缺乏位置信息的视觉移动机器人leader-following编队控制

缺乏位置信息的视觉移动机器人leader-following编队控制沈尧高;于双和;黄进
【期刊名称】《计算机应用与软件》
【年(卷),期】2024(41)2
【摘要】针对视觉移动机器人编队在缺乏位置信息情况下的控制问题,提出一种基于视觉的leader-following编队反馈控制方法。

该方法利用leader标志物特征点在follower摄像机像平面上的坐标信息设计了观测器,对leader与follower间的相对位置进行估计,基于相对位置估计量与它们速度的关系,设计出leader-following编队反馈控制器,通过Lyapunov理论证明了闭环系统的稳定性。

仿真结果表明,该控制方法能有效解决缺乏位置信息情况下视觉移动机器人编队的控制问题。

【总页数】7页(P73-79)
【作者】沈尧高;于双和;黄进
【作者单位】大连海事大学船舶电气工程学院
【正文语种】中文
【中图分类】TP242;TP3
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