3-RRRT并联机器人位置分析

3-RRRT并联机器人位置分析
杨玉维;赵新华;雷奶华
【期刊名称】《天津理工大学学报》
【年(卷),期】2004(020)003
【摘要】本文旨在研究和分析3-RRRT并联机器人位置的正、反解问题.运用了齐次坐标系法和空间矢量法对3-RRRT并联机器人机构进行了分析,用解析的方法给出了该并联机器人的8组位置反解,采用数值方法给出了该并联机器人的位置正解.并基于I-deas系统下的实体模型,应用MATLAB语言及其优化工具箱,实例验证了该数学模型的正确性.
【总页数】5页(P52-56)
【作者】杨玉维;赵新华;雷奶华
【作者单位】天津理工学院,机械工程学院,天津,300191;天津理工学院,机械工程学院,天津,300191;天津理工学院,机械工程学院,天津,300191
【正文语种】中文
【中图分类】TH12
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