发那科FANUC机器人：IO分配

发那科FANUC工业机器人：I/O的分配
本次的内容主题是机器人IO的分配。

对于FANUC机器人其IO主要有：通用IO和专用IO两种类型，其中通用IO又包含数字IO、模拟IO和组IO，相对应的专用IO又包含外围设备IO、操作面板IO以及机器人IO。

在这个当中我们需要注意的
是：操作面板IO与机器人IO有点特殊，他是不能够进行配置的，而此处我们所指的配置就是指配置其逻辑信号。

FANUC机器人的物理地址是由机架号加上插槽号所组成的，其中机架是用来定义IO模块的种类，比如0代表处理I/O印刷电路板、I/O连接设备连接单元，1-16代表I/O Unit-MODEL A/B，而32代表I/O 连接设备从机接口，对于我们最为重要的则是48代表R-30iB Mate的主板（CRMA15、CRMA16），这对于FANUC 200iD系列是不会发生变化的。

有了种类，我必然也要对每个种类中的个数进行编号或者统计吧？所以插槽号就是针对这个，他是构成机架号的I/O模块的编号，与主板一样，对于200iD系列此处永远设置为1。

在确定了机架和插槽之后，打开示教器的配置画面，发现还有范围和开始点需要进行配置，这也是FANUC机器人比较麻烦的地方，对此控制系统也给予了一定的帮助，就是状态信息，主要有四种状态：Activ，其含义是该设置有效，系统正在使用中，UNASG含义是没有分配，该范围的IO点无法使用，即使调用也不会有任何反应，相当于做了一个空指令；PEND的含义就是该分配是正确的，但是需要手动重启系统之后才能生效，变为ACTIV；最后一个就是INVAL，无效分配，属于该范围内的IO是不起作用的。

在200iD系列中，主要是对CRMA15和CRMA16进行配置，这是机器人与外围设备的主要通信接口。

机器人分别使用一根50芯的电缆线将CRMA15、16接口的信号线引出，将其连接到50芯的端子板上后，就可以根据需要进行线路连接了，这里200ID系列提供了28个输入和2 4个输出。

首先我们来看一下CRMA15的引脚是如何定义的，从这张表中我们可以看到，50个端子中有12个端子是未定义状态，也就是没有任何作用，而1-16号以及22-25号的端子定义为输入信号，一共有20个输入点，相对应的33-40号端子则定义为输出信号，一共有8个，其中每个端子的最大输出电流为0.2A。

17、18以及29、30号端子分别接24V的负极，49和50号接24V的正极。

而在CRMA16中，除0V、24F以及DO这些与CRMA15一样功能的端子外，还有一些比较特殊的端子，比如1-8这几个端子，他们均是输入端子。

其实在这里我们并不需要记住每个端子是什么功能，因为刚才所展现的CRMA15和CRMA16的表格，是系统说明书上所列出的系统自动分配，但大多数情况下我们都会根据项目的需要进行灵活的设置，所以我们只需要知道哪些端子是输入、哪些端子是输出就可以了，以及他们的物理顺序即可，然后再进行配置，就像从表格备注中所看到的，这里的XHOLD其实就相当于DI121，然后依次增大序号，而CMDEN BL就是DO121。

而且在配置的时候通常先配置系统信号UOP，若有不用的UOP信号则可以分配给数字信号，从而扩充数字IO的数量。

至于两个接口中出现的SDICOM端口则是用来进行公用电平切换，每一个端口分别控制不同的组别，例如当DI101-DI108需要设置为高电平有效时，则SDICOM端子接0V，比如常用的西门子PLC通常就将该端口接0V，相对应的当使用三菱等日本产PLC时，就将该端子接24 V。

而DOSRC端子则可以对外部设备提供24V电源输出。