SD存储技术及其基于S3C2410的应用
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图 ３所 示 。
堡墨 星垫 堡翌 Ｉ
日廑旦塞 日
堇亘 ——一 垂 —
是 否 目标 地 址 卜— —＝— － １
ｌ 止 移 动 、 开 始 作 业
图４ 农机控制运行流程圈
３ 结 束语
射频技术在农 业机 器人 中的应用 前景广 阔， 本研 究描 述 的无线控制 系统在硬件上采用高速单片机和 Ｉ￣２ Ａ ０单片射频 芯片 ， 操作方便 ， 运行可靠 。Ｒ Ｉ ＦＤ导航系统融合了图象识别技 术和 ＲＩ ＦＤ技术 ， 业机器人 通过导航 系统 可在温室大 棚 自主 农 移 动到作业 目标 。口
ｏｆＳＤ ｍ ｏｙ Ｃａｒ ｍａｉｌ ｏ ｕ ｉｇ ｎ ｈ ｏ Ｍｅ ｒ ｄ。 ｎｙ ｆ ｃ ｓｎ ｏ ｔｅ ｃ ｍｍａｎ ｏ ｍａ ｎ ｄ ｆｒ ｔａ ｄ ｏｐ ｒ ｔ ｎ ｆ ｗ ｆＳＤ．Ａｎ ｈｅ ｈ ａ ｒｄｓ ｓ ｅ ｈ ｎｅｆ ｅ ｂ － ｅ ａｉ ｌ ｏ ｏ ｏ ｄ ｔ ｎｔ ｅ ｐ ｐｅ ｉｃｕ ｓ ｓ ｔｅ ｉｔｒ ａｃ ｅ ｔ ｅ ｈ ￥３Ｃ２ ０ ＲＩ ｗｅ ｎ ｔｅ ４１ ＳＣ ｃｏ ｏ ｅ ｓ ｄ ＳＤ Ｍｉｒｐｒｃ ｓ ｏｒ ａｎ Ｍｅｍｏｙ Ｃａｄ ａ ｄ ｒ ｒ ｎ
［］ １ 陈恳 ， 杨向东 ， 刘莉 ， 杨东 超． 机器人技 术与应用 ［ Ｍ］． 北京 ： 清华大学 出版社 ， ０ ． ２ ６ ０ ［ ］王瑞 良ｌ ２ 各种 各样 的农 业 机器人 ［ ］． Ｊ 机器 人技 术与应 用，
２ ０ ，５） １ ０ ０ （ ：７
［ ］陈 大 才 编译 ， ｌｕ ｉｋｎｅｅ ３ Ｋ ａｓＦｎ ｅｚｌ ｒ著． 频 识 别 （ ＦＤ） 术 ｌ 射 ＲＩ 技 ［ ． 京： Ｍ］北 电子工业 出版社 ，０ １ ２０ ． ［ ］周进 ， ４ 侯方勇． 计算 机射频通 信的实例与 关键技术 ［ ］． Ｊ 计算 机 工 程 与科 学 ，０５，７ ４ ：９—１１ １０ ２０ ２ （ ）９ ０ ，１ ． ［ ］ＩＴ Ｇ Ａ Ｉ ５ Ｎ Ｅ Ｒ ＴＯＮ公 司，Ａ ４ ０ Ｕ ｉ ｒ ｌＩＭ Ｂ ｎ Ｓ ｒｎ— Ｉ４ ２ ｎｖ ｓ Ｓ ａｄ Ｆ Ｋ Ｔａ ｓ ｅａ
限公司。
收 稿 日期 ：０７—１ ２０ ２—０ （８２） ４ ７０
文章编号 ：６ １—１４ （０ ８ ０ ０ ６ ０ １７ ０ １ ２０ ） ３— ０ ３— ３
Ｓ 存 储 技 术 及 其 基 于 ￥ Ｃ ４ ０的 应 用 Ｄ ３ ２１
周小 杰 ， 刘 方
（ 京航 空航天 大 学 信 息科 学 与技术 学院 ， 南 南京 ２ ０ １ ） １０ ６
维普资讯
仪器 仪表用户
主地完成特定的位置 移动 ， 常见 的导航 方式有 卫星 导航 、 惯性 导航 、 基于传感器数据导航 、 视觉导航等 。 近年来 Ｒ Ｉ ＦＤ技术 开 始进 入移 动 机器 人 导航 领 域 ， ＦＤ Ｒ Ｉ 阅读器可以检测到几 米范 围 内的被 动标签 。将 Ｒ Ｉ ＦＤ应用 于 农业机器人 导航 ， 在温 室大 棚 的行 进路 径装 上带 有位 置 导航 信息的 Ｒ Ｉ ＦＤ标签 ， 标签 中记录各种位 置信息 、 作业 目标 牌号 ； 农业机器人 车载有 Ｒ Ｉ 阅读器 ， ＦＤ 标签 固定 ， 阅读器 和天线 移 动 。通 过 Ｒ Ｉ 的辅 助 定 位 、 航 ， 业 机 器 人 可 以 自主 地 移 ＦＤ 导 农 动到指定位 置 ， 完成 作业 。农 业机 器人 导航 系统 整体 框 图如
摘要 ： 文 首 先 介 绍 了 Ｓ ｍｏｙ Ｃ ｒ （ ｅｕｅ ＤｇｔＩＭｅ ｒ 本 Ｄ Ｍｅ ｒ ａｄ Ｓｃ ｒ ｉｉ ｍｏｙ ａ Ｃａｄ 的基本结构和原理 。 ｒ） 着重对 Ｓ Ｄ卡 的命令字 和操作 流程 进行 介
绍。接着研究了三星 ３ ２位 嵌 入 式 处 理 器 ￥ Ｃ ４ ０与 Ｓ 卡 硬 件 接 口 ３ ２１ Ｄ 电路 及 其 对 Ｓ 卡 的基 本 读 写 操 作 方 式 。 Ｄ
参 考文 献
圆
如下 ：
圆
圆
… ・
日 导 航系统 整体框 图 驰
农业机器人 的控制运行如 图４所示 ， 导航 系统 的工作 流程 （） １ 上位机规划任务 ， 指定 机器人的 目标 位置。 （） ２ 农业机器人从 初始位 置 出发 ， 并通过 车载 Ｒ Ｉ 阅读 ＦＤ 器搜索标签 。 （） Ｒ Ｉ ３ 当 ＦＤ读写器搜 索到标 签 的时候 ， 读取标 签 上 的地 址信息 ， 并判 断是否 与 目标 地址一致 ， 如是 目标 地址则 图像处 理 单 元 被 触 发 并 完 成 采 集 和 识 别 作 业 目标 的工 作 。 （） ４ 图像处理单元把识 别结果上传 到上位机 ， 并与识 别 的 标签信息进行融合 ， 然后 上位机 下达 相应命 令给机 器人 实现 相应 的控制动作 。 作业对象牌号用数字 １ —９编 码表示 ， Ｓ Ｄ Ｐ图象处理 单元 运用 Ｂ Ｐ神经 网络 对 数字 进行 识 别 ， 完成 对 作业 牌 号 的实 时 采集 。 导航系统采用 Ｒ Ｉ ＦＤ技术和机器视觉相结合 ， 可修正 Ｒ Ｉ ＦＤ 阅读器误读标签 产 生的误 差 ， 从而 获得 系统 的可 靠性 。此外 为使农 机正 常工作 ， 行进路径不能放置 固定 的障碍物 。
ｃ ｉｅ ｅ ｖ ｒ ＤＡＴ ＨＥＥ ２ ０ ． ＡＳ Ｔ， ０ ６
［ ］郭戈等． 动机器 人导 航 与定位 技术 ［ ］． ６ 移 Ｊ 微计 算机信 息 ，
２ ０ Ｖｏ ． ９ Ｎｏ ８ Ｐ ． ０ — １ ７ ． ０ ３． １ １ ． ． Ｐ １ １． ２
作者简介 ： 黄步 雨（９ ３一） 男 。 １８ 。 浙江工业大学机 电工 程学院硕士研 究 生 ， 要 研 究方 向 ： 业 机 器 人 的 控 制 ； 锦 山 。 。 州 利 尔 达 科 技 有 主 农 孙 男 杭
堡墨 星垫 堡翌 Ｉ
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是 否 目标 地 址 卜— —＝— － １
ｌ 止 移 动 、 开 始 作 业
图４ 农机控制运行流程圈
３ 结 束语
射频技术在农 业机 器人 中的应用 前景广 阔， 本研 究描 述 的无线控制 系统在硬件上采用高速单片机和 Ｉ￣２ Ａ ０单片射频 芯片 ， 操作方便 ， 运行可靠 。Ｒ Ｉ ＦＤ导航系统融合了图象识别技 术和 ＲＩ ＦＤ技术 ， 业机器人 通过导航 系统 可在温室大 棚 自主 农 移 动到作业 目标 。口
ｏｆＳＤ ｍ ｏｙ Ｃａｒ ｍａｉｌ ｏ ｕ ｉｇ ｎ ｈ ｏ Ｍｅ ｒ ｄ。 ｎｙ ｆ ｃ ｓｎ ｏ ｔｅ ｃ ｍｍａｎ ｏ ｍａ ｎ ｄ ｆｒ ｔａ ｄ ｏｐ ｒ ｔ ｎ ｆ ｗ ｆＳＤ．Ａｎ ｈｅ ｈ ａ ｒｄｓ ｓ ｅ ｈ ｎｅｆ ｅ ｂ － ｅ ａｉ ｌ ｏ ｏ ｏ ｄ ｔ ｎｔ ｅ ｐ ｐｅ ｉｃｕ ｓ ｓ ｔｅ ｉｔｒ ａｃ ｅ ｔ ｅ ｈ ￥３Ｃ２ ０ ＲＩ ｗｅ ｎ ｔｅ ４１ ＳＣ ｃｏ ｏ ｅ ｓ ｄ ＳＤ Ｍｉｒｐｒｃ ｓ ｏｒ ａｎ Ｍｅｍｏｙ Ｃａｄ ａ ｄ ｒ ｒ ｎ
［］ １ 陈恳 ， 杨向东 ， 刘莉 ， 杨东 超． 机器人技 术与应用 ［ Ｍ］． 北京 ： 清华大学 出版社 ， ０ ． ２ ６ ０ ［ ］王瑞 良ｌ ２ 各种 各样 的农 业 机器人 ［ ］． Ｊ 机器 人技 术与应 用，
２ ０ ，５） １ ０ ０ （ ：７
［ ］陈 大 才 编译 ， ｌｕ ｉｋｎｅｅ ３ Ｋ ａｓＦｎ ｅｚｌ ｒ著． 频 识 别 （ ＦＤ） 术 ｌ 射 ＲＩ 技 ［ ． 京： Ｍ］北 电子工业 出版社 ，０ １ ２０ ． ［ ］周进 ， ４ 侯方勇． 计算 机射频通 信的实例与 关键技术 ［ ］． Ｊ 计算 机 工 程 与科 学 ，０５，７ ４ ：９—１１ １０ ２０ ２ （ ）９ ０ ，１ ． ［ ］ＩＴ Ｇ Ａ Ｉ ５ Ｎ Ｅ Ｒ ＴＯＮ公 司，Ａ ４ ０ Ｕ ｉ ｒ ｌＩＭ Ｂ ｎ Ｓ ｒｎ— Ｉ４ ２ ｎｖ ｓ Ｓ ａｄ Ｆ Ｋ Ｔａ ｓ ｅａ
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收 稿 日期 ：０７—１ ２０ ２—０ （８２） ４ ７０
文章编号 ：６ １—１４ （０ ８ ０ ０ ６ ０ １７ ０ １ ２０ ） ３— ０ ３— ３
Ｓ 存 储 技 术 及 其 基 于 ￥ Ｃ ４ ０的 应 用 Ｄ ３ ２１
周小 杰 ， 刘 方
（ 京航 空航天 大 学 信 息科 学 与技术 学院 ， 南 南京 ２ ０ １ ） １０ ６
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仪器 仪表用户
主地完成特定的位置 移动 ， 常见 的导航 方式有 卫星 导航 、 惯性 导航 、 基于传感器数据导航 、 视觉导航等 。 近年来 Ｒ Ｉ ＦＤ技术 开 始进 入移 动 机器 人 导航 领 域 ， ＦＤ Ｒ Ｉ 阅读器可以检测到几 米范 围 内的被 动标签 。将 Ｒ Ｉ ＦＤ应用 于 农业机器人 导航 ， 在温 室大 棚 的行 进路 径装 上带 有位 置 导航 信息的 Ｒ Ｉ ＦＤ标签 ， 标签 中记录各种位 置信息 、 作业 目标 牌号 ； 农业机器人 车载有 Ｒ Ｉ 阅读器 ， ＦＤ 标签 固定 ， 阅读器 和天线 移 动 。通 过 Ｒ Ｉ 的辅 助 定 位 、 航 ， 业 机 器 人 可 以 自主 地 移 ＦＤ 导 农 动到指定位 置 ， 完成 作业 。农 业机 器人 导航 系统 整体 框 图如
摘要 ： 文 首 先 介 绍 了 Ｓ ｍｏｙ Ｃ ｒ （ ｅｕｅ ＤｇｔＩＭｅ ｒ 本 Ｄ Ｍｅ ｒ ａｄ Ｓｃ ｒ ｉｉ ｍｏｙ ａ Ｃａｄ 的基本结构和原理 。 ｒ） 着重对 Ｓ Ｄ卡 的命令字 和操作 流程 进行 介
绍。接着研究了三星 ３ ２位 嵌 入 式 处 理 器 ￥ Ｃ ４ ０与 Ｓ 卡 硬 件 接 口 ３ ２１ Ｄ 电路 及 其 对 Ｓ 卡 的基 本 读 写 操 作 方 式 。 Ｄ
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农业机器人 的控制运行如 图４所示 ， 导航 系统 的工作 流程 （） １ 上位机规划任务 ， 指定 机器人的 目标 位置。 （） ２ 农业机器人从 初始位 置 出发 ， 并通过 车载 Ｒ Ｉ 阅读 ＦＤ 器搜索标签 。 （） Ｒ Ｉ ３ 当 ＦＤ读写器搜 索到标 签 的时候 ， 读取标 签 上 的地 址信息 ， 并判 断是否 与 目标 地址一致 ， 如是 目标 地址则 图像处 理 单 元 被 触 发 并 完 成 采 集 和 识 别 作 业 目标 的工 作 。 （） ４ 图像处理单元把识 别结果上传 到上位机 ， 并与识 别 的 标签信息进行融合 ， 然后 上位机 下达 相应命 令给机 器人 实现 相应 的控制动作 。 作业对象牌号用数字 １ —９编 码表示 ， Ｓ Ｄ Ｐ图象处理 单元 运用 Ｂ Ｐ神经 网络 对 数字 进行 识 别 ， 完成 对 作业 牌 号 的实 时 采集 。 导航系统采用 Ｒ Ｉ ＦＤ技术和机器视觉相结合 ， 可修正 Ｒ Ｉ ＦＤ 阅读器误读标签 产 生的误 差 ， 从而 获得 系统 的可 靠性 。此外 为使农 机正 常工作 ， 行进路径不能放置 固定 的障碍物 。
ｃ ｉｅ ｅ ｖ ｒ ＤＡＴ ＨＥＥ ２ ０ ． ＡＳ Ｔ， ０ ６
［ ］郭戈等． 动机器 人导 航 与定位 技术 ［ ］． ６ 移 Ｊ 微计 算机信 息 ，
２ ０ Ｖｏ ． ９ Ｎｏ ８ Ｐ ． ０ — １ ７ ． ０ ３． １ １ ． ． Ｐ １ １． ２
作者简介 ： 黄步 雨（９ ３一） 男 。 １８ 。 浙江工业大学机 电工 程学院硕士研 究 生 ， 要 研 究方 向 ： 业 机 器 人 的 控 制 ； 锦 山 。 。 州 利 尔 达 科 技 有 主 农 孙 男 杭