一种大场景下的棋盘靶标自动定位算法

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ｈｇｃｕａｙｉｈａｃｒｃ．
Ｋｅｒｓ：ｈｓｂａｄｔｒｅｏａｉｎ，ｎｅｓｔｍｅｔＨｏｈｔａｓｅｙｗｏｄｃｅｓｏｒａｇｔｌｃｔｏｉｔｎｉｍｏｎ，ｕｇｒｎｆｒｙ
一
０引言
摄像机标定是计算机视觉中最基本也是最重要的研究内容之一，过十几年广泛而深入的研究，经出现了许多著名的标定算法，比如张正友标定算法一
ＡｂｔａｔＳｎｅｔｅｃｍｍｏｏｎｅｏａｉｎａｇｒｔｍｓｄｉａｒａｉｒｔｏａｎｔｗｏｋｗｅｌｉｓｒｃ：ｉｃｈｏｎｃｒｒｌｃｔｏｌｏｉｈｕｅｎｃｍｅａｃｌａｉｎｃｎｏｒｌｎｂａｗｉｅｂｃｒｕｄｅｖｒｎｎ，ｈｓｐｐｒｐｏｏｅｉｄｏｕｏａｉｈｓｂａｄｔｒｅｏａｉｎａｇ — ｄａｋｇｏｎｎｉｏｍｅｔｔｉａｅｒｐｓｓａｋｎｆａｔｍｔｃｃｅｓｏｒａｇｔｌｃｔｌｏｏｒｔｍ．ｃｒｉｇｔｈｔｕｃｕａｅｔｒｆｔｅｃｅｓｏｒａｇｔｔｉｈｅｎｅｓｔｍｅｔａｄｔｅｉｈＡｃｏｄｎｏｔｅｓｒｔｒｌｆａｕｅｏｈｈｓｂａｄｔｒｅ，ｈｅｗｅｇｔｄｉｔｎｉｍｏｎｎｈｙ
维普资讯
・
８４・
工业仪表与自动化装置
２００８年第３期
一
种大场景下的棋盘靶标自动定位算法
林国余，张为公
（东南大学仪器科学与工程系，江苏南京２０９）１０６
摘要：大场景且背景影响较大的测量环境下，在目前常见的用于相机标定的角点提取算法无法准确获取棋盘靶标的角点，因此针对棋盘靶标图案，出一种大场景下的棋盘ຫໍສະໝຸດ 靶标自动定位算法。提
ＬＩＧｕｏｙＺＨＡＮＧｅ— ｏＮ — ｕ，Ｗｉｇｎｇ
（ｎｔｍｎｃｎｅ＆ＥｇｎｅｎｅｔｆＳｕｅｓＵｉｒｉ，ｍｎａＪｎ１０６，ｈｎ）ＩｓｕｅｔｉｃｒＳｅｎｉｅｒｇＤｐｏｔａｔｎｖｓ）Ｊ￣ｕＮｎｉｇ２０９Ｃｉａｉｏｈｅｔ，
种两步骤亚像素的角点提取算法，先利用Ｈｒｓａｒｉ
算法初步定位角点位置，然后依据角点到周围像素点的矢量应垂直图像的灰度梯度的原理，过最小通化误差的方法得到角点精确位置。文献［］３中提出
ｇａａｉｔｒｅｔｎａｇｒｈｓｄｔｇｔｈｏｓｌｔｒｔｒａａｄｔｅｅＨｕｈｔｎｆｍ — ｒｙｇｄｅｏｃｉｌｉｍｉｕｅｅｔｅｐｓｉｅａｇｅ，ｎｎｔｏｇａｓｒａｒｎｐｊｏｏｔｓｏｂｅａｈｈｒｏ
ｔｎｉｓｄｉｈｈｓｂａｄｓｂ — ｉｇｏｖｒｆｈｏａｅａｇｔａｅＥｘｅｍｅｔｈｗｈｔｔｅａ — ｉｓｕｅｎｔｅｃｅｓｏｒｕｏｍａｅｔｅｙｔｅｌｃｔｄｔｒｅｒａ．ｐｒｉｉｎｓｓｏｔａｈｌｇｒｔｍａｏａｅｔｅｃｅｓｏｒａｇｔｓｂ — ｍａｅａｔｍａｉａｌｎｏｒｃｌｎｔｅｗｉｅｂｃｇｏｎｏｉｈｃｎｌｃｔｈｈｓｂａｄｔｒｅｕ —ｉｇｕｏｔｌｙａｄｃｒｅｔｙｉｈｄａｋｕｄｃｒｅｖｒｎｅｔｗｈｉｈｐｒｖｄｓａｇｏｏｎａｉｎｆｒｆｒｈｅｔｉｉｈｅｃｅｓｏｒｏｎｒｌｃｔｎｕｏａｎｉｏｍｎ，ｃｏｉｅｏｄｆｕｄｔｏｏｕｔｒａｔｎｎｇｔｈｓｂａｄｃｒｅｏａｉｐｔａｏ
定良好的基础。关键词：棋盘靶标定位，亮度矩，ｏｇＨｕｈ变换中图分类号：Ｐ９．Ｔ３１４文献标识码：Ａ文章编号：００— ６２２０）３— ０４— ５１００８（０８００８０
Ａｉｆａｏａｉｈｓｂａｄｔｇｔｌｃｔｏｌｏｉｈｍｋｎｄｏｕｔｍｔｃｃｅｓｏｒａｒｅｏａｉｎａｇｒｔｕｓｄｉａｗｉｅｂｃｒｕｎｉｏｅｎｄａｋｇｏｎｄｅｖｒｎｍｅｔｎ
该算法根据棋盘靶标的结构特征，首先由加权亮度矩和灰度梯度投影算法自动定位图像中可能的
棋盘靶标区域，次在棋盘子图像中利用Ｈｕｈ变换验证该棋盘靶标所在区域的有效性。实验结其ｏｇ
果表明，该算法能够在大场景中自动准确地定位出棋盘靶标区域，为后续进一步高精度角点定位奠