120÷9=40/3），所以此时转子齿没有与B相定子的齿对应，只是第13号小齿靠近B相磁极的中心线，与中心线相差3°，如果此时突然变为B相通电，A、C相不通电，则B相磁极迫使13号转子齿与之对齐，转子就转动3°，这样使电机转了一步。
步进电机实验报告
步进电机实验报告第一点：步进电机概述步进电机是一种电动执行器将电信号（脉冲）转换为角位移。
它按照输入的电脉冲信号一步一步地转动，并且转速与脉冲频率成正比。
由于步进电机的转速与输入的脉冲频率有关，因此它也被称为“脉冲电机”。
步进电机具有很多优点，如启动和停止控制简单，能实现精确的位置控制，且运行噪声低，可靠性高等。
因此，步进电机广泛应用于各种自动化控制设备，如数控机床、打印机、机器人等。
根据步进电机的相数，可以将其分为两相、三相和五相步进电机。
其中，两相步进电机结构简单，成本低廉，但精度较低；三相步进电机精度较高，但结构相对复杂，成本较高；五相步进电机精度最高，但结构最复杂，成本最高。
此外，步进电机还根据其驱动方式分为永磁式步进电机和混合式步进电机。
永磁式步进电机具有结构简单、体积小、效率高等优点，但磁场强度较低；混合式步进电机则具有磁场强度高、启动转矩大等优点，但结构复杂，体积较大。
第二点：步进电机的工作原理与控制方式步进电机的工作原理基于电磁感应。
当步进电机通电时，定子上的绕组产生旋转磁场，使转子上的磁极与定子上的磁极相互作用，从而使转子按照一定顺序旋转。
步进电机的控制方式主要有两种：模拟控制和数字控制。
模拟控制主要是通过调节控制电路中的电阻、电容等元件的参数来控制步进电机的运行。
这种控制方式电路简单，但控制精度较低，且稳定性较差。
数字控制则是通过微处理器（如单片机）来控制步进电机的运行。
这种控制方式可以实现精确的位置控制，且稳定性较高。
数字控制方式又可以分为开环控制和闭环控制。
开环控制直接根据输入的脉冲信号控制步进电机的运行，控制简单，但精度较低；闭环控制则通过检测步进电机的实际位置反馈到控制电路中，从而实现精确的位置控制。
第三点：步进电机的实验设备与参数设置步进电机的实验需要准备以下设备：1.步进电机：根据实验需求选择合适的步进电机，如两相、三相或五相步进电机，永磁式或混合式步进电机。
2.控制器：根据步进电机的类型选择合适的控制器，如基于单片机的控制器或使用微处理器的闭环控制器。
实验六 步进电机控制实验
实验六步进电机控制实验一．实验目的了解步进电机的工作原理。
掌握它的转动控制方式和调速方式。
二．实验设备及器件IBM PC机一台单片机仿真器、编程器、实验仪三合一综合开发平台一台三．实验内容1、编写程序，通过单片机的P1口控制步进电机的控制端，使其按一定的控制方式进行转动。
2、分别采用双四拍（A B→BC→CD→DA→AB）方式、单四拍（A→B→C→D→A）方式和单双八拍（A→AB→B→BC→C→CD→D→DA→A）方式编程，控制步进电机的转动方向和转速。
3、观察不同控制方式下，步进电机的转动时的振动和步进角的大小，比较这几种控制方式的优缺点。
四．实验要求学会步进电机的工作原理和控制方法，掌握一些简单的控制电路和基本的电机基础知识。
五．实验步骤1.安装C10区JP6接口上的短路冒，将C10区的J41接口与A2区J61接口的P10~P13对应相连。
实验原理如图:2.打开TKStudy仿真器，仿真高度编写好的软件程序，观察步进电机的转动情况。
3.修改步进电机的控制程序，再次运行程序，比较它们的不同控制效果。
六．实验原理七．实验参考程序BA EQU P1.0BB EQU P1.1BC EQU P1.2BD EQU P1.3ORG 0000HLJMP MAINORG 0100HMAIN:MOV SP,#60HACALL DELAYSMRUN: ;电机控制方式为单双八拍MOV P1,#08H ;AACALL DELAYMOV P1,#0CH ;ABACALL DELAYMOV P1,#04H ;BACALL DELAYMOV P1,#06H ;BCACALL DELAYMOV P1,#02H ;CACALL DELAYMOV P1,#03H ;CDACALL DELAYMOV P1,#01H ;DACALL DELAYMOV P1,#09H ;DAACALL DELAYSJMP SMRUN ;循环转动DELAY: ;单步延时程序MOV R4,#10DELAY1: MOV R5,#250DJNZ R5,$DJNZ R4,DELAY1RETEND八．实验思考设计一个完整的步进电机控制程序，使用户可以通过按键控制电机转动的方向，并且能调节电机转动的速度。
步进电机控制试验
实验6 步进电机控制试验一、实验目的1)、了解步进电机的工作原理。
2)、掌握步进电机的驱动及编程方法。
二、实验设备计算机，仿真器，EXP-II实验箱三、实验步骤1、将“步进电机”单元中的拨码开关S4的拨码开关1置“ON”。
2、连接好DSP开发系统，实验箱上电，运行CCS软件3、调入样例程序，运行。
4、观察实验结果，写实验报告5、程序实验操作说明可以看到步进电机先顺时针旋转，然后再逆时针旋转，“数字量输入输出单元”中的LED10-LED13在不停的闪烁。
用“Halt”暂停程序运行，将“delay_f”延时子程序中的i值由1000更改为8000，如下图所示。
该“delay_f”子程序控制步进电机的A、B、C、D相的延迟时间。
“Rebuild All”后，重新加载程序，运行程序。
可以观察到步进电机正转与反转的转速变慢；用“Halt”暂停程序运行，如下图，将“delay_f”循环中的i值还原为1000，将“delay_s”延时子程序中j的值由3000更改为10000，如下图所示。
该“delay_s”子程序控制步进电机的步与步之间的延迟时间。
“Rebuild All”后，重新加载程序，运行程序。
可以观察到步进电机正转与反转的转速变慢，而且步进电机的步进效果较明显。
关闭相关程序窗口，本实验结束。
四、实验说明：步进电机多为永磁感应式，有两相、四相、六相等多种，实验所用的电机为两相四拍式，通过对每相线圈中的电流的顺序切换来使电机作步进式旋转，驱动电路由脉冲信号来控制，所以调节脉冲信号的频率便可改变步进电机的转速。
脉冲信号是有DSP的IO端口(地址8001H)的低四位提供。
位0对应“D”，位1对应“C”，位2对应“B”，位3对应“A”；如下图所示，电机每相电流为0.2A，相电压为5V，两相四拍的通电顺序如下表所示：。
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实验6：步进电机实验
一、实验目的
了解直流电机和步进电机的工作原理
学会Linux下用软件的方法实现步进电机的脉冲分配，用软件
的方法代替硬件的脉冲分配器
二、实验内容
学习步进电机的工作原理，了解实现电机转动对于系统的软件和硬件要求。
学习ARM知识，要掌握I/O的控制方法。
Linux下编程实现ARM的四路I/O通道实现环形脉冲分配用于控制步进电机的转动。
三、预备知识
C语言的基础知识、程序调试的基础知识和方法，Linux的基本操作。
Linux关于module的必要知识。
四、实验设备及工具
硬件：UP-NETARM2410-S嵌入式实验平台、PC机Pentium 500以上，硬盘10G以上
软件：PC机操作系统REDHAT LINUX 9.0＋MINICOM＋ARM-LINUX开发环境
五、实验原理
1、步进电机概述
步进电机是一种能够将电脉冲信号转换成角位移或线位移的机电元件，它实际上是一种单相或多相同步电动机。
单相步进电动机有单路电脉冲驱动，输出功率一般很小，其用途为微小功率驱动。
多相步进电动机有多相方波脉冲驱动，用途很广。
使用多相步进电动机时，单路电脉冲信号可先通过脉冲分配器转换为多相脉冲信号，在经功率放大后分别送入步进电动机各相绕组。
每输入一个脉冲到脉冲分配器，电动机各相的通电状态就发生变化，转子会转过一定的角度（称为步距角）。
正常情况下，步进电机转过的总角度和输入的脉冲数成正比；连续输入一定频率的脉冲时，电动机的转速与输入脉冲的频率保持严格的对应关系，不受
电压波动和负载变化的影响。
由于步进电动机能直接接收数字量的输入，所以特别适合于微机控制。
2、步进电机的种类
目前常用的步进电机有三类：
1、反应式步进电动机（VR）。
它的结构简单，生产成本低，步距角可以做的相当小，但动态性能相对较差。
2、永磁式步进电动机（PM）。
它的出力大，动态性能好；但步距角一般比较大。
3、混合步进电动机（HB）。
它综合了反应式和永磁式两者的优点，步距角小，出力大，动态性能好，是性能较好的一类步进电动机。
3、步进电机的工作原理
现以反应式三相步进电机为例说明其工作原理。
定子铁心上有六个形状相同的大齿，相邻两个大齿之间的夹角为60度。
每个大齿上都套有一个线圈，径向相对的两个线圈串联起来成为一相绕组。
各个大齿的内表面上又有若干个均匀分布的小齿。
转子是一个圆柱形铁心，外表面上圆周方向均匀的布满了小齿。
转子小齿的齿距是和定子相同的。
设计时应使转子齿数能被二整除。
但某一相绕组通电，而转子可自由旋转时，该相两个大齿下的各个小齿将吸引相近的转子小齿，使电动机转动到转子小齿与该相定子小齿对齐的位置，而其它两相的各个大齿下的小齿必定和转子的小齿分别错开正负1/3的齿距，形成“齿错位”，从而形成电磁引力使电动机连续的转动下去。
和反应式步进电动机不同，永磁式步进电动机的绕组电流要求正，反向流动，故驱动电路一般要做成双极性驱动。
混合式步进电动机的绕组电流也要求正，反向流动，故驱动电路通常也要做成双极性。
4、开发板中步进电机控制的实现
本开发板中使用的步进电机为四相步进电机。
转子小齿数为64。
系统中采用四路I/O进行并行控制，ARM控制器直接发出多相脉冲信号，在通过功率放大后，进入步进电机的各相绕组。
这样就不再需要脉冲分配器。
脉冲分配器的功能可以由纯软件的方法实现。
图2.10.1 四相步进电机在开发板中的接法
四相步距电机的控制方法有四相单四拍，四相单、双八拍和四相双四拍三种控制方式。
步距角的计算公式为：
θb＝
其中：m为相数，控制方法是四相单四拍和四相双四拍时C为1，控制方法是四相单、双八拍时C为2，Z k为转子小齿数。
本系统中采用的是四相单、双八拍控制方法，所以步距角为
360°/512。
但步进电机经过一个1/8的减速器引出，实际的步距角应为360°/512/8。
开发平台中使用EXI/O的高四位控制四相步进电机的四个相。
按照四相单、双八拍控制方法，电机正转时的控制顺序为
A→AB→B→BC→C→CD→D→DA。
EXI/O的高四位的值参见表2.10.1。
表2.10.1 电机正转时，EXI/O的高四位的值
十六进制二进制通电状态
1H0001A
3H0011AB
2H0010B
6H0110BC
4H0100C
CH1100CD
8H1000D
9H1001DA
反转时，只要将控制信号按相反的顺序给出即可。
可以通过宏
SETEXIOBITMASK(bit,mask)（EXIO.h）来设置扩展I/O口，其中mask参
数为0xf0。
六、程序分析
步进电机模块和DA模块是使用Bank1地址空间扩展出来的IO口。
共同使
用驱动s3c2410-exio.o。
在驱动程序中，与步进电机相关的主要在函数s3c2410_exio_ioctl：/*********step motor run ((char)arg)
*****************/
case STEPMOTOR_IOCTRL_PHASE:
return do_stepmotor_run((char)arg);
在do_stepmotor_run实现对步进电机的相位设置：
bitops_mask_bit(phase, 0xf0, &bak);
writew(bak, s3c2410_exio_base); //enable jtag output
bak = readw(s3c2410_exio_base);
DPRINTK_STEP("s3c2410_exio_base content is %x\n", bak);
相位的变换顺序在应用程序中提供，通过ioctl接口传给驱动模块：Stepmotor_main.c程序中设定的相位的变换顺序：
/********* A, AB, B, BC, C CD, D, DA ***/
char stepdata[]=
{0x10,0x30,0x20,0x60,0x40,0xc0,0x80,0x90};
七、实验步骤
1、编译步进电机模块
cd /arm2410s/kernel-2410s
make menuconfig
进入Main Menu / Character devices菜单，选择DC MOTOR为模块加
载：
编译内核模块：
make dep
make
make modules
步进电机模块的编译结果为：
/arm2410s/kernel-2410s/drivers/char/s3c2410-exio.o 2、编译应用程序
cd /arm2410s/exp/basic/11_stepmotor
make
生成stepmotor
3、运行程序
在超级终端中，通过加载NFS运行编译结果：
mount –t nfs 192.168.0.xxx:/arm2410s /host
insmod /host/kernel-2410s/drivers/char/s3c2410-exio.o cd /host/exp/basic/11_stepmotor /
./stepmotor
程序运行结果：步进电机开始转动
......
do_stepmotor_run(240): s3c2410_exio_base content is 20
do_stepmotor_run(244): s3c2410_exio_base content is 60
do_stepmotor_run(249): s3c2410_exio_base content is 60
......
八、实验要求
1．尝试使用实验箱上的电位器旋钮控制步进电机转动相应的角度。
2．思考四相步进电机各相先后导通的所有可能，确定步距角的变化，自己动手编出程序，在试验平台上验证。