无刷电调
无刷电调编程讲解
无刷电调编程讲解
无刷电调是一种电子元件，常用于控制电机的转速和方向。
为了实现不同的功能，需要对无刷电调进行编程。
下面是无刷电调编程的讲解：
1. 确定编程设备：通常使用电脑和USB转串口线作为编程设备。
2. 安装编程软件：根据无刷电调的品牌和型号，选择相应的编程软件并安装。
3. 连接电调和编程设备：将USB转串口线连接到电脑的USB端口上，另一头连接到电调的编程口上。
4. 进入编程模式：根据电调的说明书，按压指定按键或操作指令，进入编程模式。
5. 编写程序：在编程软件中编写程序，实现电调所需的功能。
常见的功能包括调整最大电流、最大转速和刹车时间等。
6. 下载程序：将编写好的程序下载到电调中，以实现相应的功能。
7. 测试：将电调和电机连接，进行测试以确认编程是否成功。
如果存在问题，可以重新进入编程模式并修改程序。
以上就是无刷电调编程的基本讲解，希望能够帮助大家更好地理解和使用无刷电调。
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无刷电调原理
无刷电调原理
无刷电调是一种用来控制无刷直流电机转速和方向的电子设备，它通过对电机的供电方式进行调节，实现对电机的精确控制。
无刷电调的原理是基于电机的三相交错驱动，通过对电机的三相绕组进行合理的供电，可以实现电机的正转、反转以及精准的转速控制。
首先，无刷电调通过对电机的三相绕组进行合理的供电来实现电机的正转和反转。
在正常情况下，电机的三相绕组会按照特定的顺序进行供电，从而产生磁场和驱动电机转动。
而无刷电调则可以通过改变三相绕组的供电顺序，来改变电机的转动方向，从而实现电机的正转和反转。
其次，无刷电调可以实现对电机转速的精确控制。
通过改变电机的供电频率和占空比，可以实现对电机转速的精确调节。
一般来说，通过改变电机的供电频率可以实现对电机转速的粗略调节，而通过改变电机的供电占空比可以实现对电机转速的精细调节。
这样，无刷电调可以实现对电机转速的精确控制，从而满足不同应用场景对电机转速的需求。
此外，无刷电调还可以实现对电机的启动和制动控制。
在电机启动时，无刷电调可以通过逐渐增加电机的供电频率和占空比来实现电机的平稳启动；在电机制动时，无刷电调可以通过逐渐减小电机的供电频率和占空比来实现电机的平稳制动。
这样，无刷电调可以实现对电机启动和制动过程的精确控制，从而保证电机在启动和制动过程中的安全性和稳定性。
综上所述，无刷电调是一种通过对电机的三相绕组进行合理的供电，实现对电机转速和方向精确控制的电子设备。
它可以实现对电机的正转、反转和精确转速控制，同时还可以实现对电机的启动和制动控制。
在无刷电机应用领域广泛的今天，无刷电调作为其重要的控制设备，发挥着越来越重要的作用。
无刷电机与无刷电调
电动飞机的动力，主要是指2个元件：第一就是电机(Motor)，也称马达。
第二就是控制电机转速的调速器(Speed Controller)，很久之前早期的调速器是使用舵机控制可调电阻拨片来实现，此类称为机械调速器，现已退出历史舞台，仅能在一些复刻车架包装盒或者说明书上看到其照片。
现在我们说调速器，都是指电子调速器，简称电调，英文Electronic Speed Controller，缩写ESC按大类来分，可分为有刷动力和无刷动力。
即有刷电调搭配有刷电机，以及无刷电调搭配无刷电机。
有刷电机与无刷电机车模用的电机，全部都是内转子电机，也就是电机外壳是固定的，靠里面圆形转子转动。
外转子的这里不予讨论，想要了解外转子与内转子的，可以自行百度了解。
有刷电机：早期的电机，是将磁铁固定在电机外壳或者底座，成为定子。
然后将线圈绕组，成为转子，模型车用有刷电机常见都是3组绕线，下图就是典型的有刷电机构造。
通过图片可见有刷电机最基本的组成部分除了定子，转子，还有碳刷，有刷电机因此也叫碳刷电机，或者有碳刷电机。
碳刷通过与绕组上的铜头接触，让电机得以转动。
但是由于由于高速转动时，会带来碳刷的磨损，因此有刷电机需要在碳刷用完之后，更换碳刷。
而铜头也会磨损，因此在有碳刷时代的竞赛电机，除了更换碳刷，还需要打磨铜头，让铜头保持光滑。
更换碳刷后还需要磨合，让碳刷与铜头的接触面积最大化，以实现最大电流来提高电机的转速/扭矩。
无刷电机：既然有刷有以上的弊端，于是无刷便应运而生。
无刷是把线圈绕在定子上，然后把磁铁做成转子，转动的是磁铁，而不是线圈，因此就没有了碳刷这个消耗品。
既然线圈固定了，那么如何让线圈产生变化的磁场呢?这就是为什么无刷需要3根线的原因了。
利用无刷电调，给线圈组对应地供电以产生相应的磁场，就可以实现不停地驱动磁铁转子保持转动。
下图就是无刷电机的最基本原理，动画图十分简单易懂，就是我们现在主流的2极电机的驱动原理。
总结：无论有刷电机还是无数电机，基本原理都是通过线圈产生磁场，然后搭配永磁铁来驱动转子转动。
无刷电机电调信号模拟
无刷电机电调信号模拟无刷电机电调信号模拟引言：无刷电机技术近年来在各个应用领域有了广泛的应用，从无人机到电动汽车，无刷电机都发挥着重要作用。
而无刷电机电调信号模拟则是无刷电机控制系统中一个关键的环节。
本文将从深入浅出的角度，对无刷电机电调信号模拟进行全面评估，并探讨其在无刷电机控制系统中的重要性。
一、无刷电机电调信号模拟的定义和原理1. 定义：无刷电机电调信号模拟，简称电调信号模拟，指的是将数字信号转换为模拟信号，用于调控无刷电机的转速和转向。
2. 原理：无刷电机电调信号模拟是通过PWM（Pulse Width Modulation）脉宽调制技术实现的。
PWM技术是一种将模拟信号数字化的方法，通过调整脉冲的宽度和周期来模拟出一段时间内的平均电压。
二、无刷电机电调信号模拟的作用和重要性1. 作用：无刷电机电调信号模拟是控制无刷电机的关键环节，它可以实现电机的转速调节、转向控制和软启动等功能。
通过调整PWM信号的占空比和频率，可以实现对电机的精确控制。
2. 重要性：无刷电机电调信号模拟在无刷电机控制系统中起到了至关重要的作用。
通过合理地模拟电调信号，可以实现对无刷电机的精确控制，提高电机的工作效率和稳定性。
三、无刷电机电调信号模拟的实现方法1. 直接模拟法：直接模拟法是最简单直接的实现方式，通过模拟电路将数字信号转换为模拟信号。
这种方法的优点是实现简单、成本低廉，但精度较低。
2. 数字模拟转换器（DAC）法：DAC法是一种常用的实现方式，通过数字模拟转换器将数字信号转换为模拟信号。
这种方法的优点是精度高、稳定性好，但成本相对较高。
3. 软件模拟法：软件模拟法是利用单片机或嵌入式系统的计算能力来实现信号模拟。
这种方法的优点是灵活性高、可调节范围广，但需要更复杂的硬件和软件支持。
四、无刷电机电调信号模拟的应用案例1. 电动汽车：无刷电机在电动汽车中得到了广泛应用。
通过对无刷电机电调信号模拟的精确控制，可以实现电动汽车的高效驱动和稳定性。
无刷电调原理
无刷电调原理无刷电调是现代电动车、电动机车等电动车辆中的重要部件，它通过控制电动车辆的电机转速和转矩，实现车辆的动力输出和驱动。
无刷电调的原理是基于电机控制技术和电子调速技术，通过对电机进行精准的控制，实现电动车辆的高效、稳定和可靠的运行。
无刷电调的工作原理主要包括电机驱动、电流控制、速度控制和位置控制等方面。
首先，无刷电调通过控制电机的三相电流，实现电机的正反转和转速调节。
其次，无刷电调通过对电机的电流进行精准控制，实现电机的高效运行和能量回馈。
此外，无刷电调还可以通过对电机的转速和位置进行闭环控制，实现电动车辆的精准驱动和运动控制。
在无刷电调中，电机驱动是实现电机正反转和转速调节的关键。
电机驱动通过对电机的三相电流进行控制，实现电机的正反转和转速调节。
在正常运行时，电机驱动会根据电动车辆的速度需求和驱动模式，调节电机的电流和相位，实现电机的高效运行和动力输出。
电流控制是无刷电调中的另一个重要部分，它通过对电机的电流进行精准控制，实现电机的高效运行和能量回馈。
在电动车辆行驶时，电流控制会根据电机的负载和速度需求，调节电机的电流和相位，实现电机的高效运行和能量回馈，提高电动车辆的续航里程和动力性能。
速度控制是无刷电调中的另一个重要部分，它通过对电机的转速进行精准控制，实现电动车辆的速度调节和动力输出。
在电动车辆行驶时，速度控制会根据车辆的速度需求和驱动模式，调节电机的转速和相位，实现电动车辆的平稳加速和高速行驶。
位置控制是无刷电调中的另一个重要部分，它通过对电机的转子位置进行闭环控制，实现电动车辆的位置定位和运动控制。
在电动车辆行驶时，位置控制会根据车辆的位置需求和驱动模式，实现电机的位置定位和运动控制，提高电动车辆的行驶稳定性和安全性。
综上所述，无刷电调是电动车辆中的重要部件，它通过对电机的电流、速度和位置进行精准控制，实现电动车辆的高效、稳定和可靠的运行。
无刷电调的原理是基于电机控制技术和电子调速技术，通过对电机进行精准的控制，实现电动车辆的高效驱动和运动控制。
无刷电调的参数
无刷电调的参数
无刷电调是舵机中的一种，用于操控舵机的转动和速度。
无刷电调的参数包括电压、电流、转速、最大电流、电机类型、电机线径等。
其中，电压和电流是无刷电调的基本参数，一般情况下，电压范围为2-11V，电流范围为1-10A。
转速则根据电机型号和线径而定，一般为5000-10000转/分。
最大电流是指无刷电调能承受的最大电流值，如果超过该值，无刷电调将会烧毁。
电机类型则分为直流无刷电机和交流无刷电机两种，对应的无刷电调也有所不同。
电机线径则是指电机内部的线径，通常为0.2-1.2mm。
以上这些参数都是需要在购买或使用无刷电调时需要注意的，不同的参数对无刷电调的使用效果以及电机的转动效果都会有一定的影响。
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无刷电调
无刷电调调速传动系统的各项重要指标：1）、调速范围：最高与最低转速相比。
2）、调速平滑性：相邻两档转速的差值越小越平滑。
3）、调速的工作特性：静态特性主要是调速后机械特性的硬度，对绝大多数负载，机械特性越硬，则负载变化时，速度变化越小，工作越稳定。
动态特性主要为升速和降速过程是否快而平稳。
当负载突然增减与电压突然变化时，系统转速能否迅速地恢复。
4）、调速系统的经济性。
主要从价格、调速运行效率、调速系统故障率，售后服务与支持等方面衡量。
5）、负载转矩特性：一般来说空气、水、油等介质对机械阻力基本上都是和转速二次方成正比。
即负载转矩TZ=KN²电动直升机航模用的动力一般为无刷直流电动机，无刷直流电动机的结构与交流永磁同步电动机相似，其定子上有多相绕组，转子上镶有永磁体，无刷直流电动机的优点和关键特征如下：1）本质上是多相交流电动机，但经过控制获得类似直流电动机特性；2）需要多相逆变器驱动；3）无电刷和换相器，即使在高转速下，也可得到较高的可靠性；4）效率高；5）低的EMI6）可实施无传感器控制；按照无刷直流电动机工作原理，必须有转子磁极位置信号来决定电子开关的换相。
装有转子位置传感器（例如霍尔元件）就称为有感无刷电机。
有感无刷电机装传感器检测电气相位可分为60°/120°/180°/240°/300°等。
根据电气相位的不同，电子换相驱动方式就略有不同，开关时序将不同，如6步换相180°变频：经过6个节拍，无刷电机的定子中将产生一个旋转磁场，带动转子转动，每个开关的一个状态在连续的3个节拍中保持不变，相当于在磁场中180°的范围内保持不变。
6步换相120°变频：则每个开关的一个状态在连续的2个节拍中保持不变，相当于在磁场中120°的范围内保持不变。
位置传感器的存在占用了电动机的一些空间、安装位置对准、需要引出线等问题，随着微机控制技术的高速发展，无位置传感器控制技术和方法也获得快速进展，利用无传感器技术，无刷直流电动机不必装专门的位置传感器，从而简化电动机结构和尺寸，减少了引线，进而降低电动机成本。
无刷电调知识
1,锂聚合物电池单个的工作电压是大概多少?
答3.7到4.2以上的是超级菜鸟.3.5V到3.3V的是用了很久的朋友,3.0以下的,不知道是你电池烂还是表有问题.
2,假如电机说要10A的电调,你会买多少的电调?
答10A的,菜鸟,10A以上的合格,30A以上的是超级米Байду номын сангаас.
然后估算电流,还有拉力
参考答案是,电流20A以上,拉力接近1KG,2.8V,不过1开机只能1分钟电池就坏了.
上面的都答对了就要面对高级电调了.
1,PWM频率高对马达有利还是电调?
马达
2,KV6000的B28S马达你选择8K还是32K?
32K
3,有刷电调(车用)有的带变频,是大输出时候用高频率还是低的时候用?为什么?
OK,能答对多少?
如果从开始只能答4条左右,那建议使用最简单的电调
如果是8条,你可以用带功能选择的电调了.
全部OK的,那么你可以自己改装电调了.而且你可以选择使用全世界最贵的电调了,这样就是最好的.对得起你付出的数千RMB.
低的时候用,高的时候防止FET损耗太大,小的时候要输出平滑.
4,电线内阻影响电调工作吗?
影响,而且很严重,会破坏正常保护电压,而且高PWM时候会让主回路出现交流损耗.
5,同样的1个电调,给同样的电机电池螺旋桨使用,竞速的和3D飞行的,哪个更大发热?
3D的,因为3D很少用到100%输出,但是加速和PWM的反映导致电调严重过热.
因为10A的电机经常跑出15A甚至20A的数字的,电机远比电调皮实.
3,内转子的磁铁是多少极的?CDROM的又是多少的
无刷马达电子调速器（ESC）说明书
无刷马达电子调速器（ ESC）说明书 感谢您购买本产品！无刷动力系统功率强大，错误的使用可能造成人身伤害和设备损坏。
为此我们强烈建议您在使用设备前仔细阅读本说明书，并严格遵守规定的操作程序。
我们不承担因使用本产品或擅自对产品进行改造所引起的任何责任，包括但不限于对附带损失或间接损失的赔偿责任。
1. 所有器件均为原装正品，确保电调具有一流品质和极高的可靠性。
2. 具有强大的耐流能力。
3. 可设定油门行程，兼容各种遥控器。
具备平滑、细腻的调速手感、一流的调速线性。
4. 最高转速可以达210000 RPM（2 极马达）、70000 RPM（6 极马达）、35000 RPM（12 极马达）。
1. 电池类型：Lipo（锂电池）。
2. 电池低压保护模式：电压到达低压保护时限制油门最大开度只到40%。
3. 进角：分低、中、高三档。
一般情况下，低进角可以适应较多的马达。
但是因为马达结构差异很大，请试用各个进角以获得满意的驱动效果。
改变进角后，建议先在地面进行测试，然后再飞行。
首次使用您的无刷电子调速器特别强调！为了让电调适应您的遥控器油门行程，在首次使用本电调或更换其他遥控器使用时，均应重新设定油门行程。
油门行程设定正常开机使用过程使用遥控器编程设定说明N声短鸣音表示保护锂电节数提示音“♫123”油门最低点确认音系统准备就绪可以起飞推油门可以随时起飞功能4：低进角功能5：中进角功能6：高进角功能7：恢复出厂默认设置出厂默认设置：自动检测锂电个数、低进角注意：本说明不适合E-Power 5A（1S/2S）Instructions for Brushless Motor ESC •Thank you for purchasing this product. It is strongly recommended that you read this manual carefully before using the device and strictly comply with the specified operating procedures. We are not responsible for any liability arising from the useof this product.1.All devices are original and genuine, ensuring that the ESC is of the highest quality and high reliability.2. It can withstand a higher current.3. It can set the throttle stroke, compatible with a variety of remote control .With smooth and delicate feel of speed control,first-class linear speed regulation.4. The maximum speed can be reached 210,000 RPM (2-pole motor), 70,000 RPM (6-pole motor) and 35,000 RPM (12-pole motor).1. The type of battery: Lithium battery / NI-MH battery2. Battery low voltage protection mode: limit the throttle to only 40% when the voltage reaches low voltage protection.3. Advance angle: divided into low, medium and high.In general, the low advance Angle can accommodate more motors. However, as the motor structure is quite different, please try each advance Angle to get a satisfactory driving effect. In order to improve the speed, the advance Angle can be set as the high advance Angle. After changing the approach Angle, it is recommended to test on the ground before flying.Using your brushless ESC for the first time Please pay attention! In order to adapt the ESC to your remote control throttle stroke, the throttle stroke should be resetting for the first time when using this ESC or changing other remote controls, so as to get the best linear throttle.Setting instructions of throttle strokeInstruction of Normal BootProgramming instructions for using the remote controlFunction 3: Protect 3 lithium batteries Function 4: Low advance angle Function 5: Medium advance angle Function 6: High advance angle Function 7: Restore factory defaults Factory default setting: automatic detection of the number of lithium batteries, low advance angle.After hearing a certain function sound, pull down the throttle and sound "♫45" to select this function.The lowest voice "♫123" from ESC indicates the throttle to be the lowest.The system is ready to take off.Push the throttle to take off at any time.Connect the ESC to the battery and wait for 2 seconds.The sound of short beep indicates the number of lithium battery protection.Note: This manual is not suitable for E-power 5A (1S/2S)。
星光 4in1 无刷电子调速器说明书
● 支持Dshot150、Dshot300和Dshot600。
Dshot为数字信号，抗干扰能力强，而且电调不需要校准油门行程。
● 信号线为双绞硅胶线, 增加其使用寿命同时更有效降低信号在铜线内传输所产生的干扰,使飞行更稳定。
1. 启动功率 (Startup power)：启动功率可以设置从0.031到1.5的一个值。
它是启动过程中允许的最大功率，实际应用的功率取决于油门的输入值。
启动功率也会影响双向操作，因为启动功率也是用来限制在反向时一个施加的功率。
对于低转速电机，最大功率是有限的，为了便于低反电动势的电压检测，允许的最大功率可以通过启动功率这个参数来设置。
(Commutation timing):2. 进角进角可设置为 低/中低/中/中高/高，分别对应0°/7.5°/15°/22.5°/30°进角。
通常设置中进角即适用于大部分电机，但如果电机运转不顺畅时,可以尝试改变进角。
对于一些高感电机，其换向退磁时间较长，尤其在低速运转的时候，电机会在油门快速增加的情况下停转或者不顺畅。
将进角改高点会有有助于改善这个现象，因为高进角允许更长的换向退磁时间。
(Demag compensation)：3. Demag补偿Demag补偿是防止电机由于换向引起停转的一个功能，典型的现象是在快速增加油门时电机停转或不顺畅，尤其在低转速运行时。
如前面所述，设置高进角可以帮助改善,但有可能降低效率。
一般情况下，Demag补偿参数的值越高，保护越好。
如果补偿值设置得太高，最大功率将有所降低。
转向 (Rotation direction)：4.电机转向可以设置为正转/反转/双向。
在双向模式下，油门中点为零点，中点以上为正转,中点以下为反转；当选择双向操作时，油门编程被禁用。
(Beep strength)：5. 鸣叫声强度设置正常运行下鸣叫声强度。
(Beacon strength)：6. 警报音强度设置警报音响起时的强度。
HOBBYWING 30A 无刷电调使用说明书
有以下几种恢复出厂参数方法：1）利用SET键恢复出厂设置，方法如下：在油门扳机处于中点位置时，持续按住 SET 键约8秒，红绿灯同时闪烁，则表示恢复出厂设置成功，需重新上电方可运行。
2）利用LED参数设定卡恢复出厂设置：LED设定卡与电调连通后，按下“RESET”键，然后再按下“OK”保存，即可恢复出厂设置。
3）利用LCD G2设定盒恢复出厂设置：LCD G2设定盒与电调连通后，通过“ITEM”选项选到“Restore Default”项，然后按下“OK（R/P）”按键保存，即可恢复出厂设置。
4）利用OTA蓝牙模块恢复出厂设置：OTA模块与电调连通后，进入【参数设定】项目，点击“重置”按钮即可恢复出厂设置。
1. 打开遥控器，将油门通道的“D/R”、“EPA”、“ATL”等参数调到03产品特色02注意事项恢复出厂参数设定507电调状态指示灯说明08故障快速处理01声明请参照接线说明及接线图正确接线：1. 连接电机：连接有感无刷马达与无感无刷马达的方式有差异，请务必遵照如下接线方式： A. 连接有感无刷马达时：电调与马达相连有严格的线序要求，电调的#A/#B/#C必须与电机的#A/#B/#C三线严格一一对应，然后将电调与电机的感应线按照感应接口上的箭头标识对接起来。
备注： 若装上电机后，车子前进与后退反向，请更改参数项第4 项“电机转动方向”，实现电机转向调整。
B. 连接无感无刷马达时：电调与马达相连无严格的线序要求，电调的#A/#B/#C可以与电机的三线随意对接，若出现转向相反，任意交换两条马达线。
2. 连接接收机：将电调的油门控制线接入接收机的油门通道（即TH通道）。
因油门线中的红色输出6V/7.4V/8.4V电压给接收机及舵机，所以请勿给接收机额外供电，若需要额外供电，请断开电调 油门线中的红色线。
3. 连接电池：电调的输入线有极性之分，接入电池时，请确保电调的（+）极与电池的（+）极相连，（-）与（-）相连。
无刷电调说明书
提示音 1 声(短声)“嘀”—— 强制保护 2 个锂电池。 提示音 2 声(短声)“嘀”—— 强制保护 3 个锂电池。 提示音 3 声(短声)“嘀”—— 低进角设置（适用于多数高数马达）。 提示音 4 声(短声)“嘀”—— 中进角设置（适用于大部分马达）。 提示音 5 声(短声)“嘀”—— 高进角设置（适用于大扭矩低速马达）。 提示音 6 声(短声)“嘀”—— 强制保护 4 个锂电池。 提示音 7 声(短声)“嘀”—— 强制保护 5 个锂电池。 提示音 8 声(短声)“嘀”—— 强制保护 6 个锂电池。 提示音 9 声(短声)“嘀” —— 自动检测电池并设置保护值（适用于镍镉,镍氢电池）。
三， 功能设置
确定电调电池未 接上，将油门推 至全开，电调接 上电池
发出“嘀”一声 后，再 2 秒钟听 到“嘀……”的 一声长鸣的同时 将油门拉下
发出“嘀”一声 后，2 秒钟听到 “嘀……”的一 声长鸣
系统会检测油门 位置，不合适会 发出警告声音。
“嘀” “嘀”两 声后，听到音乐 声，设置完成。
听到“嘀”“嘀” “嘀” “嘀”四 后声进入功能设 置模式
选择设置某项功能，听到对应提示音的同时拉下油门推杆即可。 系统会反复循环功能设置，直到用户选择了某项功能系统才会退出功能设置回到驱动 电机状态。功能设定可能因版本不同略有差别，具体以跟随产品的使用说明为准。
一，正常启动
确定电调连接上 电机，遥控器油 门推杆在低位， 打开发射机
无刷电调使用说明书
接上电调电源， 电调系统会发出 “嘀”的提示音
约 2 秒后听到音乐声 “ ” ， 表 示电调系统自检正 常，等池未 接上，将油门推 至全开，接上电 池
无刷电调使用说明书
1、启动阶段1)红灯每2秒闪一次，且伴为“哔-，哔-”警示音：电调未检测到油门信号。
2)绿灯闪烁N次：上电时自动进行锂电节数检测，闪烁N次表示当前锂电为N节。
2、行驶阶段1)油门摇杆处于中点区域，红色和绿色LED均熄灭。
2)前进时，红色LED恒亮；当油门处于正向最大（100%油门）时，绿色LED也会点亮。
3)倒退时，红色LED恒亮。
3、相关保护功能触发时，LED状态含义：1)红灯持续闪烁（单闪，“☆，☆，☆”方式闪烁）：电池电压太低，电调进入电池低压保护状态。
2)绿灯持续闪烁（单闪，“☆，☆，☆”方式闪烁）：电调温度过高，电调进入过热保护状态。
故障现象解决方法可能原因1、电池电压没有输入到电调；1、检查电池与电调是否连接可靠，如有焊接不良，请重新焊好；上电后电机无鸣音，指示灯也未闪亮06编程设定说明08电调状态指示灯（LED）说明09保护功能说明10故障快速处理01声明Seaking Pro 120A • Seaking Pro 160A船用无刷电子调速器使用说明书· 调试请将船模架起，确保船桨不会碰到人或其他物体，以免发生安全事故。
03产品特色· 轻量化设计，适合竞赛要求。
· 出色的防水性能（160A电调采用塑封工艺，120A电调采用纳米镀膜工艺），一般情况下无需做防水处理即可直接使用（注：使用后请将电调插头吹干，以免锈蚀）。
· 内置超强开关模式BEC，持续电流达到4A，瞬间达到8A，且支持 6V和7.4V 切换，轻松驱动各种强力舵机及高压舵机。
· 采用好盈专利铜片导热技术，配合水冷模块和极低热阻的内部MOSFET，使得电调的耐流能力及可靠性大大增强。
· 使用顶级竞赛核心程序，具有一流的操控手感及丰富的调节选项，适应各种比赛环境。
· 行业首创的超速功能（即：开启Turbo进角），让马达瞬间释放更强动力，轻松超越竞争对手。
FLYCOLOR Lite无刷电调说明书
持续电流(散热良好)瞬间电流（散热良好）BEC 尺寸(供参考)重量(供参考)20A 30A 40A 50A 30A40A 50A 60A 锂电池型号55g 23g 12g 25g 12g51g 49x25.5x10.5mm 29x15.5x6.5mm65x26x15.5mm2-4S2-4S2-4S 2-4S 航模无刷电子调速器说明书感谢您使用本产品！本产品功率强大，错误的使用可能导致人身伤害和设备损坏，强烈建议您在使用设备前仔细阅读本说明书并保存，严格遵守规定的操作程序。
我们不承担因使用本产品或擅自对产品进行改造所引起的任何责任，包括但不限于对附带损失或间接损失的赔偿责任。
我们有权在不经通知的情况下变更产品的设计、外观、性能及使用要求。
FlyDragon Lite 30A FlyDragon Lite 20A 65x26x15.5mm02 产品规格03 连线示意图*每种规格的产品外观有差异，图片为代表型号仅供参考，以实物为准1. 刹车: [1] 无刹车 [2]软刹车 [3]重刹车 [4]很重刹车 (出厂默认值为无刹车)2.电池类型： [1]LiPo(锂电) [2] NiCb/NiMh(镍氢/镍隔) （默认值为Li Po ）3.低压保护阈值：低/中/高 [1] 2.8V [2]3.0V [3]3.2V ；默认值为中（3.0V/65%）对于Ni-xx电池组：低/中/高中止电压是电池组初始电压值的50%/65%/75%对于Li-xx电池组：可自动计算电池数量，除了确定电池 类型外无需用户设置。
电子调速器为低压保护点提供了三个选择档位：低（2.8V）/ 中（3.0V）/ 高（3.2V）。
例如:对于一个14.8V/4节的Li-po电池组来说，低压中止保护电压为11.2V低/12.0V中/12.8V为高。
4.进角：[1]0° [2]3.75° [3]7.5° [4]11.25° [5]15° [6]18.75° [7]22.5°[8]26.25° (默认值为15°)低（0°/ 3.75°/ 11.25°/15°/ 18.75°）--为大多数的內转子马达设置高（22.5°/ 26.25°）--为6极和6极以上的外转子的马达设置大多数情况下，15°进角适用于所有类型的马达，但为了提高效率，我们建议对2极马达使用低进角设置（一般的内转子）,6极和6极以上(一般的外转子)马达使用高进角。
电调
一般来说，无刷电调有六个输入输出端，其中两个分别接电源的正负极；另外三个接无刷电机，还有一个是信号线，连接收机控制电流大小。
三条线都不接的话马达当然是不会运转的
无刷电机使用的是三相交流电。和有刷电机不同，没有电刷，所以效率大大提高。
Hale Waihona Puke 有刷不需要电调也可启动，只要正负极和电池相连即可。但无刷电机的启动必须需要无刷电调。
无刷电调，就是把电池的直流电引入，在将其转化为三相交流电，引出至无刷电机。同时，无刷电调一般还肩负着调节电流大小，以及为其他设备供电的任务。所以无刷电调的品质相当的重要。
简单无刷电调原理
简单无刷电调原理
无刷电调是无刷电机控制器的简称，它的原理是通过控制电机的三相电流来实现电机的转速和转矩控制。
无刷电调通常由电源管理电路、MCU（微控制器）、驱动电路和霍尔传感器等组成。
霍尔传感器用于检测电机转子的位置和速度信息，并将这些信息反馈给MCU。
MCU 根据霍尔传感器的信号计算出电机的当前转速和位置，并根据设定的目标转速和转矩生成对应的控制信号。
驱动电路将MCU 生成的控制信号转换为电机的三相电流，通过控制电流的大小和相位来控制电机的转速和转矩。
电源管理电路则用于为电调提供稳定的电源。
无刷电调的优点是效率高、噪音低、寿命长、控制精度高等，因此在电动车、无人机、电动工具等领域得到了广泛应用。
飞龙V4无刷电调说明书
多旋翼飞行器● 最高支持12S 锂电池，支持单节锂电池电压4.35V 。
BEC 尺寸(供参考)重量(供参考)锂电池节数5-12S215gNo86.6x37.8x26mm注意：首次使用无刷电调或更换遥控设备后需要进行油门行程校准。
(声音次数>=5次后用一长鸣音”Beeeep--”表示5)进角参数（注：出厂默认为22.51.正常工作模式● 启动保护：当加大油门时，三秒内未能正常启动马达，电调将会关闭动力输出，油门摇杆需再次置于最低点后才可以重新启动马达（出现这种情况的原因 可能有：电调和马 达连线接触不良或有断开、螺旋桨被其他物体阻挡等）。
● 过负荷保护：当负载突然变得极大时，电调会切断动力，须油门归零后才可正常操作。
当马达和电调失步时，电调会自动尝试重新启动。
● 油门信号丢失保护：当电调检测到油门遥控信号丢失0.32 秒以上即立即关闭输出，以免因螺旋桨继续高速转动而造成更大的损失。
信号恢复后，电调也 随即恢复相应的功率输出。
接通接收机电源，确保遥控器和接收机通讯正常后给电调上电3.进角参数设定W P*烧录线信号线● 电调不可泡水工作。
合理的使用电调可延长使用寿命，电调防溅水，耐腐蚀。
在使用过一定时间后，请清理电调上的水渍，污渍，避免电调短路。
● 电调上的烧录线仅供工厂出厂烧录或升级程序使用，用户禁止使用此端口。
● 首次使用无刷电调或更换遥控设备后需要进行油门行程校准；● 当电机出现异常或者要求达到更高转速时，可尝试更改进角参数；● 如需更多信息，请联系飞盈佳乐售后或者技术支持。
07 常见故障及提示音08 注意事项06 保护功能05编程参数值* 烧录线仅供出厂烧录或者升级程序使用，用户禁止使用持续电流(散热良好)瞬时电流(10S )120A电调接上电池，等待2S 后，马达发出一长一短的鸣叫声，此时表明电调已经准备就绪。
型号FlyDragon V4-80A WP 80A*为避免短路和漏电，请确保连接处绝缘良好; 图片仅供参考，产品以实物为准。
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式因需要增加额外的电路，不适合于电路要求简单的 航模控制领域。因此，作者在设计中使用了软件启动
1 无传感器无刷直流电机控制原理
目前常用的无刷直流电机控制方法可分为开环控 制、转速负反馈控制和电压负反馈加电流正反馈控制
图 1 无刷直流电机的电路原理图
图 1 是无刷直流电机的电路原理图［3］。采用二相 导通星形三相六状态控制策略时，其工作过程如下：
wt = 0º 电流：电源（ + ）→T1→U→V→T4→电源（ - ） wt = 60º 电流：电源（ + ）→T1→U→W→T6→电源（ - ） wt = 120º 电流：电源（ + ）→T3→V→W→T6→电源（ - ） wt = 180º 电流：电源（ + ）→T3→V→U→T2→电源（ - ） wt = 240º 电流：电源（ + ）→T5→W→U→T2→电源（ - ） wt = 300º 电流：电源（ + ）→T5→W→V→T4→电源（ - ） wt = 360º 电流：电源（ + ）→T1→U→V→T4→电源（ - ） 由此可看出，只要转子在合适的位置及时准确地 切换相应的开关管进行换流，电机就能平稳旋转并获 得最大的转矩。 1.1 无位置传感器无刷直流电机位置检测方法选择 无位置传感器无刷直流电机控制的一个关键点就 是电机转子位置信息的检测与估计。作者在设计中使
described in detail. The test results of controlling various model aircraft are illustrated.
Keywords Senseorless Brushless DC moto（r BLDCM） Control system MEGA8
1.3 启动策略
启动方法分为硬件方式和软件方式两种。硬件方
图 3 系统硬件框图
2 . 3 MEGA8 单片机简介 MEGA8 单片机内部集成了 8kB 的 FLASH，具有丰
富强大的硬件接口电路，但由于采用了小引脚封装，价 格与低档单片机相当，因此具有极高的性价比。当工 作在 16MHz 时，具 有 16MIPS（ million instructions per second）的性能，完全可以适合无传感器无刷直流电机 的控制需求。采用 TQFP 封装的 MEGA8 单片机具有 2 通道 8 位 A / D 转换，可以胜任电池电压检测这种对精 度没有苛刻要求的功能。
基于 MEGA8 单片机的无传感器无刷直流电机控制系统设计 曹 杰，等
基于 MEGA8 单片机的无传感器无刷直流电机控制系统设计
De ign of Control Sy tem Ba ed on MEGA8 Single Chip Computer for Sen orle and Bru hle DC Motor
文献 1 提出了使用 MC68HC908GP32 芯片为核心 的无传感器无刷直流电机控制应用策略；文献 2 提出 了一种基于 DSP 的无传感器无刷直流电机控制方法， 借助于 DSP 的强大运算处理能力，完全由软件实现反 电势过零检测换相和开环起动。这些方法均能实现对 电机的控制，但是在电路设计上都比较复杂，与航模用 无刷电机控制系统电路设计简单的要求相矛盾。本文 将介绍一种以 MEGA8 单片机为核心的无刷直流电机 控制系统，充分发挥了 MEGA8 单片机的特点，外围控 制电路十分简单。
控制信号的检测；三相直流无传感器无刷电机的调速
控制；电池电压检测。
图 2 反电势过零法的工作原理
由电机学原理［3］可得，三相的反电势过零检测方
2.2 硬件设计 系统硬件框图如图 3 所示，其中虚线部分只在开
发调试中使用。
程为（以 U 相为例）
eU
=
uU -
1（ 2
uV
+
uW）
1 . 2 PWM 调制方式的选择［5］
曹 杰 史金飞 戴 敏
（东南大学机械系，南京 210096）
摘 要 针对航模用无传感器无刷直流电机具有体积小、重量轻、效率高及可靠性好等特点，设计开发了专用调速控制系统。首先分析了无
传感器无刷直流电机的位置检测方法、PWM 调制方式和启动策略等控制原理。接着以 MEGA8 单片机为核心设计了硬件系统，对几个关键控
转速精度比较高的场合，而电压负反馈电流正反馈方 式则应用于动态性能要求比较高的场合。对于航模用 的无刷直流电机，转速精度要求并不很高，使用开环控 制方式就可满足要求。
的就是要求控制系统的体积小，质量轻。在航模设计
中由于电机功率的限制，对于模型整体的重量有一定
的限制，而对于控制器的重量更是以克来计量。这就 要求设计者在设计控制电路时必须使用较少的元器件 和较简单的电路。
2.4 反电势过零检测电路 MEGA8 具有 AD 转换电路，可以直接将待检测的
电路接入 ADC 端口检测电压值。但是对于反电势过 零法而言，要获得的并不是具体的反电势电压值，而只
14
PROCESS AUTOMATION INSTRUMENTATION Vol. 26 No. 12 December 2005
因此在设计中采用了专门的过零点检测电路，使用简
单的硬件电路解决软件 AD 采样和电压比较的复杂过
程。实际电路如图 4 所示（ U 相电路）。当截止相 U
反电势到达过零点时，LM339 将产生一个脉冲。
图 4 反电势检测电路
根据公式（1），当反电势为零时有 2 uU = uV + uW， 从图中可见，在 uU 从 + → - 过程中输出 U 处产生一 个下降沿脉冲，在 uU 从 - → + 过程中输出 U 处产生 一个上升沿脉冲。单片机通过检测脉冲的变化即可得 到过零点的位置。 2.5 电机驱动电路
制电路给出了原理图并进行了详细的阐述。最后还给出了系统控制多种航模用电机的测试结果。
关键词 无位置传感器 无刷直流电机 控制系统 MEGA8
Abstract Sensorless and brushless DC motor used for model aircraft features small size，weightless，efficient and credible . A dedicated speed-adjustment control
system of the motor is designed and developed . The position detecting method for sensorless and brushless DC motor，PWM scheme，and startup strategy are an-
alyzed in this paper . The hardware system is developed with MEGA8 single chip computer as the kernel. The schematics of critical control circuits are given and
基于
MEGA8
单片机的无本传页感器已无使刷用直福流昕电机阅控读制器系进统设行计编辑曹。 杰，等 福昕软件（Ｃ）２００５－２００７，版权所有，
仅供试用。
是反电势的过零点，因此如果直接使用 MEGA8 的 AD 程序检测控制信号的精度达到 0.5% 。
功能，虽然在电路上是简化了，但是在软件的编制上却
电机调速 控 制 信 号 的 检 测 在 外 部 中 断 程 序 中 完
另外，MEGA8 支持 ISP 功能，在程序设计、调试时 可以很方便地对器件进行在线编程、修改而不需要使
法。在电机静止和低动的方法。在电机起动 时，先在某相加电压，然后检测过零点；若检测到过零 点，就提前 切 换；如 果 检 测 不 到 就 延 时 一 段 时 间 再 切 换。以此来使电机转速逐渐升高，当反电势足够大时，
0 引言
等 3 类。其中开环控制方式适合于转速精度要求不高 的场合，转速负反馈方式适合于机械特性要求比较硬、
无刷直流电机 BLDCM（brushless DC motor）因具有 快速、可控、高效率、高可靠性和体积小等优点，已经广 泛应用于航模领域。由于航模领域的特殊性，对于电 机的控制系统也提出了一些特殊的要求，其中最重要
在有限的空间里设计出高效、可靠的控制系统。作者 选用了 MEGA8 单片机作为系统控制核心，在电机驱动 部分使用 P 沟道和 N 沟道配合的全桥驱动电路。对 于一些既可以使用硬件电路又可以使用软件程序实现 的功能，在设计中将权衡两者的速度、精度和复杂程度
驱动 6 个功率器件的开关顺序。
作出合理的选择。 航模电机调速控制系统具有以下功能：电机速度
（1）
从图 2 可见，永磁无刷直流电机每 1 个周期由 6
个 60º的扇区组成，每个元件导通 120º，即在两个连续
的扇 区 中 导 通。因 此 有 半 桥 载 波 和 全 桥 载 波 两 种
PWM 调制方式。对于永磁直流电机而言，无论是上半
桥载波还是下半桥载波，截止相都会产生续流，导致其
余两相电流产生波动，电机转速越高，相应的波动也就
越大。而采用全桥载波，则始终有两相导通，截止相不
会产生续流，电流波动和转矩脉动都较小。但全桥载
波时功率管的开关损耗是半桥载波方式的 2 倍。
目前，已经有很多 MCU 具有 PWM 输出功能。使
用 MCU 自带的 PWM 功能不需要增加外围电路。硬件
PWM 不仅可以减少软件编制的难度，而且从速度和精
度上讲，硬件 PWM 都是优于软件 PWM 的。