KUKA 机械手入门教程
KUKA库卡机器人示教器简单操作
KUKA库卡机器人示教器简单操作KUKA（庫卡）是一家德国的机器人制造商，它生产各种类型的机器人，包括工业机器人和医疗机器人。
示教器是用于控制和编程KUKA机器人的设备，可以通过它来指挥机器人进行各种任务。
KUKA的示教器相对较简单易用，以下是操作示范，帮助你更好地了解如何使用它。
1.打开示教器：示教器通常带有一个开关按钮，将其打开，确保示教器的电源已连接。
2.启动机器人：在示教器的控制屏幕上选择机器人的启动选项。
这将启动机器人的电源并进入控制模式。
3.选择任务：示教器通常提供了一些预设的任务选项。
你可以通过触摸屏幕或使用示教器上的控制按钮来选择其中的一个任务。
4.示例任务：让我们从一个简单的示例任务开始，如将物体从一个位置移动到另一个位置。
选择此任务后，示教器将进入编程模式。
5.示教模式：进入示教模式后，你可以使用示教器的按钮或示教器上的手柄来控制机器人的动作。
在示教模式下，机器人的动作将被记录并编程保存。
6.示教点：示教点是机器人在执行任务时经过的特定位置。
你可以使用示教器的按钮或手柄将机器人移动到所需的位置，并通过示教器上的按钮来保存示教点。
7.轨迹：轨迹是机器人执行任务时的路径。
你可以使用示教器上的按钮来定义机器人的轨迹，例如直线、圆弧等。
8.编程：完成示教点和轨迹的定义后，你可以进入编程模式，将机器人的动作保存并生成一个程序。
在编程模式下，你可以为机器人添加其他功能，如条件语句和循环。
9.调试和测试：一旦程序生成，在示教器上的调试模式中可以对程序进行测试。
这可以帮助你检查程序是否按预期运行，并对其进行必要的更改和修改。
10.执行任务：完成调试和测试后，你可以选择在示教器上执行程序，以启动机器人执行任务。
示教器将控制机器人按照编程的步骤进行操作，并且可以监控机器人的执行状态。
以上是KUKA机器人示教器的简单操作指南，希望能帮助你快速上手使用。
当然，这只是基础操作，实际上KUKA机器人示教器还提供了更多高级的功能和选项，需要根据实际情况进行学习和扩展。
KUKA机器人培训讲解
KUKA培训讲解KUKA培训讲解文档
目录
1、概述
1.1 概念
1.2 KUKA简介
1.3 应用领域
2、KUKA系统
2.1 机械结构
2.2 控制系统
2.3 传感器系统
2.4 软件系统
3、KUKA编程
3.1 编程语言
3.2 编程工具
3.3 编程示例
3.4 常见编程问题及解决方法
4、KUKA操作
4.1 安全操作规范
4.2 启动和停止
4.3 示教操作
4.4 运动控制
4.5 外部设备与的交互操作
5、KUKA维护与故障排查
5.1 维护程序
5.2 常见故障排查方法
5.3 问题解决案例
6、KUKA安全规范
6.1 操作者安全要求
6.2 周围环境安全防护
6.3 应急停止措施
附件：
附件1：KUKA操作手册
附件2：KUKA编程实例
附件3：KUKA维护手册
法律名词及注释：
1、：指能独立执行工作的自动化设备，可根据事先编程完成各
种复杂的工作任务。
2、KUKA：由KUKA公司开发和生产的系统，具有高度灵活和精
准的操作能力。
3、编程语言：用于控制运动和操作的编程语言，如KUKA专用
的KRL语言。
4、编程工具：用于编写和调试程序的软件工具，如KUKA的KUKA：WorkVisual集成开发环境。
5、示例程序：用于示范编程方法和实际应用的程序代码。
6、故障排查：识别和分析故障原因，并采取相应措施进行修复
的过程。
7、安全操作规范：确保操作人员和周围环境安全的规定和流程。
KUKA机器人基本手动操作
KUKA机器人基本手动操作一、操作前的准备在进行KUKA机器人的基本手动操作之前，首先需要确保机器人处于安全的状态。
这包括确保机器人的电源已关闭，以及所有的移动部件都处于安全的位置。
为了保护机器人免受损坏，绝对不要在手动操作时使用超过机器人规格的外部工具或附件。
二、启动机器人在接通电源并确保所有安全保护装置都正常工作后，可以启动机器人。
通常，这只需要在控制面板上按下“启动”按钮。
在启动过程中，如果机器人发出任何异常声音或显示异常信息，应立即停止启动并检查是否存在问题。
三、手动控制机器人在机器人启动后，可以通过控制面板或者示教器进行手动控制。
控制面板通常包括各种按钮和开关，可以用来控制机器人的移动、速度、旋转等。
示教器则是一种更高级的控制设备，可以用来精确地控制机器人的运动轨迹。
在进行手动操作时，应始终保持对机器人的完全控制，避免任何可能导致碰撞或损坏的操作。
如果机器人遇到任何异常情况或故障，应立即停止操作并寻求专业帮助。
四、安全注意事项在进行任何手动操作时，安全始终是第一位的。
因此，必须严格遵守所有相关的安全规定和操作指南。
这包括但不限于定期检查和维护机器人的各个部件，始终保持机器人在大家的视线范围内，以及在任何情况下都不要试图超出机器人的能力范围。
KUKA机器人的基本手动操作虽然需要一定的技能和经验，但只要遵守了相关的安全规定和操作指南，就可以安全、有效地控制机器人。
在工业自动化的世界中，ABB机器人无疑是最为引人注目的存在。
作为全球领先的机器人技术提供商，ABB机器人在各种行业和领域中都得到了广泛的应用。
而今天，我们将聚焦于ABB机器人的手动操作，探索这一技术如何赋予人类更强大的能力。
我们需要理解ABB机器人的基本构成和操作原理。
ABB机器人是一种具有高度灵活性和适应性的自动化机器，它们通过复杂的算法和感应系统来执行任务。
在手动操作时，我们主要是通过控制器和示教器来对机器人进行编程和操作。
手动操作ABB机器人需要一定的技巧和经验。
KUKA+机器人初级培训教材1
12/2005
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
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KUKA学习教程
KUKA控制屏KCP与控制元件 的介绍
概述
• KUKA控制屏（简称“KCP”）是人机 交流的接口，它用于简化机器人 “KRC...”控制部分的操作。所有用于 机器人系统编程和操作的部分（除了 总开关以外）皆直接布置在KCP上。 KCP的外形按照人机工程学原理设计， 轻盈灵巧，不仅可以用作台式，而且 也可以手提式。 KCP的握把凸缘和背面的许可开关使 操作者应用自如，不受左撇子或右撇 子的限制。 VGA彩色图象液晶显示屏直观地再现 了操作及编程动作。如果您已经使用 过“Windows”操作系统，您将会在操 作界面上发现许多熟悉的部分。 以下将向您简要介绍操作元件和KCP 的图象化操作界面。
12/2005
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
1_Base_Tool_de.ppt
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KUKA学习教程
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• • • • • • • • • • • • KUKA机器人安全系统 一 安全标记 这个标记的意义是：如果不严格遵守或遵守操作说明、工作 指示规定的操作和诸如此类的规定，可能会导致人员伤亡事故。 这个标记的意义是：如果不严格遵守或遵守操作说明、工作 指示规定的操作和诸如此类的规定可能会导致机器人系统的损坏 这个标记的意义是：应该注意某个特别的提示。一般来说遵 循这个提示将使进行工作容易完成。 二 安全基本规章 操作不当或者不按照规定使用机器人系统可能会导致 －对人体和生命造成威胁 －对机器人系统和用户的其它财物造成威胁以及对机器人 系统和操作者的工作效率造成威胁
KUKA库卡机器人示教器简单操作
KUKA机器人示教器的简单介绍【概括】（1）KUKA控制屏（简称“KCP”）是人机交流的接口，它用于简化机器人“KRC”控制部分的操作。
所有用于机器人系统编程和操作的部分（除了总开关以外）皆直接布置在KCP上。
（2）KCP的握把凸缘和背面的许可开关使操作者应用自如，不受左撇子或右撇子的限制。
【紧急停止按钮】【驱动装置开】（1）操作这个按键，机器人的驱动装置被接通。
它们只能在正常的运行条件下（例如未按紧急停止按钮、防护门关闭等情况下）被接通。
（2）在“手动”运行方式时，该按键不起作用。
【驱动装置】（1）操作这个按键，机器人的驱动装置被关断。
同时电机制动器稍延时地闭合，并使各轴保持它们的位置。
（2）在“手动”运行方式时，该按键不起作用。
图形用户界面（GUI）状态窗（1）状态窗在需要时显现出来，以便显示（例如输出量的分配）或数据的输入（例如刀具校准期间）（2）使用光标键，你可以从一个输入窗口跳转到另一个输入使用光标窗口。
程序窗（1）在程序窗中展示所选定的工作程序的内容。
如果没有选定工作程序，程序窗中则显示一份可供使用的工作程序清单。
（2）在行号码和指令文字之间有一个黄色箭头指向右边，即“句子指针”句子指针位于正在执行的程序行上。
另一个标记是“编辑光标”，它是一个垂直的红色线形标记编辑光标位于正在编辑行的开头。
【Alt-Escape组合功能】使用这个组合功能可以返回到你以前激活过的应用程序。
按下“ALT”键，并重复地按压“ESC”键，返回后，释放两个键。
【CTRL-Escape组合功能】使用“CTRL+ESC”组合键，可以打开窗口的起始菜单，并使用光标键调用不同的应用程序。
鼠标效法的使用键。
kuka机器人操作与编程手册
KUKA机器人操作与编程手册简介KUKA机器人是德国KUKA机器人公司（KULG）生产的工业机器人。
它们被广泛应用于汽车制造、电子制造、建筑等各个领域。
本手册旨在为初学者提供一些关于KUKA机器人操作和编程的基础知识。
操作手册1. KUKA机器人的启动和关闭KUKA机器人的启动和关闭是使用KUKA KR C4控制器进行操作的。
下面是启动和关闭机器人的步骤：1.打开控制器电源2.使用控制器上的开关将机器人系统启动3.等待机器人系统自检完成4.通过控制器进行机器人的操作5.关闭机器人系统前，确保机器人处于安全位置6.使用控制器上的开关关闭机器人系统2. 机器人的基本移动KUKA机器人具有多种不同类型的运动，包括直线运动、旋转运动和关节运动。
下面是一些基本的机器人移动指令示例：•直线运动：LIN X100 Y100 Z100 A45 B45 C45•旋转运动：CIRC P100 P200 R50•关节运动：JNT J1=90 J2=453. 机器人编程语言KUKA机器人使用KRL（KUKA Robot Language）作为其编程语言。
KRL是一种结构化编程语言，类似于C或Pascal。
下面是一个简单的KRL程序示例：DEF myProgram()DECL int iDECL bool conditioni = 0condition = trueWHILE condition DOINC iIF i == 10 THENcondition = falseENDIFENDWHILEENDDEF4. 机器人的传感器和反馈KUKA机器人可以配备各种传感器，以便实时监测机器人的状态和周围环境的信息。
一些常见的传感器包括力传感器、视觉传感器和温度传感器。
通过这些传感器，机器人可以感知和适应外部环境的变化。
5. 机器人的安全措施在操作KUKA机器人时，安全是至关重要的。
以下是一些常见的机器人安全措施：•确保机器人周围没有障碍物•执行安全风险评估，并根据评估结果制定相应的操作计划•对机器人进行定期维护和检查，确保其正常运行•使用必要的个人防护设备，例如手套和护目镜结论本手册提供了初学者入门KUKA机器人操作和编程的基本知识。
库卡机械手操作界面说明书
菜单栏 功能选择栏 命令栏 操作栏路径栏 程序栏对话框 状态栏 一、界面说明确认：将对话框中高亮的一行确认掉；全部确认：将对话框中所有的信息确认掉。
操作模式选择鼠标操作机器人移动操作模式选择： 键盘操作机器人移动新建：新建一个文档或者文件夹打印：将目前程序栏内的文件打印出来存档：->还原：->软盘格式化：将控制柜内的软盘格式化筛选：输入特定的信息，以便更容易地找出需要的文件文件二、资源管理器模式下的功能说明全部：将所有信息存入软盘。
注：如果程序过多，则有可能存档失败。
此时需要单独将应用程 序存档，再将其它设置进行存档。
应用程序：将程序栏内的所有程序存入软盘中机器参数：将不同型号机器人的参数存入软盘中配置：->登陆数据：将机器人操作时候的操作记录存入软盘中输入/输出端配置：机器人和外围设备通讯接口配置输入/输出长文本：机器人和外部设备通讯的基本通讯协议配置库卡工艺包：为每个行业不同应用专门开发的工艺软件的配置配置请参看存档，还原即将存档的资料重新拷贝回机器人输入/输出端：->输入/输出端驱动程序->提交解释程序->状态键：如果有安装库卡工艺包，则功能选择栏会出现相应的功能键手动移动->用户组：有三个对应选项：用户，仅可以进行基本操作；专家：可以使用高阶编程语句进行软 件编写；管理员：可以对系统配置进行更改。
当前工具/基坐标：当前系统所用的工具类型或者基坐标类型。
在正常情况下只有更换焊枪系 统以及外部轴系统需要用到此功能工具定义：->开/关选项：->杂项：->配置外部自动：配置诸如撞枪保护开关等的端口信息。
除特殊应用外一般不用作任何更改输入/输出端输入/输出驱动程序驱动器复位：将所有输入输出端口的配置进行复位操作输入/输出端重新配置：调出输入输出端口的配置文件，进行重新配置操作输入/输出状态：显示输入输出系统是否正常线性通讯：在某些系统中我们需要到直接与外部系统进行TCP/IP通讯启动/选择：将系统定义文件选定或者启动。
库卡机器人培训教程
库卡机器人培训教程一、库卡机器人基本概念1、什么是库卡机器人？库卡机器人是一种特殊的机器人，它可以搬运重物，是一种自动化物流设备，用于自动装卸、搬运、拣选等物流作业。
它是一种可以在仓库内进行自动搬运、拣选、定位等操作的机器人。
2、库卡机器人的组成库卡机器人由机器人本体、控制系统、传感器、机械臂和夹具等部分组成。
机器人本体：是机器人的基础，它由机器人底座、轮子、电机、电池等部件组成，负责机器人的行走和移动。
控制系统：它是机器人的智能核心，负责机器人的运动控制、路径规划、自动定位、物体识别等功能。
传感器：它是机器人的感知系统，它可以感知机器人周围的环境，并将信息传递给控制系统，以便控制机器人的运动。
机械臂：它是机器人的抓取工具，它可以抓取物体，并将物体放置在指定位置。
夹具：它是机器人抓取物体的工具，它可以根据物体的形状、大小和重量来确定夹具的形状、大小和重量。
二、库卡机器人培训1、库存管理库存管理是指通过有效的管理和控制仓库中的物料，以确保仓库中物料的安全和有效的使用。
库存管理的基本原则是：（1）确保仓库中的物料的安全和可靠性；（2）确保仓库中物料的及时准确；（3）确保仓库中物料的有效管理；（4）确保仓库中物料的有效利用。
2、库存控制库存控制是指通过合理的计划、安排和控制，确保仓库中物料的及时准确和有效利用。
库存控制的基本原则是：（1）合理安排仓库中物料的存储空间；（2）合理安排物料的进出库流程；（3）合理设定库存量；（4）合理使用库存管理系统；（5）合理使用库存控制设备；（6）合理使用库存控制软件。
3、库卡机器人的操作（1）启动库卡机器人：首先需要检查库卡机器人的电源是否正常，然后打开库卡机器人的电源，最后按下库卡机器人的启动按钮。
（2）控制库卡机器人：可以通过控制台或者控制软件来控制库卡机器人，可以实现库卡机器人的运动控制、路径规划、自动定位、物体识别等功能。
（3）抓取物体：库卡机器人可以通过机械臂和夹具来抓取物体，并将物体放置在指定位置。
KUKA机器人教材
1.KCP讲解
模式选择 开关
驱动开 驱动关
急停
退出键 窗口选择键
程序窗
状态窗
信息窗
关闭
提示操作者信息 确认
说明性提示
- 例如按下某个不允许的键后，给使用者一个说明
状态性提示 -
提示设备状态，该状态致使控制器发生反映（例如急停）
确认性提示. - 它标注某种必须被识别并确认的情况
如果A4，A6位于一条直线上，则必须把坐标 系转换成与轴相关的坐标系，然后运行A5， 否则A4可能被关断。
黑色: 句子指针位于选定工作程序第一行。
2.坐标系讲解
1.与轴相关的坐标系
每个机器人单轴可以自由转动
2.全局坐标系
原点在机器人的底脚里
3.BASE坐标系
原点在需要加工的工件上
4.工具坐标系
原点在工具上
与轴相关的坐标系
全局坐标系
BASE坐标系
工具坐标系
A1，A2，A3为基轴
A4，A5，A6为手轴
对话 信息 - 要求使用者确认，“是”或者“否”
程序停止键 程序启动向前 程序启动向后Fra bibliotek状态键
时间 机器人名称
选择的程 序
当前程序行
手动进程 速度
T1模式
各驱动装置未准备就绪 各驱动装置准备就绪
解释程序取消 解释程序停止 解释程序运行
灰色: 没有选定工作程序。 黄色: 句子指针位于选定工作程序第一行。 绿色: 工作程序正在运行。 红色: 选定并启动了的工作程序停下。
KUKA机器人基本手动操作
KUKA基本手动操作KUKA基本手动操作1. 操作前准备1.1 确定的操作区域是否清洁、整齐，并且没有任何障碍物。
1.2 检查的所有连接线是否牢固，没有松动或断裂的情况。
1.3 确保的电源已经连接，并处于正常工作状态。
2. KUKA的基本组件2.1 控制器：操作的主要控制单元，负责接收指令和控制的运动。
2.2 机械臂：的主要操作部件，可以进行各种运动和姿势调整。
2.3 结构件：机械臂的支撑结构，包括关节、连接杆等。
2.4 末端执行器：的末端部件，可以用于抓取、移动或加工物体。
3. 基本操作3.1 的启动和关闭3.1.1 启动前，确保周围没有人员或障碍物，以保证安全操作。
3.1.2 按下控制器上的启动按钮，等待完成自检和初始化过程。
3.1.3 关闭时，先切断电源并等待停止运动后，再进行其他操作。
3.2 的姿势调整3.2.1 运行控制器上的调整模式，并选择相应的姿势调整功能。
3.2.2 选择需要调整的关节或末端执行器，并进行相应的旋转或移动操作。
3.2.3 调整完成后，保存并退出姿势调整模式。
3.3 的运动3.3.1 选择控制器上的运动模式，并选择相应的运动功能。
3.3.2 输入运动指令，包括移动距离、速度、加速度等参数。
3.3.3 开始运动前，确保运动路径是安全的，并且周围没有人员或障碍物。
4. 附件本文档涉及的附件包括：- KUKA操作手册- KUKA控制器用户指南- 机械臂关节调整工具5. 法律名词及注释- ：根据《安全》法律法规所定义的自动操作装置。
- 控制器：操作的主要控制单元。
- 关节：机械臂的连接部分，提供运动的可调节点。
- 末端执行器：的末端部件，可以进行抓取、移动或加工物体的操作。
kuka机器人操作说明（草稿）（精选5篇）
kuka机器人操作说明（草稿）（精选5篇）第一篇：kuka机器人操作说明(草稿)系统自动运行操作流程（草稿）1，打开气源2，机器人开机3，T1模式，手动操作，进入专家界面（菜单“配置”下选择“用户组”，选择“专家“，输入密码“KUKA”）4，首先查看，菜单“显示”下选择“WINACPANEL”，查看PLC是否运行，或者查看三色灯黄灯是否亮5，然后，I/O重新配置，菜单“配置”下选择“输入输出”，再选择“输入输出重新配置” 6，选择CELL程序，手动运行CELL程序（RUN HOME时，即机器人运行到HOME时，要注意观察有无干涉），机器人到HOME点后，继续启动运行CELL程序（再按一次KCP上“启动“），运行到“AUTOEXT INI”这一行后；再选择菜单“程序“下其“程序复位”选项，然后，再手动运行CELL程序到HOME点这一行即可7，确认信息8，选择“EXT”模式，即外部自动模式9，按KOP上“复位”按钮（确认安全门）10，注塑机选择自动11，再按“启动”按钮12，再按注塑机上“启动”按钮13，系统启动另外：1，模具间有工件的处理：注塑机选择手动，再按一下KOP上“功能键“按钮；机器人手动回HOME点（注意干涉），CELL程序复位，系统再重新启动运行。
2，夹具掉件的处理：（掉件启用时）a，系统自动运行，掉件，确认信息，出现等待（WAIT FOR $IN[357])，此时，可以取消等待(按一下KOP上功能键），系统正常运行回HOME点（不带件）。
b，系统自动运行，掉件，确认信息，没有出现等待，则系统正常运行回HOME点后（不带件），再按一下KOP上“功能键“按钮。
c，若是系统自动运行，掉件，机器人停在中间，则确认信息，手动把机器人带回安全位置，然后，再重做上面“系统自动运行操作流程“第5步开始以后的步骤即可。
注意：如果掉件暂时不用报警信息提示，则可以把R1Systemsps.sub文件打开，文件里面：IF $IN[291] THENIF $IN[291] THENGRP_MSG(1)改为；GRP_MSG(1)即可。
KUKA 机械手入门教程 ppt课件
REAPT 直到循环结 束才检查结 束条件
34
使用 LOOP语句 编程无穷 循环，只能
使用EXIT语 句结束指令 程序段的重 复执行。
35
WAIT语句，可以使程序停 止，直到出现某些情形。
等待一个事件：
等待时间：
36
中断编程
中断例程说明： 当出现诸如输入等定义的时候，控制器中断当
前程序，并处理一个定义的子程序； 由中断而调用的子程序被称为中断程序； 允许最多同时声明32个中断； 在同一时间最多允许16个中断激活。
。
28
常用指令
IF FOR REPEAT WAIT
SWITCH WHILE LOOP
29
IF语 句允许 使用选 择两个 选项之 一
30
SWITCH
语句是用 于不同程 序分支的 选择指令
31
FOR循 环语句使一个
或多个指令被 重复执行直到 满足某个条件
32
WHILE 循环在重复
开始时请求 的一个执行 条件
局部 | 局部变量可以分为程序文件 (.src) 中的
局部变量或者局部数据列表 (*.dat) 中的局部
变量。 如果变量是在 .src 文件中定义的，则
该变量仅在程序运行时存在。 我们将此称为
“ 运行时间变量 ”。 如果变量是在 .dat 文
件中被定义为局部变量，并且仅在相关程序
文件中已知，则其值在关闭程序后保持不变
9
在项目 结构中添 加EL1809 和EL2809 模块
10
选择需要连接的内部输入/输出端口和外 部输入/输出端口，点击连接按钮进行连接
11
手持操作器（smartPDA）
12
序号
KUKA机械手入门教程
KUKA机械手入门教程一、机械手的基本概念机械手是一种复杂的机器人系统，主要由机械结构、驱动系统、控制系统和传感器组成。
机械手的主要任务是进行物体的抓取、搬运、放置等操作。
二、KUKA机械手的特点1.高度智能化：KUKA机械手配备了先进的视觉和感知系统，能够实现视觉定位和感应物体特征，具有高度的智能化和自适应性。
2.快速准确：KUKA机械手具有快速的动作响应和准确的位置控制，可以完成高速和高精度的任务。
3.灵活性强：KUKA机械手可以通过编程来实现不同任务的切换，根据需要进行灵活调整和改变。
三、KUKA机械手的基本操作1.机械手的开关和准备工作：首先将机械手连接电源，并打开电源开关。
然后进行机械手的自检和设置，确保机械手处于正常工作状态。
2.机械手的基本动作：KUKA机械手通常有六个自由度，可以进行六轴的运动。
通过控制器或者手柄来控制机械手的运动和姿态。
3.机械手的编程：KUKA机械手可以通过编程来实现不同任务的切换。
编程可以通过在线编程、离线编程或者示教方式来完成。
4.机械手的安全操作：在进行机械手操作时，需要注意安全问题。
避免机械手与人员或其他物体发生碰撞，同时要确保工作环境的安全和清洁。
四、KUKA机械手的应用领域五、KUKA机械手的发展趋势随着科技的不断进步，KUKA机械手在智能化和自主性方面的发展势头迅猛。
未来的KUKA机械手将更加注重人机合作，实现机器人与人类的共同工作。
总结：KUKA机械手是一种具有高度智能化和灵活性的机器人系统，可以完成各种复杂的任务。
通过掌握机械手的基本操作和编程技巧，能够更好地应用机械手进行工作。
在使用机械手时，需要注意安全问题，确保工作环境的安全和清洁。
未来的KUKA机械手将继续发展，更好地满足工业生产的需求。
KUKA-机械手入门教程
定义变量
DELC INT i DELC REAL a, b DECL REAL MATRIX[7，3] DELC E6POS PP
全局 | 如果变量为全局变量，则随时都可以 显示。 在这种情况下，变量必须保存在系统 文件 （例如 config.dat、machine.dat) 或者 在局部数据列表中作为全局变量。
使用中断时的步骤：
中断声明； 启动/关闭或禁止/开通中断； 需要时停住机器人； 需要时废弃当前的轨迹规划，运行一条新的轨 迹。
举例 说明：
外部控制
外部 控制输 入/输出 重要信 号
新建 Cell 程序
Cell 程序 内容
输入 端配 置举
例
配置输入/输出操作步骤
常用指令
IF FOR REPEATP
IF语 句允许 使用选 择两个 选项之 一
SWITCH
语句是用 于不同程 序分支的 选择指令
FOR循 环语句使一个
或多个指令被 重复执行直到 满足某个条件
WHILE 循环在重复
开始时请求 的一个执行 条件
REAPT 直到循环结 束才检查结 束条件
局部 | 局部变量可以分为程序文件 (.src) 中的 局部变量或者局部数据列表 (*.dat) 中的局部 变量。 如果变量是在 .src 文件中定义的，则 该变量仅在程序运行时存在。 我们将此称为 “ 运行时间变量 ”。 如果变量是在 .dat 文 件中被定义为局部变量，并且仅在相关程序 文件中已知，则其值在关闭程序后保持不变 。
3 紧急停止键
10 启动程序运行
4 3D鼠标，用于手动移动机器人 11 逆向启动程序逐步运行
5 移动键，用于手动移动机器人 12 暂停正在运行的程序
库卡机器人基础培训教材
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显示存在信号如果显示如下闪烁，则表示 smartHMI 激活。 左侧和右侧小灯交替发绿光。交替缓慢（约 3 秒）而均匀。
2.3 状态栏
• 状态栏显示工业机器人特定中央设置的状态。多数 情况下通过触摸就会打开一个窗口，可在其中更改 设置。
■程序验证：编程的速度 ■手动运行： 不可行
3.将用于连接 AUT（机 管理器的开 械手处于 关再次转回 外部运行 初始位置。 方式下） 所选的运行 方式会显示 AUT EXT 在 smartPAD （外部自 的状态栏中。 动运行）
用于不带上 级控制系统 的工业机器
人
用于带有上 级控制系统 （例如 PLC） 的工业机器
更换运行方式
操作步骤 1.在smartPAD
上转动用于 连接管理器 的开关。连 接管理器随 即显示。 2.选择运行方 式。
运行方式 使用
T1（机械 手处于手 动低速运 行方式下）
用于测试运 行、编程和
示教
T2
用于测试运 行
速度
■程序验证：程序编定的 速度，最高 250 mm/s ■手动运行：手动运行速 度，最高 250 mm/s
3
息窗口可放大该窗口并显示所有待处理的提示信息。可以被确认 的提示信息可用 OK 键确认。所有可以被确认的提示信息可用全
部 OK 键一次性全部确认。
3D 鼠标的状态显示该显示会显示用 3D 鼠标手动移动的当前坐 4 标系。触摸该显示就可以显示所有坐标系并可以选择另一个坐标
系。
5
显示3D 鼠标定位触摸该显示会打开一个显示 3D 鼠标当前定位 的窗口，在窗口中可以修改定位。（确定 3D 鼠标定位）
通过焊接期间电弧的有效电流结合摆动过程实时纠正示教轨迹与实际轨迹中心的偏差2在1段到第2段显示的是焊缝开端最初的5至15个摆动周期3第3段表示激活的电弧跟踪过程arcsense功能的硬件构成1数据线接口x314至机器人的焊接电缆输出端kuka电弧跟踪系统电气联线图示1控制柜2至电源的焊接电缆3arcsense分流器箱4至机器人的焊接电缆5机器人6位于机器人端的rdc7数据线x21x318接地线电弧跟踪功能的开启与关闭跟踪功能的启用与关闭在程序编制中都很简单只需要在arcsense的按钮出选出来或者选成空格即可快速实现电弧跟踪功能的切换跟踪相关参数设定一1摆动类型2摆动角度如果选择跟踪摆动则无效跟踪相关参数设定二5为电源预配置的跟踪参数数据库手动修正简介当焊接过程发生偏离焊道的意外机器人停止并在对话框显示错误信息询问操作人员怎样继续操作具有以下操作选项可供选择
KUKA库卡机器人培训
4 3D 鼠标状态显示 该显示会显示用 3D 鼠标手动移动
当前坐标系。 触摸该显示就能够显示全
部坐标系并能够选择另一个坐标系。
5 显示3D 鼠标定位 触摸该显示会打开一个显示 3D 鼠
标当前定位窗口，在窗口中能够修改定
位。
6 移动键状态显示 该显示可显示用移动键手动移动当
前坐标系。 触摸该显示就能够显示全部
KUKA库卡机器人培训
第6页
2.1 状态栏
状态栏显示工业机器人特定中央设置状态。多数情况下经过触摸就会打开一个窗 口，可在其中更改设置。
• 1 主菜单按键。用来在 smartHMI 上将菜单项显示出来。 • 2 机器人名称。机器人名称能够更改。 • 3 假如选择了一个程序，则此处将显示其名称。 • 4 提交解释器状态显示 • 5 驱动装置状态显示。触摸该显示就会打开一个窗口，可在其中接通或关断驱动装置。 • 6 机器人解释器状态显示。可在此处重置或取消勾选程序。 • 7 当前运行方式 • 8 POV/HOV 状态显示。显示当前途序倍率和手动倍率。 • 9 程序运行方式状态显示。显示当前途序运行方式。 • 10 工具/ 基坐标状态显示。显示当前工具和当前基坐标。 • 11 增量式手动移动状态显示
KUKA库卡机器人培训
第10页
KSS 结束或重新开启
• 1. 在主菜单中选择关机。
• 2. 选择所需选项。
• 3. 按下关闭控制系统 PC 或者重新开启控制 系统 PC 。
• 4. 点击是确认安全问询。该系统程序即结 束，然后视所选择选项而定又重新开启。
重新开启后即显示以下提醒信息：
•
控制器冷开启
• 安全维护人员
•
调试人员用户群。 该用户能够激活和配置机器人安全配置。此用户组经过一个密码进行保护。
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PTP 点到点运动 机器人系统在两点之间使用最快的线路定位. 选择PTP指令后，其输入格式值在程序窗口打
开：
21
名称
功能
PTP P1 工具 坐标 CONT Vel=100% CPDAT1
运动类型 点的名字 工具号 基座标号 近似定位接通 速度
运动参数
说
明
点到点运动 最多23个字符 Tool_data[1]…[16] Base_data[1]…[16] “ ” ，Cont 1到100%（省缺：100%）
AXIS EE6POS
25
定义变量
DELC DELC DECL DELC
INT i REAL a, b REAL MATRIX[7，3] E6POS PP
26
全局 | 如果变量为全局变量，则随时都可以 显示。 在这种情况下，变量必须保存在系统 文件 （例如 config.dat、machine.dat) 或 者在局部数据列表中作为全局变量。
加速度和近似距离选项
22
LIN 线性运动 机器人按照TCP或工具参考点沿直线移动到终
点 机器人需要在确定的速度下按照一个精确的路
径到一个点，使用线性运动 选择LIN指令后，其输入格式值在程序窗口打
开：
23
名称
功能
说
明
LIN P1 工具 坐标 CONT Vel=2m/s
运动类型 点的名字 工具号 基座标号 近似定位接通 速度
36
使用中断时的步骤：
中断声明； 启动/关闭或禁止/开通中断； 需要时停住机器人； 需要时废弃当前的轨迹规划，运行一条新的 轨迹。
37
举例 说明：
38
外部控制
外 部控制 输入/输 出重要 信号
39
新建 Cell 程序
40
Cell 程序 内容
41
输入 端配 置举 例
42
配置输入/输出操作步骤
4
点击 导入设备说明文件 继 续
5
点击 查找 找到要导入的文件 点击 继续 导入
6
依次导入以下几个文件： EL31095F.GSE EL31095F.GSG Beckhoff BKxxxx.xml Beckhoff El1xxx.xml
7
输入输出连接
在 workvisual的开始 界面中打开与机器 人连接读取（或本 机备份）的文件， 双击Steuerung 1 图标
43
KUKA 机械手入门教程
1
內容
配置输入/输出端口 手持操作器（smartPDA）概述 基座标（用户坐标）的建立 建立工具（TOOL） 基本编程方法 外部控制
2
配置输入/输出端口
导入倍福文件
双击安装 好的workvisual 图标（右图所 示）， 打开编辑界面：
3
点击 文件
Import/Export
8
在 项目结构 中添加 EL1809和 EL2809模 块
9
选择需要连接的内部输入/输出端口和 外 部输入/输出端口，点击连接按钮进行连接
10
手持操作器（smartPDA）
11
序号
说
明
序号
说
明
1 smartPDA拔下按钮
8 主菜单键
2 手动/自动钥匙开关
9 设置参数（基本不用）
3 紧急停止键
32
REAPT直到 循环结束才 检查结束条
件
33
使 用LOOP语 句编程无 穷循环，只
能使用EXIT 语句结束指 令Fra bibliotek序段的 重复执行。
34
WAIT语句，可以使程序 停止，直到出现某些情形。
等待一个事件：
等待时间：
35
中断编程
中断例程说明： 当出现诸如输入等定义的时候，控制器中断
当前程序，并处理一个定义的子程序； 由中断而调用的子程序被称为中断程序； 允许最多同时声明32个中断； 在同一时间最多允许16个中断激活。
15
3. 定义Y 轴正方向
16
建立工具（TOOL）
选择菜单序列 投入运 行> 测量 > 工具 > XYZ 4 点
17
18
用工具中心点(TCP)从4 个不同方向驶至同一个参考点,机 器人控制系统从不同的法兰位置 计算TCP
驶至参考点所用的4个法 兰位置必须分散开足够的距离
19
基本编程方 法
20
序后保持不变。
27
常用指令
IF FOR REPEAT WAIT
SWITCH WHILE LOOP
28
IF 语句允 许使用 选择两 个选项 之一
29
SWITCH
语句是用 于不同程 序分支的 选择指令
30
FOR循 环语句使一个
或多个指令被 重复执行直到 满足某个条件
31
WHILE循环
在重复开始 时请求的一 个执行条件
10 启动程序运行
4 3D鼠标，用于手动移动机器人 11 逆向启动程序逐步运行
5 移动键，用于手动移动机器人 12 暂停正在运行的程序
6 设定自动速度
13 显示键盘
7 设定手动速度
12
基座标（用户坐标）的建立 在主菜单中选择 投入
运行 > 测量 > 基坐标系 > 3 点
13
1. 定义 原点
14
2. 定义X 轴正方向
线性运动 最多23个字符 Tool_data[1]…[16] Base_data[1]…[16] “ ” ，Cont 0.001到2m/s（省缺：2m/s）
CPDAT1
运动参数
加速度和近似距离选项
24
变量
变量类型 整数 实数 布尔 字符 列举 结构数据
6AXIS
INT REAL BOOL CHAR ENUM POS FRAME
局部 | 局部变量可以分为程序文件 (.src)
中的局部变量或者局部数据列表 (*.dat) 中
的局部变量。 如果变量是在 .src 文件中定
义的，则该变量仅在程序运行时存在。 我们
将此称为 “ 运行时间变量 ”。 如果变量
是在 .dat 文件中被定义为局部变量，并且
仅在相关程序文件中已知，则其值在关闭程