偏曲轴输入的少齿差减速机

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少齿差行星齿轮减速器毕业设计文献综述

本科毕业设计（论文）文献综述院（系）：机电工程学院专业：机械设计制造及其自动化班级：机械设计制造及其自动化姓名：学号:201 年月日本科生毕业设计（论文）文献综述评价表少齿差行星齿轮减速器的设计文献综述1 少齿差行星齿轮减速器的特点随着现代工业的高速发展，机械化和自动化水平的不断提高，各工业部门需要大量的减速器，并要求减速器体积小，重量轻，传动比范围大，效率高，承载能力大，运转可靠以及寿命长等。

减速器的种类虽然很多，但普通的圆柱齿轮减速器的体积大，结构笨重；普通的蜗轮减速器在大的传动比时，效率较低；摆线针轮行星减速器虽能满足以上提出的要求，但成本较高，需要专用设备制造；而渐开线少齿差行星减速器不但基本上能满足以上提出的要求，并可用通用刀具在插齿机上加工，因而成本较低。

能适应特种条件下的工作，在国防，冶金，矿山，化工，纺织，食品，轻工，仪表制造，起重运输以及建筑工程等工业部门中取得广泛的应用。

渐开线少齿差行星减速器具有以下优点：1.结构紧凑、体积小、重量轻由于采用内啮合行星传动，所以结构紧凑；当传动比相等时，与同功率的普通圆柱齿轮减速器相比，体积和重量均可减少三分之一至三分之二；2.传动比范围大 N型一级减速器的传动比为10～100以上；二级串联的减速器，传动比可达一万以上；三级串联的减速器，传动比可达百万以上。

NN 型一级减速器的传动比为100～1000以上；3.效率高 N型一级减速器的传动比为10～100时，效率为80～94％；NN 型当传动比为10～200时，效率为70～93％.效率随着传动比的增加而降低。

4.运转平稳、噪音小、承载能力大由于式内啮合传动，两啮合齿轮一位凹齿，一为凸齿，两齿的曲率中心在同一方向。

曲率半径接近相等，因此接触面积大，使轮齿的接触强度大为提高，又采用短齿制，轮齿的弯曲强度也提高了。

此外，少齿差传动时，不是一对轮齿啮合，而是3～9对轮齿同时接触受力，所以运转平稳，噪音小，并且在相同模数的情况下，其传递力矩臂普通圆周齿轮减速器大。

少齿差行星齿轮减速器计算说明书一

设计计算说明书在少齿差内啮合传动中，由于内齿轮和外齿轮的齿数差少，在切削和装配时会产生种种干涉，以致造成产品的报废。

因此，在设计减速器内齿轮副参数的时候，需要对一些参数进行合理的限制，以保证内啮合传动的强度和正确的啮合。

同时要对一些主要零件进行强度校核计算。

2.1 减速器结构型式的确定选用卧式电机直接驱动，因传动比53.153＝总i ，传动i ＝153.53>100时，少齿差行星齿轮减速器有两种设计方案可供选择。

第一种是采用二级或多级的N 型少齿差行星齿轮减速器；第二种是采用内齿轮输出的NN 型少齿差行星齿轮减速器。

以下分别阐述其特点：图2-1图2-1为典型二级N 型少齿差齿轮减速器的传动原理简图，传动原理如下：当电动机带动偏心轴H 转动时，由于内齿轮K 与机壳固定不动，迫使行星齿轮绕内齿轮做行星运动；又由于行星轮与内齿轮的齿数差很少，所以行星轮绕偏心轴的中心所做的运动为反向低速运动。

利用输出机构V 将行星轮的自转运动传递给输出轴，达到减速目的。

减速后的动力通过输出轴传递给中心轮1，而行星轮2绕中心轮1和3做行星反向低速运动，从而达到第二次减速。

此类减速器的优点是：2K-H(负号机构)这种传动机构制造方便、轴向尺寸小， K-H-V 型的机构效率较高，承载能力大，两者串联可实现大的传动比。

缺点是：因转速很高，行星轮将产生很大的离心力作用于轴承上，此机构设计计算复杂，销孔精度要求高，制造成本高，转臂轴承载荷大。

图1-3为典型的内齿轮输出的NN 型少齿差行星齿轮减速器，这种结构的减速器优点是：内齿轮输出的N 型少齿差行星减速器的结构简单，用齿轮传力，无需加工精度较高的传输机构；零件少，容易制造，成本低于上种型式；可实现很大或极大的传动比。

缺点是：传动比越大则效率也越低，为了减少振动需添加配重。

基于经济性方面因素考虑，采用第二种方案作为本次课题的设计方案。

2.2 确定齿数差和齿轮的齿数由《渐开线少齿差行星传动》表4-17可知，如齿数差增大，减速器的径向尺寸虽增大一些，但转臂轴承上的载荷可降低很多；并且由于齿轮直径的增大，从而可使轴承的寿命得到显著提高；此外，对减速器的效率、散热条件等也有了一定的改善。

少齿差行星电动减速机的优化设计

图１Ｚ型少齿差行星减速机机构示意２
齿轮ｃ（星齿轮ｃ与行星齿轮ｂ同轴连接）组成第行
要求电动机启动、制动平稳，并能准确地停止在给定的位置。为实现上述控制过程，达到各种不同的目
的，在实际应用中，可采用直流电动机的良好调速性能实现速度控制；用永磁磁阻直流电动机实现转速按
大于１０时，转子将同步。在空载时偏转角度小，８ｏ
磁转矩小，随着偏转角度的增大，磁力矩也就增大。用位置１为例子，在转子１作、２与Ａ１２对齐时、Ａ刻，如偏转角度在９。，转子３、５、７磁极０时、４、６
第２期（总第１２）３期
２１０２年６月
同煤科技
ＴＯＮＧＩＫＥＪＭＥＩ
少齿差行星电动减速机的优化设计
薄一龙
摘
用。
要阐述了少齿差行星电动减速机的技术原理，介绍了该机的一业Ｉ能特点及在机械传动设备中的应｝生
一
二级少齿差行星减速。从传动结构图中可看出，前一
级和后一级少齿差行星减速的连接并不是通常的串联
关系，传动比不等于前级传动比乘以后级传动比。
，７
２Ｚ型少齿差行星减速比ｉｘ
Ｌ。ｂｄＬ
定比例协调运动的控制；用开关磁阻电机实现迅速
同煤科技ＴＮｌＥＩ０ＧＭＥＪＫ２１年第２０２期

少齿差行星齿轮传动原理

少齿差行星齿轮传动原理1.1 少齿差行星齿轮传动原理少齿差行星齿轮传动是行星齿轮传动中的一种。

由一个外齿轮与一个内齿轮组成一对内啮合齿轮副(它采用的是渐开线齿形，内外齿轮的齿数相差很小，简称为少齿差传动。

一般所讲的少齿差行星齿轮传动是专指渐开线少齿差行星齿轮传动而言的。

渐开线少齿差行星齿轮传动以其适用于一切功率、速度范围和一切T 作条件，受到了世界各国的广泛关注(成为世界各国在机械传动方面的重点研究方向之一。

1.1 2少齿差传动1.2 行星齿轮传动是动轴齿轮传动的一种主要方式，其最基本的形式是2K—H 型(即两个中心轮 a,b和个转臂 H)，如图 l所示，传动比为 iaH=1+Zh/Zn.它演变出两种典型的少齿差行星齿轮传动形式 (如图 2所示:K—H—V行星齿轮传动如图2(a)所示 (基本构件为中心轮 b、转臂H和构件V,当中心轮 b固定，转臂H主动，构件V从动时，传动比为iHg= - Zg/(Zb-Zg).。

把构件V 固定(转臂H主动，中心轮 b输出(如图2(b)所示,其传动比iHb=Zb/(Zb-Zg)。

为少齿差行星齿轮传动机构实质是一个由平面四连杆机构和内啮合齿轮副组成的齿轮连杆机构。

通过对不同构件作不同限制，可以设计出多种少齿差行星齿轮传动结构形式。

1.1.3 少齿差行星齿轮传动的特点少齿差行星齿轮传动具有以下优点:(I)加工方便、制造成本较低渐开线少齿差传动的特点是用普通的渐开线齿轮刀具和齿轮机床就可以加工齿轮，不需要特殊的刀具与专用设备，材料也可采用普通齿轮材料料。

(2)传动比范围大，单级传动比为 10,1000以上。

(3)结构形式多样，应用范围广，由于其输入轴与输出轴可在同一轴线上，也可以不在同一轴线上，所以能适应各种机械的需要。

(4) 结构紧凑、体积小、重量轻，由于采用内啮合行星传动，所以结构紧凑;当传动比相等时，与同功率的普通圆柱齿轮减速器相比，体积和重量均可减少1/3,2,3。

减速机型号标示说明

减速机型号说明一、H、B系列大功率减速机HB系列标准工业齿轮箱特点:1. H、B大功率齿轮减速机采纳通用设计方案，可按客户需求变型为行业专用的齿轮箱。

2.实现平行轴、直交轴、立式、卧式通用箱体，零部件种类减少，规格型号增加。

3.采用吸音箱体结构、较大的箱体表面积和大风扇、圆柱齿轮和螺旋锥齿轮均采用先进的磨齿工艺，使整机的温升、噪声降低、运转的可靠性得到提高，传递功率增大。

4.输入方式：电机联接法兰、轴输入。

5.输出方式：带平键的实心轴、带平键的空心轴、胀紧盘联结的空心轴、花键联结的空心轴、花键联结的实心轴和法兰联结的实心轴。

6.安装方式：卧式、立式、摆动底座式、扭力臂式。

7.H、B系列产品有3～26型规格，减速传动级数有1～4级，速比1.25～450;和我厂R、K、S系列组合得到更大的速比。

技术参数:1.速比范围 1.25-4502.扭矩范围 2.6-900kN3.功率范围 4-5000kWH、B系列产品结构图及产品实例：二、列摆线针轮减速机标记方式及其利用条件一、标记方式如下：=二、利用条件A、适用于持续工作制，许诺正、反向运转。

B、输出轴及输入轴轴伸上的键按GB/T1096一般平键型式及尺寸。

C、卧式双轴型减速器输出轴应处于水平位置工作，必需倾斜利历时请与制造厂联系。

D、立式减速器输出轴应垂直向下利用，3、K系列螺旋锥齿轮减速机节省空间，靠得住耐用，经受过载能力高，功率可达200KW，能耗低，性能优越，减速效率高达95%以上，振动小，噪音低，刚性铸铁箱体，齿轮表面经高频热处理，经过精密加工，构成了斜齿轮，伞齿轮技术参数：功率：0.12KW～200KW转矩：10N·m～58500N·m输出转速：0.08～263r/min结构形式：K-轴伸式、底脚安装；KA-轴装式联接KF-轴伸式、法兰安装；KAF-轴装式、法兰安装KS-表示轴输入型号如下：K37 K47 K57 K67 K77 K87 K97 K107 K127 K157 K167 K187 KA37 KA47 KA57 KA67 KA77 KA87 KA97 KA107 KA127 KA157 KA167 KA187 KF37 KF47 KF57 KF67 KF77 KF87 KF97 KF107 KF127 KF157 KAF37 KAF47 KAF57 KAF67 KAF77 KAF87 KAF97 KAF107 KAF127 KAF157 KAZ37 KAZ47 KAZ57 KAZ67 KAZ77 KAZ87 KAZ97 KAZ107 KAZ127 KAZ157 KAT37 KAT47 KAT57 KAT67 KAT77 KAT87 KAT97 KAT107 KAT127 KAT157形式代号：4、S系列斜齿轮-蜗杆减速机介绍：A、体积小、重量轻、结构紧凑、承载能力强B、运转平稳、振动小、低噪声、低温升C、积木式结构、组合方便、通用性强。

减速器的分类

减速机是比较常用的一种传动设备。

减速机的种类多样、型号丰富，常见的种类有齿轮减速机、行星齿轮减速机、摆线针轮减速机、蜗轮蜗杆减速机等等。

一、齿轮减速机介绍1、齿轮减速机是新颖减速传动装置。

2、采用最优化,模块组合体系先进的设计理念,具有体积小、重量轻、传递转矩大、起动平稳、传动比分级精细,可根据用户要求进行任意连接和多种安装位置的选择。

3、齿轮采用优质高强度合金钢,表面渗碳硬化处理,承载能力强,经久耐用。

齿轮减速机分类1、圆柱齿轮减速机2、大功率齿轮减速机3、斜齿轮减速机4、平行轴斜齿轮减速机5、锥齿轮减速机6、圆锥圆柱齿轮减速机广泛应用于冶金、矿山、起重、运输、水泥、建筑、化工、纺织、印染、制药等各种通用机械设备的减速传动机构。

齿轮减速机系列产品齿轮减速机产品概述：R 系列1、R 系列同轴式斜齿轮减速机结合国际技术要求制造,具有很高的科技含量2、节省空间,可靠耐用,承受过载能力高,功率可达132KW;3、能耗低,性能优越,减速机效率高达95%以上；4、振动小,噪音低,节能高；5、选用优质锻钢材料,钢性铸铁箱体,齿轮表面经过高频热处理；6、经过精密加工,确保轴平行度和定位轴承要求,形成斜齿轮传动总成的减速机配置了各类电机,组合成机电一体化,完全保证了产品使用质量特性。

齿轮减速机产品概述：F 系列1、F 系列平行轴斜齿轮减速机结合国际技术要求制造,具有很高的科技含量。

2、节省空间,可靠耐用,承受过载能力高,功率可达90KW 以上。

3、能耗低,性能优越,减速机效率高达95%以上。

4、振动小,噪音低,节能高,选用优质段钢材料,钢性铸铁箱体,齿轮表面经过高频热处理。

5、经过精密加工,确保轴平行度和定位的精度,这一切构成了齿轮传动总成的减速机配置了各类电机,形成了机电一体化,完全保证了产品使用质量特征。

S系列1、S系列斜齿轮蜗杆减速电机具有很高的科技含量，有斜齿轮与蜗轮蜗杆结合一体传动,提高该机力矩与效率。

sew低齿隙行星减速机

它采用了行星齿轮传动设计，具有高减速比、高传动效率、低噪音等特点。
工作原理
SEW低齿隙行星减速机通过行星齿轮的啮合传动，将输入轴的旋转运动传递到输出轴，从而实现减速。
行星齿轮具有自我调整的能力，能够自动调整中心距，减小齿轮间隙，提高传动精度。
在工作过程中，行星齿轮的旋转运动能够使齿轮副始终处于良好的接触状态，从而保证了传动的稳定性和可靠性。
主要特点
易于维护
该减速机设计简洁，易于拆卸和更换零部件，方便维护和保养。
高减速比
SEW低齿隙行星减速机的减速比范围广泛，可根据不同的应用需求选择合适的减速比。
高传动效率
该减速机采用了精密的齿轮设计和加工工艺，具有较高的传动效率，能够减少能量损失和发热。
紧凑结构
SEW低齿隙行星减速机结构紧凑，体积小，能够节省安装空间。
其他应用领域
• SEW低齿隙行星减速机还广泛应用于其他领域，如航空航天、船舶、新能源等，作为高效、稳定的动力传输部件，满足不同领域对高精度传动的需求。
03
技术参数
减速比
减速比
SEW低齿隙行星减速机的减速比范围广泛，可根据不同应用需求进行选择。常见的减速比包括2:1、3:1、 4:1等，以满足不同的转速和扭矩需求。
其高精度和低齿隙特性有助于提高包装机械的工作效率和包装质量，满足包装机械行业对高速、高精度传动的需求。
纺织机械
在纺织机械领域，SEW低齿隙行星减速机主要用于驱动纺织机械的各部件，如织布机、纺纱机、织带机等，提供稳定、高效的动力传输。
其高刚度、低惯量和低齿隙特性有助于提高纺织机械的工作效率和产品质量，满足纺织机械行业对高精度传动的需求。
机器人技术

少齿差行星齿轮传动分析及应用

少齿差行星齿轮传动分析及应用摘要：少齿差行星齿轮传动由行星齿轮传动演变而来，由于行星齿轮副内外齿轮的齿数相差很少，因此简称少齿差传动，通常指渐开线少齿差行星齿轮传动。

少齿差轮系按传动形式可分为N型和NN型，其输出机构又设计成多种形式，文章分析轮系传动比的计算方法，对其典型结构的效率计算做了阐述，少齿差传动以其大传动比、小体积、轻重量、传动效率高等优点，在化工、轻工、冶金等机械设备中获得广泛应用。

关键词：少齿差传动；传动比；传动效率Abstract: the less tooth differenced planetary gear transmission of planetary gear transmission by evolved, by the planet gear pair of internal and external gear are very few number, so fewer tooth difference as transmission, usually refers to the involute less tooth differenced planetary gear transmission. Less tooth was sent by the transmission forms can be divided into N type and NN type, its export agencies and design into a variety of forms, this paper analyzes the calculation method of gear transmission ratio, the typical structure of the calculation efficiency paper and less tooth difference with its large transmission transmission, small volume, light weight, high transmission efficiency advantage, in the chemical industry, the light industry, metallurgy, and other machinery and equipment were widely available.Keywords: less tooth difference transmission; Transmission ratio; Transmission efficiency中图分类号：U463.212+.42 文献标识码：A文章编号：少齿差行星齿轮传动是由行星齿轮传动演变而来，是行星齿轮传动中的一种特殊的轮系。

减速机的常见种类

减速机的常见种类减速机作为一种常用的机械传动装置，广泛应用于各种设备和生产线中。

它主要用于将高速、低扭矩的动力系统转换成低速、高扭矩的动力系统，以供各种机器和设备使用。

在工业生产中，不同类型的减速机可以根据不同的实际应用来选择。

本文将介绍一些减速机的常见种类。

1. 行星减速机行星减速机主要由行星轮、太阳轮、环轮和行星轴等多组齿轮组件组成。

太阳轮为输入轴，环轮为输出轴。

由于结构紧凑，传动平稳，传动效率高，常见于机床、塑料机械、包装机械、冶金机械和纺织机械等领域。

2. 锥齿轮减速机锥齿轮减速机主要由锥齿轮、蜗轮、轴、壳体和轴承等组成。

优点是承载能力强，传动精度较高，寿命较长。

缺点是噪音较大。

常用于冶金、矿山等重要的机械传动设备中。

3. 摆线减速机摆线减速机主要由摆线轮、输出轴、壳体和输出齿轮等组成。

它能够实现高精度、静音、平稳的传动效果，广泛应用于机床、纺织、印刷、医药等机械传动设备中。

4. 齿轮减速机齿轮减速机是最常见的减速机之一，主要由齿轮、轴、箱体等组成。

它能够将输入轴的高速旋转转换成输出轴的低速旋转，是许多工业设备和机器中不可或缺的元件。

5. 轴承减速机轴承减速机主要由轴承、曲柄、活塞连杆和壳体等组成，它利用了轴承的快速轮廓特点，克服齿轮传动的噪声、振动、寿命短等缺点，结构紧凑、传动效率高、寿命长。

常用于汽车发动机等领域。

6. 液力减速机液力减速机主要是通过液压传动的方式，将高速动力转换成低速动力，传动时摩擦小、平稳、噪音小，且无断电现象。

常用于起重机、铸造机械、输送机等设备中。

除了以上几种常见的减速机之外，还有其他的减速机种类，包括磁力减速机、电子减速机等。

不同种类的减速机在实际应用中，有其各自的优缺点，根据实际需求选择最合适的减速机类型，可以提高机器的效率和使用寿命。

RV减速机的机械原理

RV减速机的机械原理
德国人劳伦兹·勃朗于1926年制造性地提出了一种少齿差行星传动机构，它是用外摆线作为齿廓曲线的，这就是最早期的针摆行星传动，由于两个啮合齿轮其中之一采纳了针轮的形式，这种传动也被称做摆线针轮行星齿轮传动。

RV传动一种全新的传动方式，它是在传统针摆行星传动的基础上进展出来的，不仅克服了一般针摆传动的缺点，而且由于具有体积小、重量轻、传动比范围大、寿命长、精度保持稳定、效率高、传动平稳等一系列优点。

以RV-E型减速机为例
第1减速部…正齿轮减速机构
输入轴的旋转从输入齿轮传递到直齿轮，按齿数比进行减速。

这是第一减速部。

第2减速部…差动齿轮减速机构
直齿轮与曲柄轴相连接，变为其次减速部的输入。

在曲柄轴的偏心部分，通过滚动轴承安装RV齿轮。

另外，在外壳内侧仅比RV 齿轮数多一个的针齿，以同等的齿距排列。

假如固定外壳转动直齿轮，则RV齿轮由于曲柄轴的偏心运动也进行偏心运动。

此时假如曲柄轴转动一周，则RV齿轮就会沿与曲柄轴相反的方向转动一个齿。

这个转动被输出到第2减速部的轴。

将
轴固定时，外壳侧成为输出侧。

纳博特斯克RV-110E减速机。

偏曲轴输入少齿差行星减速器的可靠性优化设计

在工农业生产中，速器得到了广泛的应用．能传递低速、扭矩的减速器还减但大不多，轮蜗杆减速器虽然能满足上述要求，功率利用率太低；摆线针轮行星减蜗但而速器又存在制造工艺复杂、本太高的缺点．此，场上亟待出现一种既能传递低成因市速、转矩又成本低廉的减速器．曲轴输入少齿差行星减速器就是这样一种结构简大偏单、速比大、力情况好、本低、工容易的新型减速器．文在可靠性设计理论降受成加本指导下，分考虑设计参数（荷、件几何尺寸、料性能等）随机性，引入最优充载零材的并化设计，出了偏曲轴输入少齿差行星减速器的可靠性优化设计方法，设计出的减提使速器既能满足规定的可靠度要求，采用了最优化设计方案．又
ＷＵｉｇ— ｅＹｎｘｕ
（ＣｏｌｇｆＩｄｓｒｆＣｅｔａｏｔｒｓｒｌｅｏｎｕｔｙｏｎｒｌＳｕｈＦｏｅｔｙＵｎｉｅｓｔｅｖｒｉｙ．Ｚｚｕ４０６．Ｈｕａｈｕｈｏ１０２ｎｎ．Ｃｈｉａｎ）
维普资讯
第２２卷第１期
２００２年３月
中南林学院学报

少齿差减速机内啮合齿轮的有限元分析

作者简介：钟相强（９０）男。１８一．山东临沂人．师．讲硕士．
第３期
钟相强．：齿差减速机内啮合齿轮的有限元分析等少
・２・７
星传动齿轮模型，图２如．
３ＰｏＥ与ＡＮＳＳＷｏｋｅｃｒ／Ｙｒｂｎｈ的连接
大的参数化功能可以建立精确的模型．ＦＭ有限元分析工作可在ＡＮＳＳＷｏｋｅｃ而ＥＹｒｂｎｈ中完成，这样扬
长避短，到事半功倍的效果．达
第０３卷第３２２年９月期０８
Ｊｕｎｌｆｎ工程ｖｒｉｆｅｈｏｏｙａｄ报ｎｅｒ安徽ｈｉｎｅｓｙ技学院ｇ学ｎｃｃｏａｏＡｕＵｉ科ｔｏＴｃｎｌＳｉｅ
Ｖ１３Ｎｏ３ｏ．．．２
ＡＮＳｒｂｎｈ有强大的输人接口，ｒ／ＮＧＩＥ也有强大的输入输出接口，ＹＳＷｏｋｅｃＰｏＥＮＥＲ两者之问可以进行图形和数据的交换，这样用户能在数据共享的前提下，根据不同的用途采用不同的软件．就少齿差行星传动中的齿轮而言，ＡＮＹＳＷｏｋｅｃ在Ｓｒｂｎｈ中不可能构造出精确的模型，但是利用ＰｏＥＧＩＥｒ／ＮＮＥＲ强
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图１有限元分析步骤
２ＰｏＥ中内齿轮啮合模型的建立ｒ／
ＰｏＥＧＩＥｒ／ＮＮＥＲ是一套由设计至生产的机械自动化软件，一个参数化、于特征的实体造型系是基统，并且具有单一数据库功能，以快捷地实现三维实体建模，可因此本文运用该软件来进行建模工作．少齿差行星传动齿轮模型的建立，要分步造出外齿轮和内齿先轮，然后通过装配命令将二者按正确位置装配起米，体步骤如下：具

摆线针轮减速机型号表示及其详细性能介绍

摆线针轮减速机型号表示及其详细性能介绍一、前言“星球牌〞摆线针轮减速机是采用K-H-V少齿差行星式传动原理及摆线针齿啮合的新颖传动机构，广泛应用于各种传动机械中的减速机械，如“纺织印染、轻工食品、冶金矿山、石油化工、起重运输及工程机械等领域中的驱动和减速装置。

本厂消费的摆线针轮减速机质量优良、性能可靠、规格齐全、价格合理，荣获了机械工业部和江苏省优质产品称号。

二、构造原理行星摆线针轮减速机全部传装置可分为三部分：输入部分、减速部分、输出部分。

在输入轴上装有一个错位180°的双偏心套，在偏心套上装有两个称为转臂的滚柱轴承，形成H机构、两个摆线轮的中心孔即为偏心套上转臂轴承的滚道，并由摆线轮与针齿轮上一组环形排列的针齿相啮合，以组成齿差为一齿的内啮合减速机械，〔为了减小摩擦，在速比小的减速机中，针齿上带有针齿套〕。

当输入轴带着偏心转动一周时，由于摆线轮上齿廓曲线的特点及其受针齿轮上针齿之故，摆线轮的运动成为既有公转又有自转的平面运动，在输入轴正转一周时，偏心套亦转动一周，摆线轮于相反方向上转过一个齿从而得到减速，再借助Ｗ输出机械，将摆线轮的低速自转运动通过销轴，传递给输出轴，从而获得较低的输出转速。

三、特点·高速比和高效率单级传动，就能到达1:87的减速比，效率在90%以上，假设采用多级传动。

减速比更大。

·构造紧凑体积小由于采用了行星传动原理，输入轴与输出轴在同一轴心线上，使机型获得尽可能小的尺寸。

·运转平稳噪声低摆线针齿啮合齿数较多，重叠系数大以及具有机件平衡的机理，使振动和嗓声限制在最小程序。

·使用可靠、寿命长因主要零件采用高碳铬钢材料，经淬火处理〔HRC58-62〕获得高强度，并且，部分传动接触采用了滚动磨擦，所以经久耐用寿命长。

·设计合理，维修方便，容易分解安装，最小零件个数及简单的光滑，使摆线针轮减速机深受用户的信赖。

四、型号 1.B系列摆线针轮减速机BW脚板式卧装双轴型摆线针轮减速机BL法兰式立装双轴型摆线针轮减速机BWY脚板式卧装专用电动机直联型摆线针轮减速机BLY法兰式立装专用电动机直联型摆线针轮减速机BWD脚板式卧装普通电动机直联型摆线针轮减速机BLD法兰式立装普通电动机直联型摆线针轮减速机 2.X系列摆线针轮减速机XW脚板式卧装双轴型摆线针轮减速机XL法兰式立装双轴型摆线针轮减速机XWD脚板式卧装普通电动机直联型摆线针轮减速机XLD法兰式立装普通电动机直联型摆线针轮减速机XWY脚板式卧装专用电动机直联型摆线针轮减速机XLY法兰式立装专用电动机直联型摆线针轮减速六、型号表示方法说明：(1)在双级减速机中各级传动比的组合，以高速端为传动比小的一端，低速端为传动比大的一端。

减速机工作原理及应用

亦无相对的滑动，一般效率都能在90%以上。
3、保养方便 #6125以下型号使用的是不要保餐的用高级油脂。
4、体积小，重量轻摆线针轮减速机采用行星传动原理，输入轴和输出轴在同一轴
线上，而且有与电动机直联呈一体的独特之处，使其机型获得尽可能小的尺寸。因此
摆线针轮减速机具有体积小、结构紧凑、重量轻的特点。比起普通的两级圆柱齿轮减
销轴，传递给输出轴，从而获得较低的输出转速。。
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减速机的工作原理及应用
摆线针轮减速机的特点：
摆线针轮减速机是按照GB/T298294采用摆线针齿啮合的、少齿差行星传动原理设计而成的一种新型传动机械，已广泛地应用到石油、化工、建筑、冶金、矿山、起重运输、纺织印染、工程机械、食品工业、电子电视等各个领域，深受用户的信赖和一致好评。摆线针轮减速器有如下特点: 具有减速比大，传动效率高，体积小，重量轻，故障少，寿命长，运转平稳可靠，噪音小，拆装方便，容易维修，结构简单，过载能力强，耐冲击，惯性力矩小，等特点。
挡油圈
挡油圈轴承
封毛毡密
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端盖
油塞
输入轴
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减速机的工作原理及应用
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减速机的分类
减速机是一种相对精密的机械，使用它的目的是降低转速，增加转矩。它
的种类繁多，型号各异，不同种类有不同的用途。减速器的种类繁多，按
照传动类型可分为齿轮减速器、蜗杆减速器和行星齿轮减速器；按照传动
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减速机的工作原理及应用
齿轮减速机的特点
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1、R、K、S、F四大系列齿轮减速机在模块组合体系基础上设计制造，有极多的电机组合、安装形式和结构方案，传动比分级细密，满足不同的使用工况，实现机电一体化。

机器人常用的减速机

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机器人常用的减速机
谐波减速器功能及特点 5. 结构简单、零件数少、安装方便。仅有三个基本构件，且输入与输出轴同轴线，所以结构简单，安装方便。 6. 体积小、重量轻。与一般减速机比较，输出力矩相同时，谐波齿轮减速机的体积可减小2/3，重量可减轻1/2。 7. 可向密闭空间传递运动。利用柔轮的柔性特点，轮传动的这一可贵优点是现有其他传动无法比拟的。
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机器人常用的减速机
RV减速器功能及特点 1. 如果传动机构置于行星架的支撑主轴承内，那么这种传动的轴向尺寸可大大缩小。 2. 采用二级减速机构，处于低速级的摆线针轮行星传动更加平稳，同时由于转臂轴承个数增多且内外环相对转速下降，其寿命也可大大提高。 3. 只要设计合理，就可以获得很高的运动精度和很小的回差。 4. RV传动的输出机构是采用两端支撑的尽可能大的刚性圆盘输出结构，比一般摆线减速器的输出机构具有更大的刚度，且抗冲击性能也有很大提高。 5. 传动比范围大。因为即使摆线齿数不变，只改变渐开线齿数就可以得到很多的速度比。其传动比i=31—171。 6. 传动效率高，其传动效率η=0.85—0.92
谐波减速器工业机器人中安装的谐波减速器，它主要由刚轮，也就是带有内齿圈的刚性
齿轮，相当于行星系中的中心轮；柔轮，带有外齿圈的柔性齿轮，相当于行星齿轮；波发生器H，相当于行星架，这三个基本构件组成的。三个构件中可任意固定一个，其余两个一为主动，一为从动，可实现减速或增速（固定传动比），也可变成两个输入，一个输出，组成差动传动。作为减速器使用，通常采用波发生器主动、刚轮固定、柔轮输出形式。
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机器人常用的减速机
RV减速器
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