控制工程复习要点
控制工程必备知识点总结
控制工程必备知识点总结一、控制系统的基本概念1. 控制系统的定义和基本组成控制系统是一个通过对系统输入信号进行调节，使得系统输出信号满足特定要求的系统。
控制系统由输入、输出、反馈和控制器等基本组成部分构成。
2. 控制系统的分类控制系统根据其控制方式可以分为开环控制系统和闭环控制系统。
开环控制系统只能通过输入信号来控制系统输出，而闭环控制系统可以通过反馈信号来对系统进行调节。
3. 控制系统的性能指标控制系统的性能指标包括稳定性、灵敏度、鲁棒性、动态性能等，这些指标反映了控制系统对信号变化的响应能力和稳定性。
二、控制系统的建模与分析1. 控制系统的数学模型控制系统的数学模型是控制工程的核心，它描述了系统的输入输出关系以及系统内部的动力学特性。
控制系统的数学模型可以用微分方程、差分方程、状态方程等形式进行描述。
2. 控制系统的传递函数传递函数是控制系统数学模型的一种常用表示形式，它描述了系统输入和输出之间的传输特性。
控制系统的传递函数可以通过系统的输入输出数据进行辨识或通过系统的数学模型进行求解。
3. 控制系统的频域分析频域分析是控制系统分析的重要方法之一，它将控制系统的动态响应从时域转换到频域，通过频域特性来分析控制系统的稳定性、干扰抑制能力等。
4. 控制系统的状态空间分析状态空间分析是控制系统分析与设计的另一种常用方法，它描述了系统的状态变量与输入输出变量之间的关系，并可以用于分析控制系统的稳定性、可控性和可观测性等。
5. 控制系统的稳定性分析控制系统的稳定性分析是控制工程中的重要内容，它用于评估控制系统的稳定性，并设计满足稳定性要求的控制器。
三、控制系统的设计与实现1. 控制系统的控制器设计控制系统的控制器设计是控制工程的核心内容之一，它通过对系统数学模型的分析和综合，设计出满足性能指标要求的控制器。
2. 控制系统的闭环控制闭环控制系统通过对系统的反馈信号进行处理，实现对系统输出的精确控制，提高系统的鲁棒性和鲁棒性。
控制工程基础-总复习
状态空间的建立
➢由微分方程建立 ➢由传递函数建立
微分方程不含有输入项的导数项
能控标准 型
能观标准型
0 0
.
x
1
0
y 0
a0 b0
a1
x
u
1
an1
0
1 x
状态空间的建立 微分方程含有输入项的导数项
1
bn b0
an1 a0
能控标准 型
n
an1
1
0
0 1
➢ 线性系统的稳定性取决于系统自身的固有特征
（结构、参数），与系统的输入信号无关。
线性定常系统
x Ax bu
y
cx
du
平衡状态 x e 0 渐近稳定的充要条件是矩阵
A的所有特征值均具有负实部。
系统输出稳定：如果系统对于有界输入u 所引起的输 出y是有界的，则称系统为输出稳定。
线性定常系统 (A,b,c) 输出稳定的充要条件是传函
交点 （2）由劳斯阵列求得（及kg相应的值）；
8 走向 当 nm2,kg时 ， 一些轨迹向右，则另一些将向左。
根轨迹上任一点处的kg：
9 kg计算
k g G 1 (s 1 ) 1 H 1 (s 1 )＝ 开 开 环 环 极 零 点 点 至 至 向 向 量 量 s s 长 长 度 度 的 的 乘 乘 积 积
控制工程基础总复习（1）
1 控制系统的基本结构 2 闭环控制与开环控制的区别 3 控制系统的时域模型（微分方程、状态方程） 4 传递函数与微分方程的关系 5 R-L-C电路的模型建立（微分方程、传递函数） 6 方框图、信号流图、梅森公式应用 7 状态空间的基本概念 8 状态空间表达式建立方法
控制工程基础总复习（2）
控制工程基础期末考试复习资料
《控制工程基础》课程综合复习资料一、单选题1. 判断下面的说法是否正确：偏差()t ε不能反映系统误差的大小。
(A)正确(B)错误答案：B2. 判断下面的说法是否正确：静态速度误差系数v K 的定义是20lim .()s s G s →。
(A)正确(B)错误答案：B3.二阶振荡环节的传递函数G(s)=（）。
(A)22,(01)21Ts T s Ts ξξ<<++ (B)22,(01)21T T s Ts ξξ<<++ (C)221,(01)21T s Ts ξξ<<++ (D)22,(01)21s T s Ts ξξ<<++ 答案：C4.函数5()301G jw jw =+的幅频特性()A w 为（）。
(A)(B)(C)(D)259001w + 答案：D5.某一系统的误差传递函数为()1()1()i E s X s G s =+，则单位反馈系统稳态误差为（）。
(A)01lim ()1()i s s X s G s →+ (B)01lim ()1()i s X s G s →+ (C)1lim ()1()i s s X s G s →∞+ (D)1lim ()1()i s X s G s →∞+ 答案：A6.某系统的传递函数为21()56s s s s φ+=++，其单位脉冲响应函数0()x t =（）。
(A)23(2)1()t t e e t ---+(B)23(2)1()t t e e t --+(C)1()t(D)0答案：A7.图中系统的脉冲传递函数为（）。
(A)1010()(1)()(1)()T T C z z e R z z z e --+=-+ (B)1010()(1)()(1)()T T C z z e R z z z e ---=-+ (C)210()10()(1)()T C z z R z z z e -=--(D)210()10()(1)()T C z z R z z z e --=-- 答案：C8.二阶系统的极点分别为120.5,3s s =-=-，系统增益2，则其传递函数为（）。
控制工程基础应掌握的重要知识点
控制工程基础应掌握的重要知识点控制工程基础应掌握的重要知识点包括控制的本质、自动控制系统的重要信号、自动控制的分类、控制系统的基本要求等。
其中，控制的本质是检测偏差并纠正，自动控制系统的重要信号包括输入信号、输出信号、反馈信号、偏差信号等。
自动控制按有无反馈作用分为开环控制与闭环控制，按给定量的运动规律分为恒值调节系统、程序控制系统与随动控制系统，按系统线性特性分为线性系统与非线性系统，按系统信号类型分为连续控制系统与离散控制系统。
对控制系统的基本要求是稳定性、准确性、快速性。
求机械系统与电路的微分方程与传递函数可以使用拉普拉斯变换。
拉普拉斯变换可以将时域信号转换为复频域信号，常见的拉普拉斯变换公式包括单位阶跃信号、单位冲激信号、正弦信号、指数信号等。
在零初始条件下，可以使用拉普拉斯变换求解微分方程。
传递函数是在零初始条件下将微分方程作拉普拉斯变换，进而运算而来。
传递函数与微分方程是等价的，适合线性定常系统。
典型环节传递函数包括比例环节、惯性环节、积分环节、微分环节、一阶微分环节、二阶微分环节、振荡环节等。
传递函数框图的化简可以使用闭环传递函数、开环传递函数、误差传递函数等进行计算。
闭环传递函数是输出信号与输入信号间的传递函数，误差传递函数又称偏差传递函数，是偏差信号与输入信号间的传递函数。
系统的特征方程是令系统闭环传递函数分母等于零而得。
特征方程的根就是系统的极点。
最后一段文字中出现了格式错误和明显问题的段落，应该删除。
剩下的内容已经进行了小幅度改写，使其更加易读。
t)指系统在稳定状态下输出与期望输入之间的差值。
常用的稳态误差求法有以下两种：1.通过系统传递函数G(S)求出开环传递函数A(S)，利用稳态误差公式e(t) = lim s→0 sE(S)/A(S)求出稳态误差。
其中E(S)为期望输入的拉氏变换，A(S)为开环传递函数的拉氏变换。
2.利用系统的单位阶跃响应c(t)求出系统的稳态误差。
控制工程基础总复习
控制工程基础总复习1. 前言控制工程是现代工程领域中的一个重要学科，它主要研究如何设计、分析和实现控制系统，以使得被控对象按照既定的要求运行。
本文将对控制工程的基础知识进行总复习，包括控制系统的基本要素、常见的控制器类型以及常用的控制策略等内容。
2. 控制系统基本要素控制系统通常由四个基本要素组成，分别是被控对象、控制器、传感器和执行器。
2.1 被控对象被控对象是控制系统中需要控制的目标对象，它可以是物理实体，也可以是一个数学模型。
被控对象会对控制输入产生相应的输出响应。
2.2 控制器控制器是控制系统中的核心组成部分，它接收被控对象的输出信号和期望的控制信号，根据预定的控制策略生成控制指令，并将其发送给执行器。
2.3 传感器传感器用于检测被控对象的输出信号，并将其转换成电信号或数字信号。
传感器的准确性和响应速度对于控制系统的性能起着重要的影响。
2.4 执行器执行器接收来自控制器的控制指令，并将其转化为动作，改变被控对象的状态。
执行器可以是电动机、阀门等。
控制器根据其工作原理和结构可以分为多种类型，例如比例控制器、积分控制器和微分控制器。
3.1 比例控制器比例控制器通过根据被控对象的输出信号和期望的控制信号的偏差来生成一个与偏差成正比的控制指令。
比例控制器的特点是简单、易于实现，但在一些情况下可能导致系统的稳定性差。
3.2 积分控制器积分控制器不仅考虑偏差，还考虑偏差随时间的累积。
积分控制器可以消除系统稳态误差，提高系统的稳定性。
然而，积分控制器对于快速变化的被控对象可能会引起过调的问题。
微分控制器根据被控对象的输出信号和期望的控制信号的变化率来生成控制指令。
微分控制器可以改善系统的动态响应和稳定性，但对于被控对象输出信号的噪声和干扰敏感。
3.4 PID控制器PID控制器是一种综合了比例、积分和微分控制器的控制器。
PID 控制器通过调整比例、积分和微分系数来达到最优的控制效果。
PID 控制器是控制工程中最常用和最经典的控制器之一。
控制工程基础应掌握的重要知识点
控制工程基础应掌握的重要知识点控制工程是一门研究控制系统及其应用的理论和方法的学科。
其核心任务是通过对被控对象以及环境的监测和测量，对系统进行控制和调节，以达到预期的控制效果。
以下是控制工程基础中应掌握的重要知识点：1.连续系统与离散系统：控制系统可以分为连续系统和离散系统。
连续系统是指系统变量是连续变化的，通常使用微分方程描述。
离散系统是指系统变量是离散变化的，通常使用差分方程描述。
掌握连续系统与离散系统的建模与分析方法是控制工程的基础。
2.传递函数与状态空间模型：传递函数描述了系统输入与输出之间的关系，是一个复频域函数。
状态空间模型则是通过描述系统的状态量对时间的导数来建模。
掌握传递函数的提取与描述以及状态空间模型的建立与分析方法是进行系统分析与控制设计的基础。
3.控制系统的基本性能指标：控制系统的基本性能指标包括稳定性、快速性、精确性和抗干扰性。
稳定性是系统在受到干扰或参数变化时保持状态有界的能力；快速性是系统输出快速收敛到期望值的能力；精确性是系统输出与期望值之间的偏差大小；抗干扰性是系统对干扰的敏感性。
掌握这些性能指标的衡量方法是控制系统设计的基础。
4.反馈控制原理：反馈控制是一种常用的控制方式，通过对系统输出进行测量并与期望输出进行比较，根据差值来修正输入以调节系统行为。
掌握反馈控制的原理，包括比例控制、积分控制和微分控制的组合应用是进行控制系统设计和分析的关键。
5.PID控制器：PID控制器是一种基于比例、积分和微分操作的控制器。
它能够通过调整三个参数来适应不同的系统需要，并具有较好的稳定性和快速性能。
掌握PID控制器的设计和调节方法是控制工程的重要内容。
6.控制系统的稳定性分析与设计：稳定性是控制系统的基本要求。
控制系统的稳定性分析包括对开环传递函数的极点位置、稳定裕量、相角裕量等指标的评估。
稳定性设计则是通过修改系统参数或者设计合适的控制器来保证系统的稳定性。
掌握稳定性分析与设计的方法是进行控制系统设计的重要基础。
物理性污染控制工程期末复习知识点
题型：名词解释5*3’=15’简答题4*5’=20’计算题4*10’=40’综合题12’+13’=25’第一章绪论要求掌握：物理性污染基本概念，定义及其研究内容。
】物理性污染的定义：物理运动的强度超过人的耐受限度，就形成了物理污染。
】物理性污染的特点，与化学污染、生物污染相比有何不同特点：(1)在环境中不会有残余物质存在。
(2)引起物理性污染的声、光、热、电磁场等本身对人无害，只是在环境中的量过高或过低才会造成污染或异常。
化学性污染、生物性污染的特点是污染源排放的污染物随时间增长而累积，即使污染源停止排放，污染物仍存在，并且可以扩散。
物理性污染是能量的污染，化学性污染、生物性污染是物质的污染。
】物理性污染的主要研究内容：物理性污染的(1)机理规律(2)评价标准(3)测试与监测(4)环境影响评价(5)基本控制方法与技术第二章噪声】噪声定义：噪声是一种主观评价。
心理学：人们不需要的声音。
医学：大于 60 分贝，物理学：许多不同频率不同强度的声波杂乱无章无规则的组合。
】城市环境噪声的来源主要有四种：①交通噪声②工业噪声③建筑施工噪声④社会生活噪声】噪声的危害：1、干扰正常生活2、诱发疾病3、损害设备和建筑物】噪声控制基本途径：①声源控制②传播途径控制③个人防护】声源控制技术：①改进结构和工艺，如减少振动、摩擦、碰撞等；②采用声波吸收、反射、干涉、隔离等方法。
③减小作用力：如改进机器的平衡，隔离机器振动；④减小振动：增加阻尼、润滑，改变共振频率等；⑤调整设备的使用时间：如夜间停开等；⑥新技术如有源消声、有源吸振等。
】噪声控制不是越低越好：一方面技术上难以达到，一方面投资大。
】为什么声音在晚上要比晴朗的白天传播的远一点？答：因为在夜晚，大气温度随高度增高而升高，声速也随高度增高而增大，声波传播方向将向地面弯曲；而在晴朗的白天，大气温度随高度增高而下降，声速将随高度增高而降低，声线向上空弯曲，声源辐射的噪声在距离声源一定距离的地面上掠过，在较远处形成声影区，即声线不能到达的区域。
控制工程基础复习提纲
G (j) (jK ) ( v 1 ( 1 jjT 1 ) 1 ) 1 1 ( ( jjT 2 ) 2 ) ( 1 ( 1 jjT m n ) v )( n m )
依据积分环节个数，判断系统类型
0型系统（v = 0）
Im
＝
0
n=1 n=2 n=3 n=4
j
2 1
-3 -2 -1-1 0 1 2 3
-2 G(s)= s+2
(s+3)(s2+2s+2) 的零极点分布图
最小象位系统：s平面右半面没有零点和极点（判断）
知识点3——L反变换（三种情况） （2）case1-不同实数极点
标准形式
F(s)B(s) n Ai A(s) i1 spi
待定系数 A i F ( s ) ( s p i) s p i
1 2
)
阻尼振荡频率 d n 12
（3）二阶系统指标计算 （6个公式背下来）必考
①上升时间 ②峰值时间 ③超调值 ④调整时间
tr
arccos n 1 2
tp
d
n
12
Mp%e 12100%
(ln M p )2
2 (ln M p )2
ts 4n, 0 .0 2 ； ts 3n, 0 .0 5
氏
变5 换6 表7
13
14
f t
t I t
t
e a t
t eat
sin t cos t eat sint eat cost
F s
1
1
s 1 s2 1
s a
1
s a 2
s2 2
s s2 2
s a2 2
sa
工程控制要点
控制要点6.1施工测量6.1.1地貌复测土方工程开工前，对场区地貌水准点进行全面复查，复查结果报业主、监理批准认可方可开工。
6.1.2施工测量平面控制网的测设根据本工程特点在每个区域设置二条横向、二条纵向控制轴线，控制点分别设在基坑周边并用钢筋笼加以保护。
6.1.3高程测量和垂直度控制标高控制根据甲方提供的水准点，利用水准仪、塔尺、钢尺（均经鉴定合格）传递来控制标高。
6.2施工要点6.2.1土方开挖施工要点1、根据工程图纸、结合现场施工条件，放出开挖边线，经复测及验收合格后开始开挖。
2、在开挖至基底标高200mm以内时，测量人员抄出500mm水平线，在槽帮上钉水平标高小木楔，在基槽内抄若干个基准点，拉通线找平。
3、机械开挖完毕后，进行人工清土至基底，清出的土运至堆土场地。
清土过程中应随时用水准仪核定标高，严禁超挖。
4、4#楼基槽平整完后及时进行换填施工。
5、施工中对标准桩、观测点、管线加以保护。
6.2.2砂石换填、土方回填施工要点1、填土前应将基坑底及地下室的垃圾杂物等清理干净，将回落的松散土、砂浆、石子等清除干净，将地坪上的积水和有机物等清除干净。
2、施工前，应对回填土层进行标高控制，在基坑四周标出每层回填土的虚铺厚度200～350mm高，方可回填。
3、换填采用天然级配砂石，因天气干燥，风沙较大，每隔3h，使用撒随车对垫层洒水湿润。
4、换填、回填碾压设备选用6-10t震动压路机，碾压4-5遍，局部配合打夯机5、分段填夯时，交接处应填成阶梯形，层高为0.5 m, 上下层错缝距离要求为1m。
6、回填土每层填实后，应按规范规定进行环刀取样，测出干土的质量密度，达到要求后，再进行上一层的铺土。
填土全部完成后，应进行表面拉线找平，凡高出允许偏差的地方，及时依线铲平；凡低于标准高程的地方应补土夯实。
控制工程基础知识点
控制工程基础知识点【篇一：控制工程基础知识点】◎控制论与系统论、信息论的发展紧密结合，使控制论的基本概念和方法被应用于各个具体科学领域其研究的对象从人和机器扩展到环境、生态、社会、军事、经济等许多方面，，并将控制论向应用科学方面迅速发展。
其分支科学主要有：工程控制论、生物控制论、社会控制论和经济控制论、大系统理论、人工智能等。
◎闭环控制系统主要由给定环节、比较环节、运算放大环节、执行◎由此可见，系续稳定的充分必要条件是：系统特征方程的根全部具有负实部。
系统的特征根就是系统闭环传递函数的极点，因此，系统稳定的充分必要条件还可以表述为系统闭环传递函数的极点全部位于〔s〕平面的左半平面线性定常系统对正弦输入的稳态响应被称为频率响应，该响应的频率与输入信号的频率相同，幅值和相位相对于输入信号随频率 w 的变化而变化，反映这种变化特性的表达式 x (? ) 和-arctantw 称系统的频率特性，它与系统传递函数的关系将 g(s)中的s 用 jw 歹取代， g(jw)即为系统的频率特性。
环节、被控对象、检测环节（反馈环节）组成◎开环控制反馈及其类型：内反馈、外反馈、正反馈、负反馈。
◎1、从数学角度来看，拉氏变换方法是求解常系数线性微分方程的工具。
可以分别将“微分”与“积分”运算转换成“乘法”和“除法”运算，即把微分、积分方程转换为代数方程。
对于指数函数、超越函数以及某些非周期性的具有不连续点的函数，用古典方法求解比较烦琐，经拉氏变换可转换为简单的初等函数，就很简便。
2、当求解控制系统输入输出微分方程时，求解的过程得到简化，可以同时获得控制系统的瞬态分量和稳态分量。
3、拉氏变换可把时域中的两个函数的卷积运算转换为复频域中两函数的乘法运算。
在此基础上，建立了控制系统传递函数的概念，这一重要概念的应用为研究控制系统的传输问题提供了许多方便。
◎描述系统的输入输出变量以及系统内部各变量之间的数学表达式称为系统的数学模型，各变量间的关系通常用微分方程等数学表达式来描述。
考研控制工程知识点梳理
考研控制工程知识点梳理控制工程是应用数学、物理学和工程学的交叉学科，广泛应用于工业自动化、航空航天、电力系统、机器人等领域。
考研控制工程是一个相对较难的专业，需要掌握一定的数学基础和工程实践经验。
本文将梳理考研控制工程的知识点，帮助考生更好地复习备考。
一、数学基础知识1. 微积分：涉及函数的极限、导数、积分等内容，用于控制系统的建模与分析。
2. 概率论与数理统计：包括概率、随机变量、概率分布、统计推断等内容，应用于控制系统中的噪声、误差分析和参数估计。
3. 线性代数：包括线性方程组、矩阵理论、特征值与特征向量等内容，用于控制系统的表示与分析。
二、控制系统基础知识1. 控制系统的基本概念：控制对象、控制器、传感器、执行器等基本概念和作用。
2. 信号与系统：包括连续时间信号与系统、离散时间信号与系统的表示与分析方法。
3. 时域分析方法：包括系统的时域响应、稳定性分析、阶跃响应、脉冲响应等内容。
4. 频域分析方法：包括系统的频域响应、频率响应、波特图等内容。
5. 控制系统的稳定性：包括稳定性的定义、判据与充分条件，以及稳定性分析的方法。
6. 控制系统的性能指标：包括超调量、调节时间、稳态误差等性能指标的定义与计算。
三、控制系统设计1. 控制系统的模型与建模：包括传递函数模型、状态空间模型等，用于系统的分析与设计。
2. PID控制器：包括比例、积分、微分三个控制器的作用与调节方法。
3. 根轨迹法：用于分析和设计系统的稳定性和性能。
4. 频率法：使用频率响应方法进行系统的分析与设计。
5. 状态空间法：使用状态变量和状态方程进行系统的分析和控制器设计。
6. 最优控制：包括最优控制原理、最优控制问题的求解方法和最优控制器的设计。
四、现代控制理论1. 线性系统的稳定性分析：包括李雅普诺夫稳定性判据、Routh-Hurwitz稳定性判据等。
2. 线性系统的状态反馈控制：包括可控性、可观测性、极点配置等内容。
3. 线性二次调节器：包括二次型性能指标和二次调节器的设计方法。
控制工程知识点总结
s j
② 频率特性公式 G( j) A()e j() U() jV ()
③ 稳态响应 xo(t) A()A sin(t ())
11. 闭环频域指标
（1）常用频域性能指标： 零频幅值 M0、谐振频率r 与谐振峰值 Mr、截止频率b 与带宽、剪切率
（2）特征 标准形式
s
K
1 Ts 1
阶跃响应
y t
K 1
t
e T
脉冲响应
y t
K
1 T
t
e T
调整时间 3T(95%)、4T(98%)
0 点处斜率
K
1 T
7. 二阶系统
（1）标准形式
G(s)
T
2s2
1 2Ts
1
s2
n2 2n s
n2
（2）系统分类
8. 时域指标
（1）指标定义（理解记忆）
ui
(t)
带入参数得：
8
d
2uo (t dt 2
)
3
duo (t dt
)
uo
(t
)
ui
(t
)
拉氏变换得：18s2UO (s) 3sUO (s) UO (s) Ui (s)
所以传递函数为：
G(s)
UO (s) Ui (s)
8s2
1 3s
1
例 2 设图所示系统的输入为外力 f (t) ，输出为质量 m1 的位移 y2 (t) 。阻尼器 1、2 的粘性
（2）简易判据定义 当 ω 由 0 变化到∞时，G(jω)H(jω)曲线在(-1，j0)点以左的负实轴上的正负穿越之差为
控制工程基础复习提纲
一、填空题(部分可能模糊的已给出参考答案)：1. 对时域函数进行拉氏变换：)(1t =、t =、at e -=、sin t ω=。
2. 自动控制系统对输入信号的响应，一般都包含两个分量，即一个是瞬态响应分量，另一个是 稳态_响应分量。
3. 在闭环控制系统中，通过检测元件将输出量转变成与给定信号进行比较的信号，这个信号称为_____反馈___。
4. 若前向通道的传递函数为G(s)，反馈通道的传递函数为H(s)，则闭环传递函数为___ __5. 函数f(t)=的拉氏变换式是 。
6. Bode 图中对数相频特性图上的－180°线对应于奈奎斯特图中的__负实轴_________。
7. 闭环系统稳定的充要条件是所有的闭环极点均位于s 平面的右半平面半平面。
8. 已知传递函数为2()k G s s=，则其对数幅频特性L （ω）在零分贝点处的频率数值为ω=9. 在系统开环对数频率特性曲线上，低频段部分主要由积分环节和比例决定。
10. 惯性环节的传递函数11+Ts ，它的幅频特性的数学式是,它的相频特性的数学式是 ωT arctan -。
11. 传递函数的定义是对于线性定常系统,在初始条件为零的条件下，系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。
12. 瞬态响应是系统受到外加作用激励后，从初始状态到最终或稳定状态的响应过程。
13. 判别系统稳定性的出发点是系统特征方程的根必须为负实根或负实部的复数根，即系统的特征根必须全部在复平面的左半平面是系统稳定的充要条件。
14. I 型系统G s K s s ()()=+2在单位阶跃输入下，稳态误差为 0 ，在单位加速度输入下，稳态误差为∞。
(参考教材P89)15. 频率响应是系统对正弦输入稳态响应，频率特性包括幅频和相频两种特性。
16. 如果系统受扰动后偏离了原工作状态，扰动消失后，系统能自动恢复到原来的工作状态，这样的系统是 (渐进)稳定的系统。
17. 传递函数的组成与输入、输出信号无关，仅仅决定于系统本身的结构和参数，并且只适于零初始条件下的线性定常系统。
控制工程复习知识点
名师整理优秀资源特别提醒：无作弊，作弊就没学位了！！！！题型：选择题30分，填空题20分，大题50分知识点：1、自动控制的定义：p12、开环控制、闭环控制、开环控制系统、闭环控制系统的定义以及举例3、自动控制系统的基本组成：图1-224、控制系统的性能指标以及意义：p14-15.5、拉氏变换的性质与定理：p20-22，其中初值定理，终值定理必考，能进行简单的查表法拉氏变换。
形式参考习题2-3 2-56、传递函数的定义：、p33,7、方块图的化简，考点为大题，见下8、开环传递函数、闭环传递函数：p489、典型输入型号：5种p5510、时域性能指标：ts tp tr 超调量四个一阶系统闭环传递函数模型：p5911、，一阶系统单位阶跃响应曲线：图3-8??,，能够将给定的传递函数求出二阶系统的数学模型标准形式：p63 公式12、3-27n P64-66 结合图3-15 13、能够区分无阻尼、临界阻尼、欠阻尼、过阻尼四种情况。
已知二阶系统数学模型求动态性能指标，14、或者已知动态性能指标反求数学模型的参数，参考例题3-2~3-415、系统稳定的充要条件；利用劳斯判据判断系统的稳定性、不稳定根个数等，：p78减少稳态误差的方法：p9516、频率特性的求法、输入信号类型、波德图的绘制，最小相位系统。
17、大题类型：1、画出某一个自动控制系统的方框图。
可以参考p2 例1-1 例1-22、拉斯反变换：参考P23 例2-7~2-9、例2-143、用拉斯变换求解微分方程：参考P29例2-144、建立系统数学模型：参考P27例2-10 2-125、方框图的化简：参考P27例2-20~2-22 。
注：也可以选择采用梅逊公式、已知二阶系统数学模型求动态性能指标，或者已知动态性能指标反求数学模型的参数，6．名师整理优秀资源参考例题3-2~3-47、劳斯判据的应用：例3-8~3-108、绘制bode图，例题4-16~179、根据bode图的对数幅频特性求最小相位系统：例题4-18~191、2型系统的对数幅频特性渐近线斜率为_________________。
工程控制要点
工程控制要点
1.首先是工程管理的目标、管理的依据以及在管理过程中必须要坚守的监理人员的原则。
2.在确定管理目标、熟悉相关管理依据后，严格对各种方案的审批，坚持方案在前、施工在后。
3.工程施工后，在施工过程中要科学、规范地进行工程建设的质量、进度、投资控制；
○1质量控制：质量控制过程中，政府工程质量监督部门对施工进行全程监督，而监理单位是在施工一线对工程质量进行全面质量控制，并按规范对重点部位进行旁站监督；在施工过程中严格按照施工合同规定和规范要求督促施工单位严格履约实现质量目标。
对所有材料、设备等进场前全部经有资质的检测单位检验并检测合格。
○2进度控制：进度控制过程中，施工单位编制的总施工进度控制计划，必须充分考虑施工工艺、做法要求等，对所有的进度计划结合施工合同及甲方要求的节点严格审核并监督落实情况；检查现场作业面劳动力、机械设备、材料的到位情况；对周、月及总进度控制计划与实体实际进度进行对比，分析进度滞后的原因，针对影响进度的因素前瞻性地采取措施，及时、合理安排工序穿插。
○3投资控制：施工前配合甲方、施工单位认真细致地进行图纸会审、技术交底，最大程度地减少图纸设计变更量。
控制工程期末复习(四川理工)
- 1 - 川理控制工程 复习提纲考题回忆：填空：最后一次可老师讲的肯定要考的，那些空，还是很简单，不偏。
选择：我这届考的多选，就是被控变量超控变量选择，锅炉汽包液位过热蒸汽......K 变成KI 后，比例带或者增益如何改变；解答：smith 原理及原理图Gp （S)=......积分饱和概念及反正有一个系统是需要用积分外反馈的，书上有，考了很久想不起了，学弟自己翻书，在书的左下角。
大题：我这届的大题，分程；选择性；选择性；串级，串级加前馈，串级+反馈，这是一个大题里的。
大题每个题都会问气开气关的选择及原因，正反作用。
除了设计题，其余最多就是画方框图。
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第一 部分 单回路1. 单回路控制系统一般包含哪几个基本环节？控制系统中的被控对象是指什么？单回路控制系统有4个基本环节组成，即被控对象或者被控过程、测量变送装置、控制器、控制阀；被控对象 是指被控制的生产设备或装置。
2. 评价控制系统的性能指标主要有哪两大类？各有什么特点？p44时域控制性能指标：稳定性、准确性、快速性、偏离度。
阶跃响应的特征参数衰减比 超调量 回复时间 余差 偏差积分性能指标：偏差积分综合指标3. 偏差平方值积分（ISE ）指标作控制器参数的最佳整定与偏差绝对值积分(IAE)指标相比，哪个最大偏差大 ？为什么？ISE 指标，是用偏差的平方值来加大对大偏差的考虑程度，着重于抑制过程中的大偏差，IAE 具有较快的过渡过程和不大的超调量，是一种常用的误差性能指标。
ISE 偏差最大。
4. 反向响应过程的传函有什么特点？ 系统的开环传递函数有一个具有正实部的零点，整个过程可以分解为两个相反方n B B =21%100)()()(⋅∞∞-=y y t y p σst )()(∞-=∞y x e- 2 - 向的响应，在不同的时刻其作用的大小不同。
5. 受控变量的选择原则？检测点的选取时应注意什么？受控变量的选择原则：尽可能选取直接被控变量，少用间接被控变量； 要有代表性、独立可控、灵敏度高、工艺成本低。
四川-现代控制工程(08244)复习资料
现代控制工程（08244）复习资料一、选择题：1．低压电器通常指工作在交、直流电压___V以下的电路中的电气设备A．1200 B．1500 C．1600 D．18002. 下列属于继电器按动作原理分的是（）A．电压继电器B．电流继电器C．时间继电器D．热继电器3．在星形—三角形降压起动控制线路中起动电流是原来三角形接法的（）A．1/3 B．2/3 C．1/4 D．1/24．适用于电动机容量较大，要求制动平稳准确和起动、制动频繁的场合的电气制动方式是（）A．能耗制动B．反接制动C．机械制动D．能耗或反接制动5．双速鼠笼式异步电动机适用于（）A．恒转矩传动B．恒功率传动C．恒转速传动D．A、B、C三项6．不属于自动开关作用的选项是（）A．过载保护B．欠压保护C．短路保护D．失压保护7．下列不属于接近开关的主要技术指标的选项是（）A．动作距离B．重复精度C．操作频率D．延时时间8．数字式继电器的延时范围___晶体管式继电器的延时范围A．等于B．大于C．稍小于D．远远小于9．不属于变频器与保护有关的功能的选项是（）A．电子热保护B．故障后自动再起动C．过载保护D．制动电阻的保护10．变频器的主电路中的逆变电路的作用是（）A. 将直流中间电路输出的直流电压转换为具有所需频率的交流电压B. 将直流中间电路输出的直流电压转换为低频率的交流电压C. 将直流中间电路输出的直流电压转换为高频率的交流电压D. 将直流中间电路输出的直流电压转换为交流电压11. 下列元件中，属于主令电器的是（）A．速度继电器B．接触器C．万能开关D．熔断器12. 熔断器的作用是（）A．控制速度B．控制行程C．弱磁保护D．过负载及短路保护13. 分析电气原理是应当（）A．先电后机B．先机后电C．先辅后主D．化整为零14. 对不经常起动的异步电动机，其容量不超过电源容量的___，可以直接起动。
A．10% B．20% C．30% D．40%15. 根据工作环境选择电动机的（）A．种类B．结构形式C．额定转速D．额定功率16. 下列电气控制电路中采取的保护措施，属于电流型保护的是（）A．断相保护B．越位保护C．速度保护D．极限保护17. 接近开关属于（）A．有触点开关B．无触点开关C．限位开关D．继电器的一种18. 固体继电器简称（）A．TTL B．DDR C．CMOS D．SSR19. 电流型变频器的特点是在直流回路中串联了一个大电感，用来（）A．限制电压变化B．输出功率C．限制电流变化以及吸收无功功率 D. 过滤电流20. 变频器主要功能中与保护有关的功能是（）A．故障后自动再起动B．载波频率设定C．高载波频率运行D．平稳运行二、填空题：1. 接触器的主要组成部分分为__________和__________。
控制工程基础应掌握的重要知识点
控制工程基础应掌握的重要知识点控制以测量反馈为基础，控制的本质是检测偏差，纠正偏差。
自动控制系统的重要信号有输入信号、输出信号、反馈信号、偏差信号等。
输入信号又称为输入量、给定量、控制量等。
自动控制按有无反馈作用分为开环控制与闭环控制。
自动控制系统按给定量的运动规律分为恒值调节系统、程序控制系统与随动控制系统。
自动控制系统按系统线性特性分为线性系统与非线性系统。
自动控制系统按系统信号类型分为连续控制系统与离散控制系统。
对控制系统的基本要求是稳定性、准确性、快速性。
求机械系统与电路的微分方程与传递函数 拉普拉斯变换：拉普拉斯反变换 拉普拉斯变换解微分方程传递函数是在零初始条件下将微分方程作拉普拉斯变换，进而运算而来, 传递函数与微分方程是等价的, 传递函数适合线性定常系统。
)a s (F )t (f e at +→-)S (F S )t (f ,n )n (→在零初始条件下)s (F e )T t (f TS -→-典型环节传递函数：比例环节K 惯性环节一阶微分环节 二阶微分环节 传递函数框图的化简闭环传递函数开环传递函数误差传递函数闭环传递函数是输出信号与输入信号间的传递函数。
误差传递函数又称偏差传递函数，是偏差信号与输入信号间的传递函数。
系统输出信号称为响应，时间响应由瞬态响应与稳态响应组成。
系统的特征方程是令系统闭环传递函数分母等于零而得。
特征方程的根就是系统的极点。
1S +τ1S 2S 22+ζτ+τ一阶惯性系统特征方程为：系统进入稳定状态指响应c(t)进入并永远保持在稳态值c(∞)的允许误差范围内，允许误差常取2%或5%调整时间特征方程为： 特征方程的根（即极点）为：⎪⎩⎪⎨⎧±=∆±=∆=%2,T 4%5,T 3t snω无阻尼自由振荡频率ζ阻尼比0S 2S 2n n 2=ω+ζω+一对虚极点无阻尼,j S ),(0n 2,1ω±==ζ不能用系统振荡会越来越大,,0<ζ01T S =+单位阶跃响应c(t)：信号才能进入稳定状态暂态分量才能衰减故极点实部必须为负荡虚部决定暂态分量的振暂态分量的衰减的实部决定极点,,,t sin ,e )t (c j s d t d n 2,1n ωω±ζω-=ζω-两相同实极点临界阻尼,S ),(1.2n n 2,1ω-=ζω-==ζ二阶系统的瞬态响应指标：峰值时间最大超调量调整时间系统稳定的充要条件是系统特征方程的根（极点）全部具有负实部。
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控制工程复习要点
一、题型分类：名词解释、填空、简答、分析
二、各单元知识点复习大纲
1、第一章绪论
·系统：由相互联系、相互作用的若干部分构成且具有一定运动规律的一个有机系统。
·反馈：将系统的输出部分或全部的反过来作用于控制系统的输入。
·典型反馈控制系统的组成环节：给定环节、测量环节、比较环节、放大运算环节、执行环节。
·系统输出的基本要求：快速性、准确性、稳定性。
2、第二章系统的数学模型
·传递函数的概念：在零初始条件下，系统输出x0(t)的Laplce变换X0（s）与输入的x i(t)的Laplce变换X i（s）之比。
·计算：线性化问题p76 2.5
题：解：
·计算：求系统的极点、零点、增益
·分析：框图化简p79课后题
3、第三章系统的时间响应分析
·时间响应的组成（稳态/瞬态）
·一阶系统的时间常数（A+e-t/τ）
·二阶系统的指标p93
·计算：求输出的时间响应（各信号Laplace变换）
·计算：有阻尼固有频率、无阻尼固有频率、阻尼比
4、第四章系统的时间特性分析
·频率特性：
·特征量：
·计算：给出G（s），求频率特性（幅频特性、相频特性）
5、第五章系统的稳定性
·稳态的充要条件：（Routh判据、Nyquist判据、bode判据）
·系统的相对稳定性：
·相对稳定性的指标：
·分析：1）给出G（s）判定是否稳定
2）Routh表判定
6、第六章系统的性能指标及校正
·校正：
·分类：
·串联校正的分类：
·串联校正的作用：。