单点动态定位
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X 1 − X u0 ρ10 X 2 − Xu 0 ρ A = 3 20 X − X u0 ρ 30 4 X − X u0 ρ 41 0 Y 1 − Yu0 Z 1 − Z u0 − 1 − 1 − 1 − 1
分别微分，便得到线性方程 线性方程
X = [∆X u ∆Yu ∆Z u d ]T
解算运动载体的实时点位时，后 点位的初始坐标值可以依据前一个点位 坐标来假定，因此，关键是要确定第一
ρ1
2
Y − Yu0
0
ρ1
2
Z − Z u0
0
ρ2
3
Y − Yu0
0
ρ2
3
Z − Z u0
0
ρ3
4
Y − Yu0
0
ρ 31
ϕ ( L2 ) = ( f 2 / c)(∆ρ i − ∆ρ i ) − R / f 2
j j0
ϕ ( L1 ) = ( f1 / c)(∆ρ i j − ∆ρ i j 0 ) − R / f1
1
2
式中R为与频率无关的固定偏差。经过电离层时延改正后的剩余相位为
[c / ( f
2 1
[(
)
(
)
cϕ / f = X
]
[(
j0
[(
− X i / ρ i j 0 − X j − X i / ρ i j 0 ∆X i
)
)
) ] − (Z − Z ) / ρ ]∆X (
j j0 i i
i
当动态用户和基准站都同时观测了4 颗相同的GPS卫星时，则可得到三个ϕ 值，从而按上式列 出三个方程式，可解出在t时刻动态用户位置估值（ i , Y i , Z i ）的改正数（ X i , ∆ Y i , ∆ Z i），从而 X ∆ 实现了动态载波相位测量的目的。 当动态用户和基准站各用一台双频接收机进行载波相位测量时，则可有效地提高动态定位的 实时位置精度。在此情况下，可知载波 L和L 的剩余相位观测值为
j j j ∆ρrj = ρri − ρrj = −C(dτ rr − dτ sj ) − dρrj − Lrion − Lrirop
动态接收机 矫正接收器 导航处理器 差分解 动态用户
动态接收机所测得的伪距为： 基准 站数据 校正 发射器 校正 处理器 基准 接收机
j j j ρkj = ρki + c(dτ kr − dτ sj ) − dρkj − Lkion − Lkirop
j j j j j ρkj + ∆ρrj = ρki + c(dτ kr − dτ rr ) + (dρkj − dρrj ) + (Lkion − Lrion) + (Lkriop − Lrirop)
如果基准站将所测得的伪距矫正值 适时地发送给动态用户，并改正后者所测 得的伪距，亦即 上一页 下一页 2
动态载波相位差分测量
GPS载波相位测量方法不仅适用于静态定位，同样也适用于动态定位，并且已取得了厘米级 的精度。由载波相位观测方程得出动态差分方程，并假定动态用户的初始值是已知的（如按前述 伪距定位法求得），则可写做：
+ Y j 0 − Yi / ρ i j 0 − Y j − Yi / ρ i j 0 ∆X i + Z j 0 − Z i / ρ i j 0
4
Z − Z u0
0
′ ρ10 − ρ10 ρ − ρ ′ 个点位坐标的初始值，才能精确求得第 2 20 B= 0 一个点位的三维坐标。 ′ ρ 30 − ρ 3 0 ′ ρ 410 − ρ 410
ρ 41
0
ρ
0
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差分动态定位，英文常称作Differential Global Positioning System （DGPS）。所谓差分动态定 位（DGPS），就是用两台接收机于两个测站上同时测量来自相同GPS卫星的导航定位信号，用以 联合测得动态用户的精确位置。 差分动态定位的原理框图为： 如果及时将GPS改正值发送给若干台共视卫 星用户的动态接收机，而改正后者所测得 的实时位置，变叫做实时差分动态定位 实时差分动态定位。 实时差分动态定位 GPS卫星 根据基准站的三维坐标已知值和GPS j 卫星星历，可以精确算得真实距离 ρ ri ，而 j 伪距ρ r是用基准接收机测得的，故知
− f 22
)][ f ϕ ( L ) − f ϕ ( L )] = ∆ρ
1 1 2 2
j i
− ∆ρ i j 0
上一页 下一页 3
根据式（1）的解算方法，即可由上式解出载波相位双频观测后的动态用户位置估值的改正数。
单点动态定位的基本方程为： 单点动态定位的基本方程为 ρ ′j = X j − X u
[(
) + (Y
2ห้องสมุดไป่ตู้
j
− Yu ) + (Z j − Z u )
2
2
]
式中X , Y , Z 为动态用户在 t k 时刻的瞬时位置； , Y , Z 是第j颗（j＝１，２，３， Xj j j u u u ４）GPS卫星在其运行轨道上的瞬时位置，它可根据星历参数计算而知；ρ ′j 为码接收机 所测得的GPS信号接收天线和第 颗GPS卫星之间的距离，常称为站星距离；是由于接收 机时钟偏差等因素所引起的站星距离偏差。 由上式解算用户位置时，不直接求它的三维坐标，而是求各个坐标分量的修正量， 即给定用户三维坐标的初始值 u0 , Yu0 , Z u0 ，而求解三维坐标的改正值 ∆X u , ∆Yu , ∆Z u ， X 和距离偏差d。将上式中的 其中矩阵
分别微分，便得到线性方程 线性方程
X = [∆X u ∆Yu ∆Z u d ]T
解算运动载体的实时点位时，后 点位的初始坐标值可以依据前一个点位 坐标来假定，因此，关键是要确定第一
ρ1
2
Y − Yu0
0
ρ1
2
Z − Z u0
0
ρ2
3
Y − Yu0
0
ρ2
3
Z − Z u0
0
ρ3
4
Y − Yu0
0
ρ 31
ϕ ( L2 ) = ( f 2 / c)(∆ρ i − ∆ρ i ) − R / f 2
j j0
ϕ ( L1 ) = ( f1 / c)(∆ρ i j − ∆ρ i j 0 ) − R / f1
1
2
式中R为与频率无关的固定偏差。经过电离层时延改正后的剩余相位为
[c / ( f
2 1
[(
)
(
)
cϕ / f = X
]
[(
j0
[(
− X i / ρ i j 0 − X j − X i / ρ i j 0 ∆X i
)
)
) ] − (Z − Z ) / ρ ]∆X (
j j0 i i
i
当动态用户和基准站都同时观测了4 颗相同的GPS卫星时，则可得到三个ϕ 值，从而按上式列 出三个方程式，可解出在t时刻动态用户位置估值（ i , Y i , Z i ）的改正数（ X i , ∆ Y i , ∆ Z i），从而 X ∆ 实现了动态载波相位测量的目的。 当动态用户和基准站各用一台双频接收机进行载波相位测量时，则可有效地提高动态定位的 实时位置精度。在此情况下，可知载波 L和L 的剩余相位观测值为
j j j ∆ρrj = ρri − ρrj = −C(dτ rr − dτ sj ) − dρrj − Lrion − Lrirop
动态接收机 矫正接收器 导航处理器 差分解 动态用户
动态接收机所测得的伪距为： 基准 站数据 校正 发射器 校正 处理器 基准 接收机
j j j ρkj = ρki + c(dτ kr − dτ sj ) − dρkj − Lkion − Lkirop
j j j j j ρkj + ∆ρrj = ρki + c(dτ kr − dτ rr ) + (dρkj − dρrj ) + (Lkion − Lrion) + (Lkriop − Lrirop)
如果基准站将所测得的伪距矫正值 适时地发送给动态用户，并改正后者所测 得的伪距，亦即 上一页 下一页 2
动态载波相位差分测量
GPS载波相位测量方法不仅适用于静态定位，同样也适用于动态定位，并且已取得了厘米级 的精度。由载波相位观测方程得出动态差分方程，并假定动态用户的初始值是已知的（如按前述 伪距定位法求得），则可写做：
+ Y j 0 − Yi / ρ i j 0 − Y j − Yi / ρ i j 0 ∆X i + Z j 0 − Z i / ρ i j 0
4
Z − Z u0
0
′ ρ10 − ρ10 ρ − ρ ′ 个点位坐标的初始值，才能精确求得第 2 20 B= 0 一个点位的三维坐标。 ′ ρ 30 − ρ 3 0 ′ ρ 410 − ρ 410
ρ 41
0
ρ
0
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差分动态定位，英文常称作Differential Global Positioning System （DGPS）。所谓差分动态定 位（DGPS），就是用两台接收机于两个测站上同时测量来自相同GPS卫星的导航定位信号，用以 联合测得动态用户的精确位置。 差分动态定位的原理框图为： 如果及时将GPS改正值发送给若干台共视卫 星用户的动态接收机，而改正后者所测得 的实时位置，变叫做实时差分动态定位 实时差分动态定位。 实时差分动态定位 GPS卫星 根据基准站的三维坐标已知值和GPS j 卫星星历，可以精确算得真实距离 ρ ri ，而 j 伪距ρ r是用基准接收机测得的，故知
− f 22
)][ f ϕ ( L ) − f ϕ ( L )] = ∆ρ
1 1 2 2
j i
− ∆ρ i j 0
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根据式（1）的解算方法，即可由上式解出载波相位双频观测后的动态用户位置估值的改正数。
单点动态定位的基本方程为： 单点动态定位的基本方程为 ρ ′j = X j − X u
[(
) + (Y
2ห้องสมุดไป่ตู้
j
− Yu ) + (Z j − Z u )
2
2
]
式中X , Y , Z 为动态用户在 t k 时刻的瞬时位置； , Y , Z 是第j颗（j＝１，２，３， Xj j j u u u ４）GPS卫星在其运行轨道上的瞬时位置，它可根据星历参数计算而知；ρ ′j 为码接收机 所测得的GPS信号接收天线和第 颗GPS卫星之间的距离，常称为站星距离；是由于接收 机时钟偏差等因素所引起的站星距离偏差。 由上式解算用户位置时，不直接求它的三维坐标，而是求各个坐标分量的修正量， 即给定用户三维坐标的初始值 u0 , Yu0 , Z u0 ，而求解三维坐标的改正值 ∆X u , ∆Yu , ∆Z u ， X 和距离偏差d。将上式中的 其中矩阵