模 糊 控 制
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• （3）模糊控制器。模糊控制器的功能是建立模糊控制规则或者 控制算法。规则是从实际控制经验过渡到模糊控制器的中心环节， 它通常由一组if...then结构的模糊条件语句或者模糊控制规则表组 成。
谢谢观看！
模糊控制
模糊控制
• 1.模糊控制概述 • PID控制是控制系统中应用最为广泛和成熟的一种算法。早期PID算法采用运算放大器和阻容
元件组成，可以用语言描述。把这种语言转换为逻辑描述并设定一些规则，用机器来实现， 就成了模糊控制器。模糊控制可以实现类似于经验丰富的操作者的控制。与传统控制相比， 模糊控制具有明显的优越性。模糊控制实质上是由计算机实现操作人员的控制策略，避开了 复杂的数学模型。对于非线性、大滞后和带有随机干扰的控制系统，采用传统的PID控制难以
以需要将量化的数据首先进行模糊化。同样，执行器件的输入量也是量化的，需 要对模糊输出进行非模糊化后才能输出。
图1-47 模糊控制方框图
模糊控制
• （1）模糊化。模糊化是指将输入的连续模拟量离散化为有限的 模糊值，确定各变量相应的隶属函数的过程。模糊值通常选取3、 5或7个，如取为{负，零，正}，{负大，负小，零，正小，正大}， 或{负大，负中，负小，零，正小，正中，正大}等。
• （2）非模糊化。模糊控制器输出的是模糊值，而执行机构需要 精确的控制输入，将模糊值转换为精确值的过程称为非模糊化。 非模糊化方法有最大隶属度法、中位数法、加权平均法、重心法、 求和法、估值法等。应针对系统要求或运行情况的不同选取相适 应的方法，从而将模糊量转化为精确量，用以实施最后的控制策 略。
• 模糊控制实质上是一种非线性控制，从属于智能控制的范畴。模糊控制的一大特点是既具有 系统化的理论，又有着大量实际应用背景。常规PID对超调量和变化率都很敏感，惯性太大时 可能失效甚至出现振荡现象；而模糊控制对输入的变化等并不敏感，稳定性很好，所以说模 糊控制是一种非线性控制。
模糊控制
• 2.模糊控制的基本原理 • 如图1-47所示为模糊控制的方框图。因为传感器检测的数据是量化的数据，所
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模糊控制
模糊控制
• 1.模糊控制概述 • PID控制是控制系统中应用最为广泛和成熟的一种算法。早期PID算法采用运算放大器和阻容
元件组成，可以用语言描述。把这种语言转换为逻辑描述并设定一些规则，用机器来实现， 就成了模糊控制器。模糊控制可以实现类似于经验丰富的操作者的控制。与传统控制相比， 模糊控制具有明显的优越性。模糊控制实质上是由计算机实现操作人员的控制策略，避开了 复杂的数学模型。对于非线性、大滞后和带有随机干扰的控制系统，采用传统的PID控制难以
以需要将量化的数据首先进行模糊化。同样，执行器件的输入量也是量化的，需 要对模糊输出进行非模糊化后才能输出。
图1-47 模糊控制方框图
模糊控制
• （1）模糊化。模糊化是指将输入的连续模拟量离散化为有限的 模糊值，确定各变量相应的隶属函数的过程。模糊值通常选取3、 5或7个，如取为{负，零，正}，{负大，负小，零，正小，正大}， 或{负大，负中，负小，零，正小，正中，正大}等。
• （2）非模糊化。模糊控制器输出的是模糊值，而执行机构需要 精确的控制输入，将模糊值转换为精确值的过程称为非模糊化。 非模糊化方法有最大隶属度法、中位数法、加权平均法、重心法、 求和法、估值法等。应针对系统要求或运行情况的不同选取相适 应的方法，从而将模糊量转化为精确量，用以实施最后的控制策 略。
• 模糊控制实质上是一种非线性控制，从属于智能控制的范畴。模糊控制的一大特点是既具有 系统化的理论，又有着大量实际应用背景。常规PID对超调量和变化率都很敏感，惯性太大时 可能失效甚至出现振荡现象；而模糊控制对输入的变化等并不敏感，稳定性很好，所以说模 糊控制是一种非线性控制。
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• 2.模糊控制的基本原理 • 如图1-47所示为模糊控制的方框图。因为传感器检测的数据是量化的数据，所