三菱伺服内部培训教材.
三菱伺服培训教材
第一章概要
1.1运动控制器的特点
1.2.1实模式概略
1.2.2实模式框图
1.3.1虚模式概略
1.3.2虚模式框图
1.4系统建立步骤
1.5小结
1.1运动控制器的特点
1、QPLC CPU和多CPU系统
复杂的伺服控制由Q MOTION CPU模块进行处理,其他的机械控制,过程控制由QPLC CPU负责
2、符合多用途的产品
Q172CPU1~8轴的多轴定位功能
Q173CPU1~32轴的多轴定位功能
3、可与伺服放大器进行高速的串行通讯
通过SSCNET网络进行高速通讯,可进行伺服数据收集、参数变更、伺服测试、伺服监控、机械言程序监控。
4、可实现绝对位置系统
通过带有绝对位置编码器的伺服马达可以实现绝对位置定位。
5、操作系统(OS)可变更
根据不同的工艺控制要求,可以选择对应适用的OS版本
?SV13用于搬运及组装。如搬运机、注塑机、涂装机等
?SV22用于自动机。如同步控制,食品、包装等
?SV43用于机床行业
?SV51用于机械手
6、凸轮软件(仅用于SV22)
将机械机构中常用的凸轮机构以伺服马达控制,变换为虚拟模式的凸轮输出。
7、机械支持语言(仅用于SV22)
将运动从原来的机械性的整合解放出来,通过软件对机械机构的运动控制器进行处理,从而执行伺服马达的控制,可以提高定位控制的功能和性能,通过电气化的方式减少机械结构上的制约,达到更合理的设计效果。减少系统成本。
1.5小结
第二章功能说明
2.1运动控制器规格
2.2运动控制器的系统配置
2.2.1Q173CPU
2.2.2Q172CPU
2.2.3Q172LX/EX
2.2.4Q173PX
2.3小结
2.3小结
本章主要说明的Q运动控制器系统的硬件组成、Q172/Q173CPU之间的功能比较以及运动控制器专用模块的功能说明
第三章多CPU系统
3.1多CPU系统概述
3.2多CPU的安装位置
3.2.1多CPU输入输出编号
3.3共享存储器的自动刷新
3.4多CPU运动控制器专用指令
3.4.1SFC程序启动命令SFCS
3.4.2SFC程序启动命令SVST
3.4.3值变更命令CHGA/CHGV/CHGT
3.4.4软元件读取/写入DDWR/DDRD
3.5小结
3.1多CPU系统概述
多CPU系统将多台(最多4台)QPLC CPU/Q Motion CPU安装在基板上,
由各QPLC CPU/Q Motion CPU对输入输出模块,智能模块进行控制的系统。
复杂的伺服控制由Q Motion CPU处理,其他的机械控制,信息控制由
QPLC CPU处理,这样的处理方式可以将负荷分散化,实现高效高速的复杂应
用。如下图所示:
3.3共享存储器的自动刷新
CPU共享存储器的自动刷新时序:QPLC CPU是在对多CPU系统各CPU模块间的数据传接进行END处理时,Q Motion CPU数据传接的
主周期处理时自动进行的
使用自动刷新可自动读出其他号机的软元件存储数据,因此其他号机的软元件数据也可以作为本站的软元件进行使用。
3.4多CPU运动控制器专用指令
本节将对多CPU用的专用指令(SFCS,GINI,DDRD,DDWR)进行说明
SP.SFCS指定运动SFC程序的启动请求
SP.SVST指定伺服程序的启动请求
SP.CHGA指定轴的当前值变更请求
SP.CHGV指定轴的速度变更请求
SP.CHGT指定轴的转矩限制值变更请求
SP.DDWR向运动CPU软元件写入PLC CPU软元件数据
SP.DDRD向PLC CPU软元件读入运动CPU软元件数据
SP.GINT运动SFC程序的事件任务执行请求
3.5小结
多CPU系统设定时的关键是注意在GX,MT软件中设定的多CPU 共享内存的长度一致。以及运动CPU与PLC CPU控制的模块选择。如果选择了PLC CPU控制,就不需要在MT中配置该模块了,如果需要共享得到另一个CPU控制的模块的话,需要选择共享输入或者输出。
第四章Q Motion CPU
4.1系统设定
4.2伺服数据
4.2.1系统设定
4.2.2轴数据设定
4.2.3伺服参数设定
4.3定位控制软元件
4.4小结
4.1系统设定
用来指定应用何种基板和模块,及决定轴编号和伺服放大器,伺服马达种类的设定
1)Q172CPU(N)的系统设定示例如下所示,具体设定方法将在第9章实际设定时进行说明
以上软元件都指在GX程序中应用
4.4小结
本章注意点:
1、多CPU参数设定时,对应共享内存的长度各个CPU之间必须是一致的。在配置系统的时候,需要注意哪个CPU控制哪些模块,对于实际输入输出点的地址设定,最好按照基板的顺序排列,这样有利于以后的编程。
2、运动CPU有大量的专用软元件,在编程过程中如果要用到中间软元件的话,尽量避免使用这些专用软元件。
第五章SFC程序
5.1SFC程序的构成
5.2SFC符号列表
5.3SFC分支.结合
5.4SFC程序启动停止
.4SFC程序启动停止
SFC程序在PLC准备完成信号M2000为ON时运行。
SFC程序的启动方法有:
1、自动启动--PLC准备完成信号M2000为ON时自动启动
2、从SFC程序启动--通过执行SFC程序中的子程序调用/启动进行启动
3、从PLC启动--通过执行顺控程序的SFCS指令,启动SFC程序SFC程序的退出方法:
1、通过执行SFC程序中设定的END指令进行结束
2、通过PLC准备完成信号M2000的OFF指令,停止SFC程序
3、通过清除步进行结束
注:可在一个SFC程序中设定多个END指令。
即使是SFC程序设定为自动启动,也可结束该程序。
5.5小结
本章主要介绍了SFC程序的基本概念以及SFC程序的编程符号,程序结构的组成。
对于“转移”和“等待”这两条指令一定要注意使用的条件。
第六章SV22的伺服程序
6.1伺服程序
6.1.1伺服程序的组成
6.2伺服指令
6.2.1直线控制-1
6.2.2指定辅助点的圆弧插补-1
6.2.3固定尺寸传送
伺服程序:
是为实行定位控制,对必要的定位控制的种类和定位数据进行指定的程序
伺服程序区:
在定位CPU内部RAM存储器,用来存储利用外部设备创建的伺服程序。
伺服程序区容量为14334步(14K)
6.2伺服指令
伺服指令按定位控制分:线性插补控制、圆弧插补控制、螺旋插补控制、
定长馈送进给、速度控制、速度位置控制、速度切换控制、位置跟踪控制
恒定速度控制、同时启动、起始位置返回、高速振荡。
6.3小结
本章主要介绍了常用的伺服命令,特别注意INC方式和ABS方式的区别。同样的工艺可能
可以用不同的指令完成。更多的伺服命令在教材的第六章有详细的说明。
第七章运算控制程序
在运算控制程序中能够进行代入运算式,专用函数,位软元件控制指令的设定。
1个运算控制程序中能够进行多个块的设定,但转移条件智能由转移
程序来设定。
第八章SV22实模式实验8.2.1:SV-ON实验
8.2.2:JOG实验
8.2.3:INC-1,ABS-1
8.2.4:HOME1
8.2.5:HOME2
8.2.6:手动脉冲发生器
8.2.7:2轴直线插补控制8.2.8:指定辅助点圆弧插补8.2.9:1轴固定距离进给8.2.10:速度控制1
8.2.11:中途停止后重启动8.2.12:速度位置切换控制8.2.13:速度切换控制
8.2.14:2轴等速控制
8.2.15:1轴等速控制
8.2.16:等速控制3
8.1实验机系统构成
8.2.1SV-ON实验
实验内容:通过PLC程序激活SFC程序,当X20开关合上(只能强制通),SFC程序激活,程序等待在
G3000的位置,当X00开关合上,伺服ON,X00断开,伺服OFF 目的:掌握通过PLC程序调用SFC程序,知道监控程序执行步骤。注意:M2042为ON时,全轴伺服ON
8.2.2JOG实验
实验内容:SFC程序自动启动JOG程序,当X06开关合上,进行单轴点动,否则进行多轴
同时点动。X06*X01—1号轴正转、X06*X02—1号轴反转、X06*X03—2号轴正转、
X06*X04—2号轴反转。X05合上-2个轴同时点动。
目的:掌握SFC程序自动启动,知道编制JOG程序的方法和步骤。