adams建模与验指导书

机器人系统课程实验指导书
上海大学
ADAMS建模与运动仿真试验
一、实验目的
1.掌握ADAMS基本的操作方法。

2.熟悉ADAMS建模中的各模块及其功能。

3.学会ADAMS简单的运动仿真设计。

二、实验内容
1.在ADAMS软件中创建机械臂模型。

2.在ADAMS软件中设计机械臂运动仿真。

三、实验条件与设备
准备一台可以用的电脑（尽量是自己的pc）。

四、实验步骤
先前指导：
本次试验选择的ADAMS版本为2013a，中文破解版，在建模过程中，需要经常旋转或者平移模型，为了操作便捷，可以使用一些快捷方式（必须在英文输入状态下可用）:
4.1创建机械臂模型
4.1.1.新建模型
启动ADAMS/View，在欢迎对话框中选择New Model新建模型，在模型名称输入robot_arm，设置成无重力，将单位设置成MMKS。

特别提醒，建模过程中，要阶段性保存已建模型，因为ADAMS软件偶尔会出现问题并自动关闭。

4.1.2.设置工作环境
单击菜单【设置】→【工作栅格】，在工作栅格的X和Y尺寸【大小】设置为100mm，【间隔】设置为2mm，【设置方向】设置为“全局XZ”，单击菜单主工
具栏的按钮（右键点击箭头会出现上下视图选择按钮），调整视图方向，单击键盘上的F4键，打开坐标窗口。

单击菜单【设置】→【图标】，在图标设置对话框中，将【所有模型图标尺寸】设置为10。

4.1.3.创建底座机构
单击建模工具条上的拉伸按钮创建拉伸体，将选项设置成【新建部件】、【轮廓】设置成“点”、勾选“闭合”、【路径】设置成“后退”、【长度】设置成20，然后在图像区域一次选择（-30,30,0）、（-30,-30,0）、（30,-30,0）和（30,30,0）四个位置，当鼠标在旁会显示当前的坐标值，如果栅格太密，可以点击快捷键Z 进行放大。

在选择完第四个点时，单击鼠标右键，就可以创建一个拉身体，如图1（a）所示。

将底座的名称修改为dizuo，在底座上单击鼠标右键，在弹出的右键快捷菜单中选择【Pat：PART_2】→【重命名】，在弹出的修改名称对话框中输入“dizuo”，也可以在界面左侧的【浏览】→【物体】中选择该部件右键进行修改。

单击建模工具条上的拉伸按钮，将选项设置成【新建部件】、【轮廓】设
置成“点”。

在建模工具栏【特征】中选择创建圆凸，将【半径】设置成1.5，【深度】设置成10，然后在图形区域单击刚刚创建的拉伸体，再选择工作栅格原点附近一点，此时创建的圆凸的位置可能不在期望的位置，这没关系，在圆孔
上单击鼠标右键对话框中弹出选择【HoleFeather：Hole_1】→【修改】，在对话框中，将【中心】输入框中坐标值设置成0,0,0，最后生成的底座如图1（b）所示（如果右键不容易找到HoleFeather：Hole_1，可以在界面左侧的【浏览】→【其他所有】→【Hole Features】中查找该对象，右键进行修改）。

为了方便创建其他构建，现将“dizuo”隐藏起来，在底座上单击鼠标右键，或者【浏览】→【物体】选择“dizuo”，在弹出的对话框中，选择【隐藏】，想要还原显示，在【浏览】→【物体】同样的操作选择【显示】即可。

（a）创建拉身体（b）增加圆凸
图1 底座机构
4.1.4.创建框架
按照第4.1.3步，将工作栅格的方向【设置方向】选择“全局YZ”，【间隔】输入均为1mm。

单击主工具栏的按钮（右键点击箭头会出现左右视图选择按钮），调整视图方向。

按照第4.1.3步，单击建模工具条上的拉伸按钮，将选项设置成【新建部件】、【轮廓】设置成“点”、勾选“闭合”、【路径】设置成“圆心”、【长度】设置成60，然后在图像区域一次选择（-25，,61,0）、（-25,6,0）、（25,6,0）、（25,51,0）、（22,51,0）、（22,9,0）、（-22,9,0）和（-22,61,0）八个点（如果有些点不在视图中，按快捷键T，鼠标左键移动模型即可），在选择完第八个点时，单击鼠标右键，就可以创建一个拉身体，如图2（a）所示。

将框架的名称修改为“kuangjia”。

按住Z快捷键，鼠标拖动旋转视图如2（b）所示的位置，调整视图方向。

在建模工具栏【特征】中选择，将【半径】设置成1.5，【高度】设置为9。

然后在图形区域单击刚刚创建的拉伸体，再选择如图2（b）所示框架右侧面，
任意位置单击鼠标左键，在圆孔上单击鼠标右键对话框中弹出选择【HoleFeather：Hole_1】→【修改】，在对话框中，将【中心】输入框中坐标值设置成-15,41,0，最后生成的底座如图2（b）所示的新圆凸。

再次点击，将【半径】设置成1.5，【高度】设置为3。

然后在图形区域单击刚刚创建的拉伸体，再选择如图2（c）所示框架左侧面，任意位置单击鼠标左键，在圆孔上单击鼠标右键对话框中弹出选择【HoleFeather：Hole_2】→【修改】，在对话框中，将【中心】输入框中坐标值设置成20，58,-30，最后生成的底座如图2（c）所示的新圆凸。

再次点击，将【半径】设置成1.5，【高度】设置为29。

然后在图形区域单击刚刚创建的拉伸体，再选择如图2（c）所示框架左侧面，任意位置单击鼠标左键，在圆孔上单击鼠标右键对话框中弹出选择【HoleFeather：Hole_3】→【修改】，在对话框中，将【中心】输入框中坐标值设置成-15,41,-20，最后生成的如图2（d）所示的新圆凸。

为了方便创建其他构建，现将“kuangjia”隐藏起来。

(a) (b)
(c) (d)
图2 框架
4.1.
5.创建大臂
按照第4.1.3步，将工作栅格的方向【设置方向】选择“全局XY”。

单击主工具栏的按钮（右键点击箭头会出现前后视图选择按钮），调整视图方向。

在建模工具栏【实体】中选择创建连杆，勾选所有选项，选择【新建部件】，将【高度】设置成85，【宽度】设置为6，【深度】设置为23。

然后在图形区域将鼠标箭头放在大致-15,41,0的位置（保持坐标窗口打开，如若没有打开，按F4打开），点击鼠标右键，弹出如图3（a）所示的新坐标对话框，输入坐标（-15,41,-4.5），点击应用，确定连杆第一个端点，然后移动鼠标，使连杆竖直，同样点击鼠标右键，在如图3（a）所示的新坐标对话框中，输入坐标
（-15,80,-4.5），点击应用，确定连杆第二个端点，创建好连杆。

然后重命名为“dabi”。

在建模工具栏【特征】中选择打孔，将【半径】设置成1.5，【高度】不勾选。

按照第4.1.3步，鼠标选择刚刚创建的连杆，选择正对着的面，在连杆下端大致半圆圆心的位置点击鼠标左键，此时创建的孔的位置可能不在期望的位置，这没关系，在圆孔上单击鼠标右键对话框中弹出选择【HoleFeather：Hole_1】→【修改】（可能实际创建中，孔的编号与这里不同，只要选对孔即可），在对话框中，将【中心】输入框中坐标值设置成-15.0, 41.0, 6.0，最后生成如图3（b）所示的下孔。

在建模工具栏【特征】中选择按钮，将【半径】设置成1.5，【高度】设置为3。

然后在图形区域单击刚刚创建的连杆，再选择连杆正对面，鼠标左键选择连杆上端半圆的圆心附近，单击鼠标右键对话框中弹出选择【HoleFeather：Hole_2】→【修改】，在对话框中，将【中心】输入框中坐标值设置成-15, 126,
10；同样，点击按钮，将【半径】设置成1.5，【高度】设置为6。

然后在图形区域单击刚刚创建的连杆，再选择连杆正对面，鼠标左键选择连杆上端半圆的圆心附近，单击鼠标右键对话框中弹出选择【HoleFeather：Hole_3】→【修改】，在对话框中，将【中心】输入框中坐标值设置成-15, 126, -22。

最后生成的如图3（b）所示的前后圆凸。

将工作栅格的方向【设置方向】选择“全局YZ”。

单击主工具栏的按钮。

在建模工具栏【实体】中选择创建长方体，选择【新建部件】，勾选所有选项，将【长度】设置成17，【高度】设置成79，【深度】设置成40，然后在图形区右键，在坐标对话框中输入（0，44，-14），点击应用，创建好长方体。

在建模工具栏【布尔操作】中选择用一个实体切割另一个实体，先单击已经创建的连杆（被切割的实体），再单击新创建的长方体（作为切割工具的实体），就可以在连杆上打出一个缺口，如图3（c）所示。

为了方便创建其他构建，现将“dabi”隐藏起来。

(a) (b) (c)
图3大臂
4.1.6.创建小臂
将工作栅格的方向【设置方向】选择“全局XY”。

单击主工具栏的按钮，调整视图方向。

在建模工具栏【实体】中选择创建连杆，勾选所有选项，选择【新建部件】，将【高度】设置成35，【宽度】设置为6，【深度】设置为3。

然后在图形区域将鼠标箭头放在大致-15,41,0的位置，点击鼠标右键，在坐标对话框中输入坐标（-15,41,14,5），点击应用，确定连杆第一个端点，然后移动鼠标，使连杆水平，同样点击鼠标右键，在坐标对话框中输入坐标（0,41,14,5），点击应用，确定连杆第二个端点，创建好连杆。

然后重命名为“xiaobi”。

在建模工具栏【特征】中选择打孔，将【半径】设置成1.5，【高度】不勾选。

鼠标选择刚刚创建的的连杆，选择正对着的面，在连杆左端大致半圆圆心的位置点击鼠标左键，此时创建的孔的位置可能不在期望的位置，这没关系，在圆孔上单击鼠标右键对话框中弹出选择【HoleFeather：Hole_1】→【修改】，在对话框中，将【中心】输入框中坐标值设置成-15.0, 41.0, 0.0，完成打孔，最后生成的如图4（a）所示的新孔。

在建模工具栏【特征】中选择，将【半径】设置成1.5，【高度】设置为3。

然后在图形区域单击刚刚创建的连杆，再选择连杆正对面，鼠标左键选择连杆右侧半圆的圆心附近，单击鼠标右键对话框中弹出选择【HoleFeather：Hole_2】→【修改】，在对话框中，将【中心】输入框中坐标值设置成20.0, 41.0, 0，最后生成的如图4（b）所示的新圆凸。

(a) (b)
图4 小臂
4.1.7.创建中间各连杆
1)创建连杆1
将工作栅格的方向【设置方向】选择“全局XY”。

单击主工具栏的按钮，调整视图方向。

在建模工具栏【实体】中选择创建连杆，勾选所有选项，选择【新建部件】，将【高度】设置成85，【宽度】设置为6，【深度】设置为3。

然后在图形区域将鼠标箭头放在大致20,41,0的位置，点击鼠标右键，在坐标对话框中输入坐标（20,41,11.5），点击应用，确定连杆第一个端点，然后移动鼠标，使连杆竖直，同样点击鼠标右键，在坐标对话框中输入坐标（20,50,11.5），点击应用，确定连杆第二个端点，创建好连杆。

然后重命名为“liangan1”。

在建模工具栏【特征】中选择打孔，将【半径】设置成1.5，【高度】不勾选。

鼠标选择刚刚创建的连杆，选择正对着的面，在连杆下端大致半圆圆心的位置点击鼠标左键，此时创建的孔的位置可能不在期望的位置，这没关系，在圆孔上单击鼠标右键对话框中弹出选择【HoleFeather：Hole_1】→【修改】，在对话框中，将【中心】输入框中坐标值设置成20,41,0，完成打孔，最后生成如图5所示的新孔。

在建模工具栏【特征】中选择，将【半径】设置成1.5，【高度】设置为3。

然后在图形区域单击刚刚创建的连杆，再选择连杆正对面，鼠标左键选择连杆上端半圆的圆心附近，单击鼠标右键对话框中弹出选择【HoleFeather：Hole_2】→【修改】，在对话框中，将【中心】输入框中坐标值设置成20,126, 0，最后生成如图5所示的新圆凸。

为了方便创建其他构建，现将“liangan1”隐藏起来。

图5 连杆1
2)创建连杆2
将工作栅格的方向【设置方向】选择“全局XY”。

单击主工具栏的按钮，调整视图方向。

在建模工具栏【实体】中选择创建连杆，勾选所有选项，选择【新建部件】，将【高度】设置成85，【宽度】设置为6，【深度】设置为3。

然后在图形区域将鼠标箭头放在大致20,58,0的位置，点击鼠标右键，在坐标对话框中输入坐标（20,58,-26.5），点击应用，确定连杆第一个端点，然后移动鼠标，使连杆竖直，同样点击鼠标右键，在坐标对话框中输入坐标（20,70,-26.5），点击应用，确定连杆第二个端点，创建好连杆。

然后重命名为“liangan2”。

在建模工具栏【特征】中选择打孔，将【半径】设置成1.5，【高度】不勾选。

鼠标选择刚刚创建的连杆，选择正对着的面，在连杆下端大致半圆圆心的位置点击鼠标左键，此时创建的孔的位置可能不在期望的位置，这没关系，在圆孔上单击鼠标右键对话框中弹出选择【HoleFeather：Hole_1】→【修改】，在对话框中，将【中心】输入框中坐标值设置成20,58,0，完成打孔，最后生成如图6所示的新孔。

在建模工具栏【特征】中选择，将【半径】设置成1.5，【高度】设置为6。

然后在图形区域单击刚刚创建的连杆，再选择连杆正对面，鼠标左键选择连杆上端半圆的圆心附近，单击鼠标右键对话框中弹出选择【HoleFeather：Hole_2】→【修改】，在对话框中，将【中心】输入框中坐标值设置成20,143, 0，最后生成如图6所示的新圆凸。

图5 连杆1
3)创建连杆3和连杆4
将工作栅格的方向【设置方向】选择“全局XY”。

单击主工具栏的按钮，
调整视图方向。

在建模工具栏【实体】中选择创建连杆，勾选所有选项，选择【新建部件】，将【高度】设置成85，【宽度】设置为6，【深度】设置为3。

然后在图形区域将鼠标箭头放在大致-15,126,0的位置，点击鼠标右键，在坐标对话框中输入坐标（-15,126,-17.5），点击应用，确定连杆第一个端点，然后移动鼠标，使连杆竖直，同样点击鼠标右键，在坐标对话框中输入坐标
（-100,126,-17.5），点击应用，确定连杆第二个端点，创建好连杆。

然后重命名为“liangan3”。

在建模工具栏【特征】中选择打孔，将【半径】设置成1.5，【高度】不勾选。

鼠标选择刚刚创建的连杆，选择正对着的面，在连杆左侧大致半圆圆心的位置点击鼠标左键，此时创建的孔的位置可能不在期望的位置，这没关系，在圆孔上单击鼠标右键对话框中弹出选择【HoleFeather：Hole_1】→【修改】，在对话框中，将【中心】输入框中坐标值设置成-100, 126, 0，同样，在连杆右侧打孔，在【HoleFeather：Hole_2】→【修改】→【中心】输入框中坐标值设置成-15, 126, 0，最后生成如图6（a）所示的左右新孔。

为了方便起见，隐藏了“liangan3
同理创建连杆4，连杆尺寸和连杆3一样，在-25,140，-17.5创建连杆第一个端点，在-110，140，-17.5创建连杆第二个端点，创建好连杆。

然后重命名为“liangan4”。

同连杆3的打孔，在连杆4的左侧打孔，孔的修改对话框【中心】写入（-110，140，0）。

在建模工具栏【特征】中选择，将【半径】设置成1.5，【高度】设置为3。

然后在图形区域单击刚刚创建的连杆，再选择连杆正对面，鼠标左键选择连杆上端半圆的圆心附近，单击鼠标右键对话框中弹出选择【HoleFeather：Hole_2】→【修改】，在对话框中，将【中心】输入框中坐标值设置成-25, 140, -20，最后生成如图6（b）所示的左侧孔右侧圆凸。

为了方便起见，隐藏了“liangan4
（a）连杆3
(b)连杆4
图6 连杆3和连杆4
4)创建连杆5
将工作栅格的方向【设置方向】选择“全局XY”。

单击主工具栏的按钮，调整视图方向。

在建模工具栏【实体】中选择创建连杆，勾选所有选项，选择【新建部件】，将【高度】设置成120，【宽度】设置为6，【深度】设置为3。

然后在图形区域将鼠标箭头放在大致20,126,0的位置，点击鼠标右键，在坐标对话框中输入坐标（20,126,8.5），点击应用，确定连杆第一个端点，然后向左移动鼠标，使连杆水平直，同样点击鼠标右键，在坐标对话框中输入坐标
（-100,126,-8.5），点击应用，确定连杆第二个端点，创建好连杆。

然后重命名为“liangan5”。

在建模工具栏【特征】中选择打孔，将【半径】设置成1.5，【高度】不勾选。

鼠标选择刚刚创建的连杆，选择正对着的面，在连杆左侧大致半圆圆心的位置点击鼠标左键，此时创建的孔的位置可能不在期望的位置，这没关系，在圆孔上单击鼠标右键对话框中弹出选择【HoleFeather：Hole_1】→【修改】，在对话框中，将【中心】输入框中坐标值设置成-100, 126, 0；同样，在连杆右侧打孔，在【HoleFeather：Hole_2】→【修改】→【中心】输入框中坐标值设置成20, 126, 0；同样，在连杆中间靠右的位置打孔，在【HoleFeather：Hole_3】→【修改】→【中心】输入框中坐标值设置成-15, 126, 0，最后生成如图7所
示的左、中、右新孔。

为了方便起见，隐藏了“liangan5。

图7 连杆5
4.1.8.创建三角形连片
将工作栅格的方向【设置方向】选择“全局XY”。

单击主工具栏的按钮，调整视图方向。

在建模工具栏【实体】中选择创建多边形板体，选择【新建部件】，将【厚度】设置成3，【半径】设置为3。

然后在图形区域用鼠标左键依次选择（-15,126,0）、（-25,140,0）和（20,143,0）三个位置，点击鼠标右键完成创建多边形，然后重命名为“sanjiaoxing”。

然后在三角形三个顶点圆弧中心位置打孔，三个孔的修改对话框【中心】分别写入（-15,126,0）、（-25,140,0）和（20,143,0），最后生成如图8所示的三个孔。

图8 三角形连片
单击主工具栏的按钮，单击主工具栏的部件旋转平移按钮，在左侧的部件旋转平移对话框【平移】→【距离】中写入20.5，然后在图形区域用鼠标选择刚刚创建的三角形连片，然后点击左侧部件旋转平移对话框【平移】中的，实现三角形连片在图形区的向左平移20.5的距离，然后隐藏该部件。

图9 部件旋转平移对话框
4.1.9.创建机械臂末端
将工作栅格的方向【设置方向】选择“全局XY”。

单击主工具栏的按钮。

在建模工具栏【实体】中选择创建长方体，选择【新建部件】，勾选所有选项，将【长度】设置成25，【高度】设置成20，【深度】设置成21，然后在图形区右键，在坐标对话框中输入（-115，123，-15），点击应用，创建好长方体。

重命名为“mouduan”。

单击主工具栏的按钮。

然后在视图方形中的长方体前后创建3个圆凸（选择圆凸所在面上的位置时均选择主视面即可，后面修改坐标就会自动转移到预期的位置），将【半径】设置成1.5，【高度】设置为4。

三个圆凸的修改对话框【中心】分别写入（-100,126,10）、（-100,126,-20）和（-110,140，-20）；单击主工具栏的按钮，在该面上创建【半径】为1.5，【高度】为20的圆凸，修改框中【中心】分别写入（-115.0, 133.0, -4.5），最后生成如图机械臂末端。

图10 机械臂末端
将所有隐藏的部件全部显示，最终得到如图11所示的机械臂模型。

图11 机械臂
4.2添加约束
添加约束时，要配合旋转、平移、缩放等操作，选择适合的视图位置添加。

4.2.1.创建底座与地面之间的固定副
设置工作栅格，【大小】均为200，【间隔】均为10，【设置方向】选择“全
局XZ”，点击应用。

单击建模工具条【连接】中的固定副按钮，并将定义固定副的选项【构建方式】设置为“一个位置-物体暗指”和“垂直栅格”然后在图形区用鼠标找到底座的中心点，单击鼠标左键，创建固定副，如图11所示（也可以将【构建方式】设置为“两个物体-一个位置”和“垂直栅格”，分别选择“dizuo”和“gound”，然后在任意选择位置即可）。

如果需要修改，可以在【浏览】→【连接】找到该固定副，双击进去，在如图11所示的铰链修改对话框中进行修改。

图11底座与地面之间的固定副
图12铰链修改对话框
4.2.2.创建旋转副
1)添加框架与底座之间的旋转副
单击建模工具条【连接】中的旋转副按钮，将【构建方式】设置为“两
个物体-一个位置”和“垂直栅格”，选择第一个部件为“kuangjia”，选择第二个部件为“dizuo”（第一个部件相对于第二个部件运动，这里不要把顺序搞错），之后要选择一个作用点，将鼠标移动到框架与底座关联的轴线上，当出现“dizuo.cm”信息时，按下鼠标左键就可以创建旋转副，此时旋转轴的方向垂直于工作栅格。

如果在选择构件时不容易选取，可以选择放大模型，也可以在构件上单击鼠标右键，在弹出的选取对话框的列表中，选择相应的构件（旋转副的位置不一定非要在实体与实体实际的旋转位置，只要在实体与实体实际旋转的轴线上即可）。

图13框架与底座之间的旋转副
2)添加大臂与框架之间的旋转副
设置工作栅格【设置方向】选择“全局XY”，后文的旋转副添加都是“全局XY”。

同上一步的操作过程，第一个部件为“dabi”，选择第二个部件为“kuangjia”，之后要选择一个作用点，将鼠标移动到大臂与框架关联的轴线上，当出现“dabi.MARKER_3”信息时（选择作用点时，会有很多合适的候选点信息，只要在旋转轴上的点都可以，下同），按下鼠标左键就可以创建如图14所示旋转副。

图14大臂与框架之间的旋转副
3)添加小臂与框架之间的旋转副
同上一步的操作过程，第一个部件为“xiaobi”，第二个部件为“kuangjia”，之后要选择一个作用点，将鼠标移动到小臂与框架关联的轴线上，当出现“xiaobi.MARKER_6”信息时，按下鼠标左键就可以创建如图15所示旋转副。

图15小臂与框架之间的旋转副
4)添加连杆1与小臂之间的旋转副
同上一步的操作过程，第一个部件为“liangan1”，第二个部件为“xiaobi”，之后要选择一个作用点，将鼠标移动到连杆1与小臂关联的轴线上，当出现“liangan1.MARKER_8”信息时，按下鼠标左键就可以创建如图16所示旋转副。

图16连杆1与小臂之间的旋转副
5)添加连杆5与连杆1之间的旋转副
同上一步的操作过程，第一个部件为“liangan5”，第二个部件为“liangan1”，之后要选择一个作用点，将鼠标移动到连杆5与连杆1关联的轴线上，当出现“liangan1.MARKER_9”信息时，按下鼠标左键就可以创建如图17所示旋转副。

图17连杆5与连杆1之间的旋转副
6)添加连杆5与大臂之间的旋转副
同上一步的操作过程，第一个部件为“liangan5”，第二个部件为“dabi”，之后要选择一个作用点，将鼠标移动到连杆5与大臂关联的轴线上，当出现“dabi.CSG_5.E28(center)”信息时，按下鼠标左键就可以创建如图18所示旋
转副。

图18连杆5与大臂之间的旋转副
7)添加末端与连杆5之间的旋转副
同上一步的操作过程，第一个部件为“moduan”，第二个部件为“liangan5”，之后要选择一个作用点，将鼠标移动到末端与连杆5关联的轴线上，当出现“liangan5.MARKER_17”信息时，按下鼠标左键就可以创建如图19所示旋转副。

图19末端与连杆5之间的旋转副
8)添加连杆2与框架之间的旋转副
同上一步的操作过程，第一个部件为“liangan2”，第二个部件为“kuangjia”，之后要选择一个作用点，将鼠标移动到连杆2与框架关联的轴线上，当出现“liangan2.MARKER_10”信息时，按下鼠标左键就可以创建如图21所示旋转副。

图21连杆2与框架之间的旋转副
9)添加三角形连片与连杆2之间的旋转副
同上一步的操作过程，第一个部件为“sanjiaoxing”，第二个部件为“liangan2”，之后要选择一个作用点，将鼠标移动到三角形连片与连杆2关联的轴线上，当出现“liangan2.MARKER_11”信息时，按下鼠标左键就可以创建如图22所示旋转副。

图22三角形连片与连杆2之间的旋转副
10)添加三角形连片与大臂之间的旋转副
同上一步的操作过程，第一个部件为“sanjiaoxing，第二个部件为“dabi”，之后要选择一个作用点，将鼠标移动到三角形连片与大臂关联的轴线上，当出现“dabi.CSG_5.E29(center)”信息时，按下鼠标左键就可以创建如图23所示旋转副。

图23三角形连片与大臂之间的旋转副
11)添加连杆4与三角形连片之间的旋转副
同上一步的操作过程，第一个部件为“liangan4”，第二个部件为“sanjiaoxing”，之后要选择一个作用点，将鼠标移动到连杆4与三角形连片关联的轴线上，当出现“sanjiaoxing.MARKER_19”信息时，按下鼠标左键就可以创建如图24所示旋转副。

图24连杆4与三角形连片之间的旋转副
12)添加末端与连杆4之间的旋转副
同上一步的操作过程，第一个部件为“moduan”，第二个部件为“liangan4”，之后要选择一个作用点，将鼠标移动到末端与连杆4关联的轴线上，当出现“liangan4.MARKER_15”信息时，按下鼠标左键就可以创建如图25所示旋转副。

图25末端与连杆4之间的旋转副
13)添加末端与连杆3之间的旋转副
同上一步的操作过程，第一个部件为“moduan”，第二个部件为“liangan3”，之后要选择一个作用点，将鼠标移动到末端与连杆3关联的轴线上，当出现“liangan3.MARKER_13”信息时，按下鼠标左键就可以创建如图26所示旋转副。

图26末端与连杆3之间的旋转副
4.3创建驱动
本文需要添加的驱动的地方：1.底座与框架之间旋转副“JOINT2”；2.框架与大臂之间旋转副“JOINT3”；3.框架与小臂之间旋转副“JOINT4”。

单击建模工具条【驱动】下的旋转副按钮，在图形区找到并单击旋转副“JOINT2”，在左侧【浏览】→【驱动】中找到刚创建的MOTION_1，在MOTION_1上双击鼠标左键，进去驱动编辑对话框，如图27所示，在【函数】输入框中输
入“STEP5(time ,10 , 0,15 , 90d )”，将【类型】设置为“位移”，单击“确定”。

图27施加驱动对话框
以相同的方法，分别在“JOINT3”、“JOINT4”添加旋转驱动，“JOINT3”的驱动函数为“STEP(time,1,-45d,5,30d )+STEP(time,15,0,20,60d )”，“JOINT4”的驱动函数为“STEP( time , 5 , 0 , 10 ,75d )”。

4.4仿真计算
单击建模工具条【仿真】中的仿真计算按钮，弹出如28所示的仿真控制对话框，将仿真时间【终值时间】设置为20，仿真【步数】设置为2000，然后单
击按钮进行仿真计算，仿真后单击按钮可以回放。