EPSON爱普生工业机器人导入及安全培训V2.0
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EPSON 机械手 导入培训
爱普生中国 FA 营业本部 2017年4月
1
目录 一、关于机械手安全使用 二、机械手基础知识和硬件概要 三、EPSON RC+ 用户界面 四、示教 五、SPEL+语言 六、动作指令 七、I/O 八、Pallet 九、!...! 并列处理 十、多任务处理
2
相关法规
法规中工业机器人定义：具有有操作器及记忆装置，基 于记忆 装置的信息，操作器能够伸缩，上下移动，左 右移动或者旋转动作的或者能够自动进行这些动作的组 合起来复合动作的机械。
2.2 Jump 指令
功能：通过“门形动作”使手臂手臂从当前位置移动至目标坐标。 格式：Jump 目标坐标 示例： 图1 1. Jump P1 ´机械手以“门形动作”动作到P1点 2. Jump P1 LimZ -10 ´以限定第三轴目标坐标Z=-10的门形动作移动到P1点,如图1示 3. Jump P1：Z（-10）LimZ -10 ´以限定第三轴目标坐标Z=-10的门形动作移动到P1点位置Z坐标值为-10 的位置 NOTE： Go与Jump的区别Jump与Go都是使机械手手臂用PTP动作移动的命令。但是Jump有Go没有的一个功能。 Jump将机械手的手部先抬起至LimZ 值，然后使手臂水平移动，快要到目标坐标上空的时候使其下降移动。此 动作的标准是可以更准确地避开障碍物这一点，更重要的是通过吸附、配置动作，提高作业的周期时间。 31
28
五、SPEL+语言
3. 变量 SPEL+中有3种不同的变量。 • Local : 局部变量（用在同一Function内使用的变 量） • Module : 模块变量（在同一程序内使用的变量） • Global : 全局变量（在同一项目内使用的变量） (Global Preserve可定义全局掉电保持变量) 4. 变量的数据类型 变量有多种数据类型，使用前先说明类型。 格式：数据类型 变量名。如：Integer i
Integer m_i ‘模块变量m_i Global (Preserve) Integer g_i ‘全局变量（全局保持变量）g_i Function main Integer i ‘局部变量i ... Fend Function Func1 Integer i ‘局部变量i ... Fend
29
25
原点和TOOL坐标系
原点和Tool坐标以及矫正
原点矫正（ G3 ）
Tool坐标
注意：无需，勿动。
26
LOCAL坐标系
• 以工件为基准的坐标系，可以创建16个局 部坐标系 • 应用场合： 装配、3D轨迹控制
27
五、SPEL+语言
1. 概述
SPEL+是EPSON ROBOT专用程序语言。风格类似VB,支持多任务，动作控制和I/O控制
1，示教：在工业机械手可动范围内，该工业机械手的动作顺序， 位置或者速度的设定，变更或者确认工作 2，检查：在工业机械手可动范围内，进行检查修理或者调整或 者对这些结果的确认，与符合工业机械手检查的劳动者一起但在 机械手可动范围以外进行检查教示等相关业机械手操作业务
示教和检查业务都必须接受特别教育。
根据实际需要选择外围设备如视觉系统扩展通信口示教单元力觉传感器等15控制器类rc90rc700arc180连接本体类型仅ls系列六轴ls3ls6c3g系列rs系4646内置通信端口以太网usbrs232以太网usbrs232rio飞拍duout压力传感接口以太网usbrs23216二关于机械手的基础知识1机械手坐标系11scara机械手坐标系xyzuxy方向坐标前后左右z方向坐标上下u方向坐标旋转17二关于机械手的基础知识12垂直6轴型机械手的机械手坐标系xyzuvwuvw分别绕base坐标zyx旋转
1 、工业机械手的操作方法 2 、工业机械手的教示等作业方法
4
安全方针
1、必须接受培训 2、急停装置 3、设置围栏 4、操作盘使用 5、设备设计规范 6、作业规程 7、监视人 8、定期检查 7、调试对策
5
事故案例
案例1：料盘材质比较柔软，经常放置不到位，导致传感器失效 机械手不抓料，对此发生后员工没有报告管理者，而是直接把 手从设备间隙中伸入修正料盘，结果机械手动作，压伤手指。 案例2：设备调试阶段，两名人员共同调试设备，机械手暂停工 作，A进入机械手工作区域，B按下停止按钮，机械手回到原位， 撞到A头部。
2.1 Go 指令
功能：全轴同时的PTP动作，动作的轨迹是各关节分别对从当前的点到目标坐标进行插补。 格式：Go 目标坐标 示例： 1. Go P1 ´机械手动作到P1点 2. Go XY(50, 400, 0, 0) ´机械手动作到X=50，Y=400，Z=0，U=0 3. Go P1+X(50) ´机械手动作到P1点X坐标值偏移量为+50的位置 4. Go P1:X(50) ´机械手动作到P1点对应X坐标值为50的位置
15
二、关于机械手的基础知识
1、机械手坐标系 1.1 SCARA机械手坐标系 XYZ-U
XY方向坐标（前后左右）
Z方向坐标（上下）
U方向坐标（旋转）
16
二、关于机械手的基础知识
1.2 垂直6轴型机械手的机械手坐标系
XYZ-UVW U/V/W分别绕Base坐标Z/Y/X旋转.
17
二、关于机械手的基础知识
14
控制器选择
控制器类 型 连接本体 类型
最大控制 轴数 内置通信 端口
RC90
RC700A
RC180
仅LS系列
六轴、LS3/LS6
C3/G系列/RS系 列
4
4/6
4/6
以太网，USB， RS232
以太网，USB， RS232，RIO(飞 拍),DUOUT(压 力传感接口)
以太网，USB， RS232
24
四、示教
2. 示教点步骤
(1)在点数据页面下拉菜单中选择需要教点的点文件 (2)在示教页面右下角位置选择需要示教的点编号 (3)微动将机械手移动的需要示教点的位置。如果是SCARA机械手，Motor On情况下， 可以在Control Panel 页面Free All释放所要轴后，手动将机械手移动需要示教点的位 置后，Lock ALL锁定所有轴。 (4)点击示教按钮，系统自动记录下示教点在当前坐标系的具体数值。如果需要示教的点 为新增点，将弹出以下对话框，用户可根据需要对该点编辑标签及说明 (5)在Robot Manager |Points页面点击保存按钮，完成示教点。
表1
19
二、关于机械手的基础知识
2.2 垂直6轴型机械手的手臂姿势 垂直6轴型机械手在其动作范围内的点上，可以不同的手臂姿势使 其动作，如下图示：
1
2
1
3
5
1
20
二、关于机械手的基础知识
2.2.2 程式中指定机械手的手臂姿势 垂直6轴型的机械手在第4关节、 第6关节同轴的点上，即使将第4关节、 第6关节旋转360度，也可以实现相 同的位置姿势。作为用于区别像这样 点的点属性，有J4Flag和J6Flag。 指定J4Flag时，请记述斜杠（/）和 其后的J4F0 （-180<J4关节角度 <=180）、或J4F1（J4关节角度<= -180 或180 < J4关节角度）。 指定J6Flag时，请记述斜杠（/）和 其后的J6F0 （-180<J6关节角度 <=180）、或J6F1 （-360 < J6 关 节角度<= -180 或180 < J6 关节角 度<= 360 ）、或J6Fn（-180*(n+1) < J6关节角度<= 180*n 或180*n < J6关节角度<= 180构成
硬件概要
22
三、EPSON RC+ 用户界面
菜单栏 主画面 子画面
工具栏
项目资源管理器
状态窗口：显示项目 编译状态、 系统错误、警告等信息
状态栏：显示信息：操作模式、紧急停止状态、安全门状态、错误状态、 警告状态、任务运行状态、代码行列数、插入/修改代码模式。
23
四、示教
1. 微动Jog &Teach页面
3
特别教育 特别教育指：针对学科教育以及实际技能来进行的教育。
学科教育相关知识 1、工业机械手相关知识： 工业机械手的种类、各部分的机能以及处理方法 2、工业机械手示教等作业的相关知识： 教示等的作业方法、教示等的作业危险性、关联机能等的连动方法 3、相关法令： 法令以及安全卫生法则中的相关条例 实操技术
6
工业机器人概念
工业机器人（industrial robot,简称RI）：
•集多个学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备
人工智 能 机械 工业机器人 From 1962 America 电子 自动控 制
高集成度
高性能 标准化
传感器
计算机 简便化
7
为什么要使用机器人
• 替代人工----终端使用
8
控制器
9
控制器
11
示教器
12
紧急停止
内部电源 外部继电器
13
机器手选型（本体）
1.根据产品、工艺确定机器人的类型。 2.根据产品的重量（产品或抓手或产品+抓手）、惯量确定 机器人的负重水平。 3.根据工作半径来选择机器人的臂长。 4.根据工艺要求确定核对机器人的最大速度、精度、IP、 ISO、防爆等。 5.根据实际需要选择外围设备（如视觉系统、扩展通信口、 示教单元、力觉传感器等）
NOTE： * CP模式，即Continuous Path 连续路径模式。 * 指定PTP动作指令和Joint动作指令的速度和加/减速度时，使用SPEED指令和ACCEL指令。指定CP 模式动作指令时，使用SPEEDS指令和ACCELS指令。
30
六、动作指令
2. PTP指令
包括指令：Go、Jump、BGo、TGo PTP（Pose To Pose）动作，是与其动作轨迹无关，以机械手的工具顶端为目标位置使其动作的动作方法。 PTP动作，使用各关节上配置的电动机，使机械手通过最短的路径到达目标位置。 优点：运动速度快，缺点：运动轨迹无法事先预测。
请大家分析原因，并给出对策！
1案例分析： 原因：复合性原因 1，作业者遇到经常发生的问题没 有及时报告管理者，切违规作业 2，监督管理者没有做到有效监管 3，设计者留下能通过手掌的间隙 2案例分析： 原因：复合性原因 1，未完全停止就开始作业 2，门未安装光栅及互锁装置 3，安全帽没有佩戴 4，两个人未实现协同作业
– – – – – 精密工艺：人手难以实现的高精度/高稳定性工艺 重复/长时工作：24小时持续单调重复性动作 恶劣环境：噪音/污染/高危险性 减少成本：员工薪资待遇/培训成本/工作效率 提升良率：提升产品合格率
•
应用方便----设备制作
– – 集成度高：标准化部件，安装使用方便，缩短开发周期 柔性度高：适用各种场合/各种产品，变更方便
打开Jog&Teach页面： Tools →Robot Manager →Jog&Teach或单击工具栏 图标后，选择Jog&Teach页面。如下图示
可以配置XY按钮布局， 方便操作 （设置-选项-机器人管理器）
Mode说明：
World:在当前的局部坐标系、工具坐标系、机械手属性、ECP坐标系上，向X、Y、Z轴的方向微动动作。 如果是SCARA型机械手，也可以向U方向微动。如果是垂直6轴型机械手，则可以向U方向（倾斜）、V 方向（仰卧）、W方向（偏转）微动。 Tool : 向工具定义的坐标系的方向微动移动。 Local: 向定义的局部坐标系的方向微动移动。 Joint : 各机械手的关节单独微动移动。不是直角坐标型的机械手使用Joint模式时，显示单独的微动按钮。 ECP : 在用当前的外部控制点定义的坐标系上，微动动作。
2. 程序结构
一个SPEL+程序包括有函数，变量和宏指令， 一个项目至少包含有一个程序和一个main函数。 函数以Function开始，Fend结束
程序示例:
MAIN.PRG Function Main Call Func1 ... Fend Function Func1 Jump pickpnt ...
2. 机械手的手臂姿势
在使用机械手作业时，有必要使其用示教时的手臂姿势在指定的点上动作。否则，根据手臂 姿势的不同，会产生轻微的位置偏移，或朝着意想不到的路径动作的结果，有干涉周边设备 的危险。为了避免这种情况，在点数据中必须事先指定使其在此点上动作时的手臂姿势（如 下图）。此信息也可以从程序中变更（/L或者/R）。
六、动作指令
1. 动作指令分类 使机械手动作的指令叫作动作指令。 可分为：PTP动作指令，CP动作指令，Curves动作指令，Joint动作指令。
类型 PTP CP
常用指令 Go、Jump、BGo、TGo
说明
以机械手最容易运动的方式达到目 标位置的动作命令
Move、Arc、Arc3、 机械手按指定运动轨迹到达目标位 Jump3/Jump3CP、 Bmove、 置的指令 TMove、CVMove
2.1 SCARA机械手的手臂姿势图
18
二、关于机械手的基础知识
2.2 垂直6轴型机械手的手臂姿势
2.2.1 在EPSON RC+软件中设定垂直6轴型机械手的手臂姿势，如下图示：
程式中指定机械手的手臂姿势 记述为“/”与后面的L（左手姿势） 或R（右手姿势）、A（上肘姿势）或 B（下肘姿势）、F（手腕翻转姿势） 或NF（手腕非翻转姿势）。手臂姿势 有8种组合，如表1示，但因点而异， 并非所有的组合都可以动作。
爱普生中国 FA 营业本部 2017年4月
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目录 一、关于机械手安全使用 二、机械手基础知识和硬件概要 三、EPSON RC+ 用户界面 四、示教 五、SPEL+语言 六、动作指令 七、I/O 八、Pallet 九、!...! 并列处理 十、多任务处理
2
相关法规
法规中工业机器人定义：具有有操作器及记忆装置，基 于记忆 装置的信息，操作器能够伸缩，上下移动，左 右移动或者旋转动作的或者能够自动进行这些动作的组 合起来复合动作的机械。
2.2 Jump 指令
功能：通过“门形动作”使手臂手臂从当前位置移动至目标坐标。 格式：Jump 目标坐标 示例： 图1 1. Jump P1 ´机械手以“门形动作”动作到P1点 2. Jump P1 LimZ -10 ´以限定第三轴目标坐标Z=-10的门形动作移动到P1点,如图1示 3. Jump P1：Z（-10）LimZ -10 ´以限定第三轴目标坐标Z=-10的门形动作移动到P1点位置Z坐标值为-10 的位置 NOTE： Go与Jump的区别Jump与Go都是使机械手手臂用PTP动作移动的命令。但是Jump有Go没有的一个功能。 Jump将机械手的手部先抬起至LimZ 值，然后使手臂水平移动，快要到目标坐标上空的时候使其下降移动。此 动作的标准是可以更准确地避开障碍物这一点，更重要的是通过吸附、配置动作，提高作业的周期时间。 31
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五、SPEL+语言
3. 变量 SPEL+中有3种不同的变量。 • Local : 局部变量（用在同一Function内使用的变 量） • Module : 模块变量（在同一程序内使用的变量） • Global : 全局变量（在同一项目内使用的变量） (Global Preserve可定义全局掉电保持变量) 4. 变量的数据类型 变量有多种数据类型，使用前先说明类型。 格式：数据类型 变量名。如：Integer i
Integer m_i ‘模块变量m_i Global (Preserve) Integer g_i ‘全局变量（全局保持变量）g_i Function main Integer i ‘局部变量i ... Fend Function Func1 Integer i ‘局部变量i ... Fend
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原点和TOOL坐标系
原点和Tool坐标以及矫正
原点矫正（ G3 ）
Tool坐标
注意：无需，勿动。
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LOCAL坐标系
• 以工件为基准的坐标系，可以创建16个局 部坐标系 • 应用场合： 装配、3D轨迹控制
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五、SPEL+语言
1. 概述
SPEL+是EPSON ROBOT专用程序语言。风格类似VB,支持多任务，动作控制和I/O控制
1，示教：在工业机械手可动范围内，该工业机械手的动作顺序， 位置或者速度的设定，变更或者确认工作 2，检查：在工业机械手可动范围内，进行检查修理或者调整或 者对这些结果的确认，与符合工业机械手检查的劳动者一起但在 机械手可动范围以外进行检查教示等相关业机械手操作业务
示教和检查业务都必须接受特别教育。
根据实际需要选择外围设备如视觉系统扩展通信口示教单元力觉传感器等15控制器类rc90rc700arc180连接本体类型仅ls系列六轴ls3ls6c3g系列rs系4646内置通信端口以太网usbrs232以太网usbrs232rio飞拍duout压力传感接口以太网usbrs23216二关于机械手的基础知识1机械手坐标系11scara机械手坐标系xyzuxy方向坐标前后左右z方向坐标上下u方向坐标旋转17二关于机械手的基础知识12垂直6轴型机械手的机械手坐标系xyzuvwuvw分别绕base坐标zyx旋转
1 、工业机械手的操作方法 2 、工业机械手的教示等作业方法
4
安全方针
1、必须接受培训 2、急停装置 3、设置围栏 4、操作盘使用 5、设备设计规范 6、作业规程 7、监视人 8、定期检查 7、调试对策
5
事故案例
案例1：料盘材质比较柔软，经常放置不到位，导致传感器失效 机械手不抓料，对此发生后员工没有报告管理者，而是直接把 手从设备间隙中伸入修正料盘，结果机械手动作，压伤手指。 案例2：设备调试阶段，两名人员共同调试设备，机械手暂停工 作，A进入机械手工作区域，B按下停止按钮，机械手回到原位， 撞到A头部。
2.1 Go 指令
功能：全轴同时的PTP动作，动作的轨迹是各关节分别对从当前的点到目标坐标进行插补。 格式：Go 目标坐标 示例： 1. Go P1 ´机械手动作到P1点 2. Go XY(50, 400, 0, 0) ´机械手动作到X=50，Y=400，Z=0，U=0 3. Go P1+X(50) ´机械手动作到P1点X坐标值偏移量为+50的位置 4. Go P1:X(50) ´机械手动作到P1点对应X坐标值为50的位置
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二、关于机械手的基础知识
1、机械手坐标系 1.1 SCARA机械手坐标系 XYZ-U
XY方向坐标（前后左右）
Z方向坐标（上下）
U方向坐标（旋转）
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二、关于机械手的基础知识
1.2 垂直6轴型机械手的机械手坐标系
XYZ-UVW U/V/W分别绕Base坐标Z/Y/X旋转.
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二、关于机械手的基础知识
14
控制器选择
控制器类 型 连接本体 类型
最大控制 轴数 内置通信 端口
RC90
RC700A
RC180
仅LS系列
六轴、LS3/LS6
C3/G系列/RS系 列
4
4/6
4/6
以太网，USB， RS232
以太网，USB， RS232，RIO(飞 拍),DUOUT(压 力传感接口)
以太网，USB， RS232
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四、示教
2. 示教点步骤
(1)在点数据页面下拉菜单中选择需要教点的点文件 (2)在示教页面右下角位置选择需要示教的点编号 (3)微动将机械手移动的需要示教点的位置。如果是SCARA机械手，Motor On情况下， 可以在Control Panel 页面Free All释放所要轴后，手动将机械手移动需要示教点的位 置后，Lock ALL锁定所有轴。 (4)点击示教按钮，系统自动记录下示教点在当前坐标系的具体数值。如果需要示教的点 为新增点，将弹出以下对话框，用户可根据需要对该点编辑标签及说明 (5)在Robot Manager |Points页面点击保存按钮，完成示教点。
表1
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二、关于机械手的基础知识
2.2 垂直6轴型机械手的手臂姿势 垂直6轴型机械手在其动作范围内的点上，可以不同的手臂姿势使 其动作，如下图示：
1
2
1
3
5
1
20
二、关于机械手的基础知识
2.2.2 程式中指定机械手的手臂姿势 垂直6轴型的机械手在第4关节、 第6关节同轴的点上，即使将第4关节、 第6关节旋转360度，也可以实现相 同的位置姿势。作为用于区别像这样 点的点属性，有J4Flag和J6Flag。 指定J4Flag时，请记述斜杠（/）和 其后的J4F0 （-180<J4关节角度 <=180）、或J4F1（J4关节角度<= -180 或180 < J4关节角度）。 指定J6Flag时，请记述斜杠（/）和 其后的J6F0 （-180<J6关节角度 <=180）、或J6F1 （-360 < J6 关 节角度<= -180 或180 < J6 关节角 度<= 360 ）、或J6Fn（-180*(n+1) < J6关节角度<= 180*n 或180*n < J6关节角度<= 180构成
硬件概要
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三、EPSON RC+ 用户界面
菜单栏 主画面 子画面
工具栏
项目资源管理器
状态窗口：显示项目 编译状态、 系统错误、警告等信息
状态栏：显示信息：操作模式、紧急停止状态、安全门状态、错误状态、 警告状态、任务运行状态、代码行列数、插入/修改代码模式。
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四、示教
1. 微动Jog &Teach页面
3
特别教育 特别教育指：针对学科教育以及实际技能来进行的教育。
学科教育相关知识 1、工业机械手相关知识： 工业机械手的种类、各部分的机能以及处理方法 2、工业机械手示教等作业的相关知识： 教示等的作业方法、教示等的作业危险性、关联机能等的连动方法 3、相关法令： 法令以及安全卫生法则中的相关条例 实操技术
6
工业机器人概念
工业机器人（industrial robot,简称RI）：
•集多个学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备
人工智 能 机械 工业机器人 From 1962 America 电子 自动控 制
高集成度
高性能 标准化
传感器
计算机 简便化
7
为什么要使用机器人
• 替代人工----终端使用
8
控制器
9
控制器
11
示教器
12
紧急停止
内部电源 外部继电器
13
机器手选型（本体）
1.根据产品、工艺确定机器人的类型。 2.根据产品的重量（产品或抓手或产品+抓手）、惯量确定 机器人的负重水平。 3.根据工作半径来选择机器人的臂长。 4.根据工艺要求确定核对机器人的最大速度、精度、IP、 ISO、防爆等。 5.根据实际需要选择外围设备（如视觉系统、扩展通信口、 示教单元、力觉传感器等）
NOTE： * CP模式，即Continuous Path 连续路径模式。 * 指定PTP动作指令和Joint动作指令的速度和加/减速度时，使用SPEED指令和ACCEL指令。指定CP 模式动作指令时，使用SPEEDS指令和ACCELS指令。
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六、动作指令
2. PTP指令
包括指令：Go、Jump、BGo、TGo PTP（Pose To Pose）动作，是与其动作轨迹无关，以机械手的工具顶端为目标位置使其动作的动作方法。 PTP动作，使用各关节上配置的电动机，使机械手通过最短的路径到达目标位置。 优点：运动速度快，缺点：运动轨迹无法事先预测。
请大家分析原因，并给出对策！
1案例分析： 原因：复合性原因 1，作业者遇到经常发生的问题没 有及时报告管理者，切违规作业 2，监督管理者没有做到有效监管 3，设计者留下能通过手掌的间隙 2案例分析： 原因：复合性原因 1，未完全停止就开始作业 2，门未安装光栅及互锁装置 3，安全帽没有佩戴 4，两个人未实现协同作业
– – – – – 精密工艺：人手难以实现的高精度/高稳定性工艺 重复/长时工作：24小时持续单调重复性动作 恶劣环境：噪音/污染/高危险性 减少成本：员工薪资待遇/培训成本/工作效率 提升良率：提升产品合格率
•
应用方便----设备制作
– – 集成度高：标准化部件，安装使用方便，缩短开发周期 柔性度高：适用各种场合/各种产品，变更方便
打开Jog&Teach页面： Tools →Robot Manager →Jog&Teach或单击工具栏 图标后，选择Jog&Teach页面。如下图示
可以配置XY按钮布局， 方便操作 （设置-选项-机器人管理器）
Mode说明：
World:在当前的局部坐标系、工具坐标系、机械手属性、ECP坐标系上，向X、Y、Z轴的方向微动动作。 如果是SCARA型机械手，也可以向U方向微动。如果是垂直6轴型机械手，则可以向U方向（倾斜）、V 方向（仰卧）、W方向（偏转）微动。 Tool : 向工具定义的坐标系的方向微动移动。 Local: 向定义的局部坐标系的方向微动移动。 Joint : 各机械手的关节单独微动移动。不是直角坐标型的机械手使用Joint模式时，显示单独的微动按钮。 ECP : 在用当前的外部控制点定义的坐标系上，微动动作。
2. 程序结构
一个SPEL+程序包括有函数，变量和宏指令， 一个项目至少包含有一个程序和一个main函数。 函数以Function开始，Fend结束
程序示例:
MAIN.PRG Function Main Call Func1 ... Fend Function Func1 Jump pickpnt ...
2. 机械手的手臂姿势
在使用机械手作业时，有必要使其用示教时的手臂姿势在指定的点上动作。否则，根据手臂 姿势的不同，会产生轻微的位置偏移，或朝着意想不到的路径动作的结果，有干涉周边设备 的危险。为了避免这种情况，在点数据中必须事先指定使其在此点上动作时的手臂姿势（如 下图）。此信息也可以从程序中变更（/L或者/R）。
六、动作指令
1. 动作指令分类 使机械手动作的指令叫作动作指令。 可分为：PTP动作指令，CP动作指令，Curves动作指令，Joint动作指令。
类型 PTP CP
常用指令 Go、Jump、BGo、TGo
说明
以机械手最容易运动的方式达到目 标位置的动作命令
Move、Arc、Arc3、 机械手按指定运动轨迹到达目标位 Jump3/Jump3CP、 Bmove、 置的指令 TMove、CVMove
2.1 SCARA机械手的手臂姿势图
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二、关于机械手的基础知识
2.2 垂直6轴型机械手的手臂姿势
2.2.1 在EPSON RC+软件中设定垂直6轴型机械手的手臂姿势，如下图示：
程式中指定机械手的手臂姿势 记述为“/”与后面的L（左手姿势） 或R（右手姿势）、A（上肘姿势）或 B（下肘姿势）、F（手腕翻转姿势） 或NF（手腕非翻转姿势）。手臂姿势 有8种组合，如表1示，但因点而异， 并非所有的组合都可以动作。