基于ROS和IgH主站的多关节机器人控制系统设计

基于ROS和IgH主站的多关节机器人控制系统设计
张洪;黄昭;张小勇;王通德
【期刊名称】《仪表技术与传感器》
【年(卷),期】2022()3
【摘要】针对基于现场总线的多关节机器人系统响应速度慢、通信带宽低以及实时性差等方面的问题,基于ROS和IgH主站,设计了一种多关节机器人控制系统。

首先,选取合适的EtherCAT通讯周期、同步信号周期以及轨迹插补周期,将IgH主站和ROS平台融合;其次,对多关节机器人进行运动学建模,建立URDF模型;然后,结合ROS提供的Moveit!功能包集,设计了实时性好、同步性高且性能稳定的机器人控制系统。

最后,通过搭建完整的机器人平台进行实验,测量运行过程中的实时任务周期以及轨迹变化。

实验结果表明该机器人控制系统具有良好的实时性、同步性以及可靠性。

【总页数】6页(P57-62)
【作者】张洪;黄昭;张小勇;王通德
【作者单位】江南大学机械工程学院;江苏南瑞恒驰电气装备有限公司
【正文语种】中文
【中图分类】TP273
【相关文献】
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