AS语言参考手册
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第二、分拣、堆垛（交叉式）。 第三、再分跺，放回原来的放置位置
第十二章
➢错误信息表 ➢ AS语言一览表
一、错误信Leabharlann 表故障一般分为两类：1、起始故障 2、稳态故障
常见的机器人起始故障
✓ 控制器电源不能开启 ✓ 示教器不能操作 ✓ 马达电源不能开启 ✓ 机器人不能移动
稳态故障分类
错误的进一步分类及代码
110 机器人正前方
1、3、 5、7、
↓
400 ↓ ↓ linput11
← linpick22
← linpick11 2、4、 6、8、
12345678
linput22
圆
方
圆 机器人后方 方
圆
方 圆 方 ↗ 码垛之后的堆放顺序
第一、从放置台取料，取方块料一块 （linpick11），放置 到（linput11），在取圆形料一块（linpick22），放 置到（ linput22）。然后重复循环直到全部放完，
第十章
➢ PC程序
第十一章
➢ 示例程序
1、程序的初始化
2、码垛
3、外部联锁
用JAPPRO/LAPPRO的时候，它后 面的位置后面的距离方向跟我们设 置的工具坐标的Z方向有关系，一般 指的是相对于位置来说它的-Z方向 上的距离
4、工具变换
240
二、AS语言一览表
第十二章
➢错误信息表 ➢ AS语言一览表
一、错误信Leabharlann 表故障一般分为两类：1、起始故障 2、稳态故障
常见的机器人起始故障
✓ 控制器电源不能开启 ✓ 示教器不能操作 ✓ 马达电源不能开启 ✓ 机器人不能移动
稳态故障分类
错误的进一步分类及代码
110 机器人正前方
1、3、 5、7、
↓
400 ↓ ↓ linput11
← linpick22
← linpick11 2、4、 6、8、
12345678
linput22
圆
方
圆 机器人后方 方
圆
方 圆 方 ↗ 码垛之后的堆放顺序
第一、从放置台取料，取方块料一块 （linpick11），放置 到（linput11），在取圆形料一块（linpick22），放 置到（ linput22）。然后重复循环直到全部放完，
第十章
➢ PC程序
第十一章
➢ 示例程序
1、程序的初始化
2、码垛
3、外部联锁
用JAPPRO/LAPPRO的时候，它后 面的位置后面的距离方向跟我们设 置的工具坐标的Z方向有关系，一般 指的是相对于位置来说它的-Z方向 上的距离
4、工具变换
240
二、AS语言一览表