《自控理论(专科)》18年3月离线作业

川大《自动控制原理(专科)》17年6月考试试题及答案

《自动控制原理》复习题一通过结构图化简，试求下图所示系统的闭环传递函数()()C s R s 。

二根据下图所示的RC 电路原理图，写出该系统以Ui 为输入量，Uo 为输出量的微分方程。

三通过结构图化简，试求下图所示系统的闭环传递函数()()C s R s 。

四控制系统中的性能指标分为动态性能指标与静态性能指标。

动态指标中用--------评价系统的阻尼程度，用------------和--------------评价系统的响应速度，用--------------同时反映响应速度和阻尼程度。

静态指标用--------------描述，它反映了系统的-------------。

五设单位反馈系统开环传递函数为()(0.21)(0.51)kG S s s s =++，①试绘制相应的闭环根轨迹图；②若对该系统增加开环零点，则根轨迹图会如何变化；③若增加该系统的开环极点，则根轨迹图如何变化。

六已知系统开环传递函数为2()1G s s =+,试画出系统的对数幅频特性曲线图和对数相频特性曲线图。

七简述奈氏稳定判据。

八自动控制系统从控制的基本方式看可分为哪三种控制？并分别介绍每种控制。

九已知一单位反馈系统的开环传递函数为25()(6)G ss s=+，试计算其动态性能指标（σ%，t p ，t r和t s）。

十已知系统的闭环特征方程s4+2s3+3s2+4s+5=0，试用劳斯判据分析系统的稳定性。

若系统不稳定，指出不稳定根的个数。

十一简述线性系统的两个重要特性，并利用该特性计算下图所示输出量的拉氏表达式。

（已知R(S)=1/S,N(S)=1/S2）。

十二已知开环传递函数为10()(4)G SS S=+,若输入信号为r(t)=4+6t+3t2,求稳态误差。

十三简述控制系统稳态误差的含义，并给出其常有的两种定义方法。

十四试举出在控制系统中，常用的典型输入信号有哪几种。

十五简述系统的幅频特性、相频特性和频率特性的含义。

专升本《自动控制理论》_试卷_答案

专升本《自动控制理论》一、（共34题,共154分）1. 洗衣机是将洗涤、漂洗、脱水三个过程按设定的程序流程，顺序控制相应的进水阀门开通或关断、电机的启动，正反转和停止等操作，达到洗涤衣物的目的。

其控制方式为：( ) （4分）A.反馈控制B.开环控制C.复合控制D.变频控制.标准答案：B2. 传递函数是一种用系统参数表示输入量与输出量之间关系的表达式，它取决于：( ) （4分）A.输入量的形式B.输出量的形式C.系统的结构和参数D.系统的初始条件.标准答案：C3. 图1所示的系统方框图对应的系统闭环传递函数为( )图1 （4分）A.B.C.D..标准答案：B4. 控制系统的性能分动态性能和稳态性能两类，以下选项中( )不属于系统在阶跃信号下的动态性能指标。

（4分）A.超调量B.峰值时间C.调节时间D.精度.标准答案：D5. 典型二阶控制系统的阻尼比决定了系统的阻尼程度，当阻尼比为0时，该系统的单位阶跃响应会是：( ) （4分）A.等幅振荡B.衰减振荡C.发散振荡D.单调上升.标准答案：A 6. 已知一系统的闭环传递函数，其主导极点为( ) （4分）A.-1B.-3C.-1+j, -1-jD.-10.标准答案：C7. 控制系统如图2所示图2 系统稳定时K值范围为( ) （4分）A.K >10B.0 .标准答案：A8. {系统的根轨迹，如图3所示，（4分）A.B.C.D..标准答案：B9. 某最小相位系统的开环幅相曲线如图4所示( )图4 （4分）A.相角裕度PMB.相角裕度PMC.相角裕度PM>0，系统稳定。

D.相角裕度PM>0，系统不稳定。

.标准答案：C10. 已知一最小相位校正器的开环幅频特性曲线如图4所示。

图4则该校正器为：( ) （4分）A.比例环节B.惯性环节C.积分环节D.比例微分环节.标准答案：D11. 已知系统的闭环传递函数为（1）确定该系统的闭环极点，并指明其主导极点。

《自控理论》期末考试复习题及答案

N(S)
R(S)
1/S
-
1/(S+1)
C(S)
1
G(S) 10
十二已知开环传递函数为
S(S 4) , 若输入信号为
求稳态误差。
十三简述开环控制和闭环控制的含义，并分别说出其特点。
十四已知控制系统结构图如下图所示，试求系统传递函数C(S) 。 R(S)
r(t)=4+6t+3t2,
H1(S)
R(S)
-
G1(S)
G2(S)
C(S)
G3(S)
十五已知系统的闭环特征方程为 3S4+10S3+5S2+S+2=0，试用劳斯判据分析系统的稳定性。
若系统不稳定，指出不稳定根的个数。
十六求出下图所示系统的开环和闭环传递函数。
R(s)
C(S)
K
1
-
0.05s 1
s
十七设单位反馈系统开环传递函数为 G(S)
系统不稳定，指出不稳定根的个数。 8 已知系统开环传递函数为 G(s) 10 ,试画出系统的对数幅频特性曲线图和对数相频特
2s 1
性曲线图。
9 设单位反馈控制系统的开环传递函数为G(S)
2K
，试绘制根轨迹。
S(S 1)(S 2)
参考答案
C(s) (G G )G
1
1
42
R(s) 1 G G
23
性曲线图。
第1页
七简述奈氏稳定判据。八自动控制系统从控制的基本方式看可分为哪三种控制？并分别介绍每种控制。
九已知一单位反馈系统的开环传递函数为G(s)
25 s(s 6)
，试计算其动态性能指标（σ%，tp

《自动控制原理》习题及解答03

t1
T[ln(
T
T
)
ln
0.9]
则
tr
t2
t1
T
ln
0.9 0.1
2.2T
3) 求 ts
h(ts )
0.95
1
T T
e ts
/T
ts
T[ln
T T
ln 0.05]
T[ln
T T
ln 20]
T[3
ln
T T
]
3-3 一阶系统结构图如题 3-3 图所示。要求系统闭环增益 K 2 ，调节时间 ts 0.4 （s），试确定参数 K1, K 2 的值。
3-15 虚根。
h() lim s (s) 1 2.5
s0
s
已知系统的特征方程，试判别系统的稳定性，并确定在右半 s 平面根的个数及纯
4 1 )(s
1)
T1
T2
T1
T2
1 0.25
C(s) (s)R(s)
4
= C0 C1 C2
s(s 1)(s 4) s s 1 s 4
C0
lim s (s) R(s)
s0
lim
4
s0 (s 1)(s
4)
1
C1
lim (s
s1
1) (s)
R(s)
lim
s0
4 s(s
4)
4 3
考虑初始条件，对微分方程进行拉氏变换
s 2C(s) s c(0) c(0) 5 s C(s) c(0) 62.5C(s) 0 整理得 s 2 5s 62.5 C(s) s 5c(0) c(0)
对单位反馈系统有 e(t) r(t) c(t) ，所以

(完整版)自动控制理论试题及答案

二000年下半年高等教育自学考试全国统一命题考试自动控制理论试题（电力系统及其自动化专业·本科）本试题分两部分，第一部分为选择题，1页至2页，第二部分为非选择题，2页至8页，共8页，共8页；选择题20分，非选择题80分，满分100分。

考试时间150分钟。

第一部分选择题一、单项选择题（本大题共15小题，前10小题每题1分，后5小题每题2分，共20分）在每小题列出的四个选项中有一个选项是符合题目要求的，请将正确选项前的字母填在题后的括号内。

1.实际生产过程的控制系统大部分是【】A.一阶系统B.二阶系统Ｃ.低阶系统Ｄ.高阶系统２.若开环传递函数G(s)H(s)不存在复数极点和零点，则【】Ａ. 没有出射角和入射角Ｂ. 有出射角和入射角C. 有出射角无入射角落D. 无出射角有入射角3.若开环传递函数为()1)(+=Ts s K s G , 此时相位裕量和Ｋ的关系是【】 A. 随K 增加而增大 B.随K 增大而减小C.以上都不是D.与K 值无关4.超前校正装置的最大超前相角【】 A. 11sin 1+--ββ B. 11sin 1-+-ββ C. 11cos 1+--ββ D.11cos 1-+-ββ 5.对于同一系统的状态变量和状态空间描述具有【】Ａ. 状态变量具有唯一性，状态空间描述具有非唯一性Ｂ. 状态变量具有非唯一性，状态空间描述具有唯一性Ｃ. 状态变量具有非唯一性，状态空间描述也具有非唯一性Ｄ. 状态变量具有唯一性，状态空间描述也具有唯一性6.在工程问题中，常用______数学模型来表达实际的系统。

【】Ａ. 精确的Ｂ. 复杂的 C. 简化的Ｄ. 类似的７. 正弦输入函数r(t)的数学表达式是【】A.t t r ωsin )(=rB. )sin()(θω+=t t rC.)sin()(θω+=t A t rD.)cos()(θω+t A t r8.二阶振荡环节的对数幅频特性的高频段的渐近线斜率为_______dB/dec 。

西安石油大学函授《自动控制理论》作业1-5全

自动控制理论作业一1 / 20 单选题（5分）正确答案 BA开环控制B随动控制C复合控制D闭环控制2 / 20 单选题（5分）正确答案 AA稳定性B动态特性C稳态特性D瞬态特性3 / 20 单选题（5分）正确答案 DA系统的扰动量影响不大B系统的扰动量大且无法预计C闭环系统不稳定D系统的扰动量可以预计并能进行补偿4 / 20 单选题（5分）正确答案 BA与输入信号有关B只取决于系统结构和元件的参数C闭环系统不稳定D系统的扰动量可以预计并能进行补偿5 / 20 单选题（5分）正确答案 CA经典理论B控制理论C经典控制理论D现代控制理论6 / 20 单选题（5分）正确答案 CAζ=1Bζ=0C0<ζ<1D0≤ζ≤17 / 20 单选题（5分）正确答案 B振荡。

Aζ=1Bζ=0C0<ζ<1D0≤ζ≤18 / 20 单选题（5分）正确答案 D极点位于位于( )。

A虚轴正半轴B实正半轴C虚轴负半轴D实轴负半轴9 / 20 单选题（5分）正确答案 B有根都具有( )。

A实部为正B实部为负C虚部为正D虚部为负10 / 20 单选题（5分）正确答案 BA越大系统的动态特性越好B越大系统的稳态特性越好C越大系统的阻尼越小D越小系统的稳态特性越好11 / 20 单选题（5分）正确答案 D根轨迹是指开环系统某个参数由0变化到∞,( )在s平面上移动的轨迹。

A开环零点B开环极点C闭环零点D闭环极点12 / 20 单选题（5分）正确答案 A,则共轭出现。

所以根轨迹( )。

A对称于实轴B对称于虚轴C位于左半[s]平面D位于右半[s]平面13 / 20 单选题（5分）正确答案 C系统的开环传递函数,则全根轨迹的分支数是( )。

A1B2C3D414 / 20 单选题（5分）正确答案 A已知控制系统的闭环传递函数是,则其根轨迹起始于( )。

AG(s)H(s)的极点BG(s)H(s)的零点C1+G(s)H(s)的极点D1+G(s)H(s)的零点15 / 20 单选题（5分）正确答案 B系统的闭环传递函数是,根轨迹终止于( )。

自控试题及答案

一、填空题1.经典的控制理论以反馈理论为依据。

2.控制装置是由具有一定职能的各种基本元件组成的。

3.建立模型的两种方法是机理模型和实验建模。

4.传递函数代表了系统输入和输出之间的关系。

5.信号流图是由节点和支路组成的一种信号传递网络。

6.幅相频率特性曲线又称极坐标图，对数频率特性曲线又称为对数坐标图（或伯德图）。

7.按校正网络或元件在系统中的连接方式，可分为串联校正、反馈校正和前馈校正。

8.系统的频率特性包含两方面含义，其中一个是幅频特性，另一个是相频特性。

二、判定题1.线性定常系统对正弦输入信号的稳态相应仍然是与输入信号同频率的正弦信号。

（对）2.系统的幅值裕度和相角裕度可以衡量系统的动态性能。

（错）3.PI控制器比PID控制器多提供了一个负实数零点。

（）4.理想的采样过程可以看成幅相调制的过程。

（对）5.保持器实现的功能是把连续信号转换成数字信号。

（错）三、简答题1．对自动控制系统的基本要求有哪些？①系统的稳定性系统的稳定形是指系统在受到扰动作用后自动返回原来的平衡状态的能力。

②系统的动态性能当系统受到外部扰动而影响或是参考输入发生变化时，被控制就会随之发生变化，经过一段时间后被控制恢复到得来的平衡状态或到达一个新的给定状态。

③系统的稳态性能指稳定的系统在过渡过程结束后，其稳定输出偏离希望值的程度，用稳定误差来度量，这是系统精度的衡量提示。

2．稳定性的概念及线性系统稳定的充要条件是什么？所谓稳定性就是系统在扰动消失后，由初始偏差状态恢复到原来平衡状态的性能，若系统能恢复到原来的平衡状态，则系统是稳定的，否则，系统就是不稳定的。

充要条件：①一阶系统: a1s+a0=0 s=-a0/a1. 当a0与a1同号时，该系统满足稳定。

②二阶系统: a2s2+a1s+a0=0 当a0>0，a1>0.则a2>0都是负实部的共轭负数根，满足系统的稳定。

3．传递函数与微分方程相比有何优点？控制系统的微分方程是在时间域描述系统动态性能的数学模型，给出输入作用后，通过求解微分方程可以求出系统的输出响应，这种方法比较直观，但求解方程很麻烦。

控制理论离线作业(DOC)

浙江大学远程教育学院《控制理论》课程作业姓名：王超学号：716076202010年级：16秋学习中心：海盐学习中心—————————————————————————————第一章1-1 与开环系统相比，闭环系统的最大特点是：检测偏差，纠正偏差。

1-2 分析一个控制系统从以下三方面分析：稳定性、准确性、快速性。

1-3图1-1 (a)，(b)所示均为调速系统。

(1) 分别画出图1-3(a)、图(b)所示系统的方框图。

给出图1-1(a) 所示系统正确的反馈连线方式。

(2) 指出在恒值输入条件下，图1-1(a)，(b) 所示系统中哪个是有差系统，哪个是无差系统，说明其道理。

图1-1 调速系统工作原理图1-4图1-3 (a)，(b)所示的系统均为电压调节系统。

假设空载时两系统发电机端电压均为110V，试问带上负载后，图1-3(a)，(b)中哪个能保持110V不变，哪个电压会低于110V？为什么?图1-3 电压调节系统工作原理图1-5图1-4是仓库大门自动控制系统原理示意图。

试说明系统自动控制大门开、闭的工作原理，并画出系统方框图。

图1-4 仓库大门自动开闭控制系统1-6 控制系统分为两种基本形式开环系统和闭环系统。

1-7 负正反馈如何定义？1-8若组成控制系统的元件都具有线性特性，则称为线性控制系统。

1-9控制系统中各部分的信号都是时间的连续函数，则称为连续控制系统。

1-10在控制系统各部分的信号中只要有一个信号是时间的离散信号，则称此系统为离散控制系统。

第二章2-1 试建立图2-1所示各系统的微分方程。

其中外力)(t F ，位移)(t x 和电压)(t u r 为输入量；位移)(t y 和电压)(t u c 为输出量；k （弹性系数），f （阻尼系数），R （电阻），C （电容）和m （质量）均为常数。

+2-2试证明图2-2中所示的力学系统(a)和电路系统(b)是相似系统（即有相同形式的数学模型）。

自动控制原理第三版习题答案

《自动控制理论》习题参考答案第二章2-1 (a)()()1121211212212122112+++⋅+=+++=CS R R R R CS R R R R R R CS R R R CS R R s U s U (b)()()1)(12221112212121++++=s C R C R C R s C C R R s U s U 2-2 (a)()()RCsRCs s U s U 112+= (b)()()141112+⋅-=Cs RR R s U s U (c)()()⎪⎭⎫⎝⎛+-=141112Cs R R R s U s U 2-3 设激磁磁通f f i K =φ恒定()()()⎥⎦⎤⎢⎣⎡++++=Θφφπφm e a a a a m a C C f R s J R f L Js L s C s U s 2602 2-4()()()φφφπφm A m e a a a a m A C K s C C f R i s J R f L i Js iL C K s R s C +⎪⎭⎫⎝⎛++++=260232-5 ()2.0084.01019.23-=⨯--d d u i2-8 (a)()()()()3113211G H G G G G s R s C +++=(b)()()()()()31243212143211H G H G G G H G G G G G G s R s C +++++=2-9 框图化简中间结果如图A-2-1所示。

图A-2-1 题2-9框图化简中间结果()()()()52.042.018.17.09.042.07.023++++++=s k s k s s s R s C 2-10()()4232121123211G H G G H G G H G G G G s R s C ++-+=2-11 系统信号流程图如图A-2-2所示。

图A-2-2 题2-11系统信号流程图()()()()2154214212654212215421421321111H H G G G G G G G H G G G G G s R s C H H G G G G G G G G G G s R s C -++=-++=2-12 (a)()()()adgi abcdi agdef abcdef cdhs R s C +++-=11(b)()()()1221211222112++++=s C R C R C R s C R C R R s R s C2-13 由选加原理,可得()()()()()()[]s D H G G s D G s D G s R G G G H G H s C 3121221221221111--+++=第三章3-1 分三种情况讨论 (a) 当1>ζ时()()()()()⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎣⎡-+----+-=-+-=---=⎪⎭⎫ ⎝⎛-+-⎪⎭⎫ ⎝⎛---221221222211112121,122ζζζζωζωζωζζωζζωζζωζζt t n n nn n n e e t t c s s (b) 当10<<ζ时()()()⎪⎪⎭⎫⎝⎛-----+-=---+---=-+-=---=---22222222222121121sin 1121sin 1211cos 221,1ζζζωζωζωζωζωζζωζωζωζωζζωζζζωζωζωarctg t et t e t et t c j s j s n tnnn t nn tnnn n n n n(c) 当1=ζ时设系统为单位反馈系统,有()()()()()2222nn n r s s s s R s c s R s E ωζωζω+++=-= 系统对单位斜坡输入的稳态误差为()nn n n s sr s s s s s s im e ωζωζωζω22212220=+++⋅⋅=→ 3-2 (1) 0,0,50===a v p K K K(2) 0,,==∞=a v p K K K K (3) 10,,KK K K a v p =∞=∞= (4) 0,200,==∞=a v p K KK K 3-3 首先求系统的给定误差传递函数()101.0)11.0()(11)()(2+++=+==Φs s s s s G s R s E s e 误差系数可求得如下()⎪⎭⎫⎝⎛++-=-=-t e t t c s n t n nn n 21222,1ωωωωω()()()0)101.0()12.0(20)101.0(2lim lim 1.0)101.0()12.0(10lim lim 0101.0)11.0(lim lim 32220220222001200=+++-++=Φ==+++=Φ==+++=Φ=→→→→→→s s s s s s ds d C s s s s ds d C s s s s s C s e s s e s s e s(1) 0)(R t r =，此时有0)()(,)(0===t r t r R t r s s s ，于是稳态误差级数为()0)(0==t r C t e s sr ，0≥t(2) t R R t r 10)(+=，此时有0)(,)(,)(110==+=t r R t r t R R t r s s s ，于是稳态误差级数为()1101.0)()(R t rC t r C t e s s sr =+= ，0≥t (3) 221021)(t R t R R t r ++=，此时有t R R t rt R t R R t r s s 212210)(,21)(+=++= ，2)(R t r s= ，于是稳态误差级数为 ())(1.0)(!2)()(21210t R R t r C t rC t r C t e s s s sr +=++= ，0≥t 3-4 首先求系统的给定误差传递函数()5001.0)11.0()(11)()(2+++=+==Φs s s s s G s R s E s e 误差系数可求得如下()()()232220220222001200050098)5001.0()12.0(1000)5001.0(100lim lim 5001)5001.0()12.0(500lim lim 05001.0)11.0(lim lim =+++-++=Φ==+++=Φ==+++=Φ=→→→→→→s s s s s s ds d C s s s s ds d C s s s s s C s e s s es s e stt r t t rt t r s s s 5sin 25)(5cos 5)(5sin )(-===稳态误差级数为()[][][]tt tC t C C t e sr 5cos 1015sin 109.45cos 55sin 25224120 -⨯++⨯=-⨯+⎥⎦⎤⎢⎣⎡+⨯-=-3-5 按技术条件（1）~（4）确定的二阶系统极点在s 平面上的区域如图A-3-1 (a) ~ (d)的阴影区域。

自动控制理论_习题集(含答案)

《自动控制理论》课程习题集一、单选题1.下列不属于自动控制基本方式的是（ B ）。

A．开环控制B．随动控制C．复合控制D．闭环控制2.自动控制系统的（ A ）是系统工作的必要条件。

A．稳定性B．动态特性C．稳态特性D．瞬态特性3.在（ D ）的情况下应尽量采用开环控制系统。

A. 系统的扰动量影响不大B. 系统的扰动量大且无法预计C. 闭环系统不稳定D. 系统的扰动量可以预计并能进行补偿4.系统的其传递函数（ B ）。

A. 与输入信号有关B. 只取决于系统结构和元件的参数C. 闭环系统不稳定D. 系统的扰动量可以预计并能进行补偿5.建立在传递函数概念基础上的是（ C ）。

A. 经典理论B. 控制理论C. 经典控制理论D. 现代控制理论6.构成振荡环节的必要条件是当（ C ）时。

A. ζ=1B. ζ=0C. 0<ζ<1D. 0≤ζ≤17.当（ B ）时，输出C(t)等幅自由振荡，称为无阻尼振荡。

A. ζ=1B. ζ=0C. 0<ζ<1D. 0≤ζ≤18.若二阶系统的阶跃响应曲线无超调达到稳态值，则两个极点位于位于（ D ）。

A. 虚轴正半轴B. 实正半轴C. 虚轴负半轴D. 实轴负半轴9.线性系统稳定的充分必要条件是闭环系统特征方程的所有根都具有（ B ）。

A. 实部为正B. 实部为负C. 虚部为正D. 虚部为负10.下列说法正确的是：系统的开环增益（ B ）。

A. 越大系统的动态特性越好B. 越大系统的稳态特性越好C. 越大系统的阻尼越小D. 越小系统的稳态特性越好11.根轨迹是指开环系统某个参数由0变化到∞，（ D ）在s平面上移动的轨迹。

A. 开环零点B. 开环极点C. 闭环零点D. 闭环极点12.闭环极点若为实数，则位于[s]平面实轴；若为复数，则共轭出现。

所以根轨迹（ A ）。

A. 对称于实轴B. 对称于虚轴C. 位于左半[s]平面D. 位于右半[s]平面第１页共23 页第２页共 23 页13. 系统的开环传递函数)4)(2()3)(1()(*0++++=s s s s s K s G ，则全根轨迹的分支数是（ C ）。

四川农业大学自控理论(专科) 离线作业及参考答案

《自控理论》平时作业一、简答题（总分100分）1. 已知系统结构图如下图所示,要求通过简化(结构图化简或信流图)求出系统的传递函数Y(S)/R(S)。

解：Y(S)/R(S)=G1G2G3/1-G1G2G3H1+G2G3H2+G1G2G32. 设系统的开环幅相频率特性如下图所示,试判断系统的稳定性。

图中p表示系统开环极点在右半面上的数目。

若闭环系统不稳定,试计算在右半s面的闭环极点数.。

解：因为开环幅相频率特性图没过点（-1，0j）,所以系统稳定。

极点个数为（n-p）个3．推导下图所示的一个负反馈连接的系统其等效传递函数。

解：G(S)=Y(S)/E(S)H(S)=B(S)/Y(S)传递函数G B(S)=Y(S)/R(S)E(S)=R(S)-Y(S)H(S)Y(S)=G(S)-G(S)Y(S)H(S)故G B(S)=G(S)/1+G(S)H(S)4.已知系统开环传递函数为,试画出系统的对数幅频特性曲线图。

解:四川大学简介四川大学是教育部直属全国重点大学，由原四川大学、原成都科技大学、原华西医科大学三所全国重点大学于1994年4月和2000年9月两次“强强合并”组建而成。

是国家布局在中国西部的高水平研究型综合大学。

经教育部批准，四川大学被列入国家2000年正式启动的“现代远程教育”首批试点院校，四川大学网络教育学院依托四川大学深厚的文化底蕴，集中组织校内各学科丰富的教学资源和强大的师资力量，对其进行整合，以适应远程教学的需要。

以科学、严谨的态度采用现代远程教学手段和教学模式，经过十二年的建设，形成了较为完整的教学体系和教学保障体系。

第一章：入学与注册1）按四川大学现代远程教育招生规定录取的新生，必须持《四川大学录取通知书》及有效身份证件，在规定的日期内到所属学习中心办理入学手续。

因故不能按期报到的，必须事先附有关证明，以书面形式向所属学习中心请假，无故逾期两周不办理入学手续者，除因不可抗拒等正当事由以外，视为自动放弃入学资格。

四川农业大学自控理论(专科)期末考试高分题库全集含答案

88657--四川农业大学自控理论(专科)期末备考题库88657奥鹏期末考试题库合集单选题：（1）环节并联后总的传递函数等于所有并联环节传递函数的（）。

A.代数和B.差值C.乘积D.商正确答案：A（2）在控制系统中,若通过某种装置将反映输出量的信号引回来去影响控制信号，这种作用称为（）。

A.反馈B.前馈C.调节D.输出正确答案：A（3）一阶系统的时间常数T越大，则系统的输出响应达到稳态值的时间（）。

A.越长B.越短C.不变D.不定正确答案：A（4）微分方程为C(t)=Kr(t)是（）。

A.放大环节B.比例环节C.积分环节D.微分环节正确答案：B（5）当系统某个参数由零变化到无穷大时，闭环特征根在s平面上所移动的轨迹称为（)。

A.模型B.根轨迹C.实轴D.虚轴正确答案：B（6）自动控制系统性能中最基本的要求是（）。

A.快速性B.稳定性C.准确性D.阻尼系数正确答案：B（7）延迟时间是指单位阶跃响应曲线上升到其稳态值的（）所需的时间。

A.0.2B.0.4C.0.5D.0.8正确答案：C（8）系统特征方程式的所有根均在根平面的左半平面是系统稳定的（）。

A.充分条件B.必要条件C.充分必要条件D.以上都不是正确答案：C（9）传递函数反映了系统的动态性能，它与下列哪项因素有关（）。

A.输入信号B.初始条件C.系统的结构参数D.输入信号和初始条件正确答案：C（10）改善系统稳定性的方法是增加（）。

A.振荡环节B.惯性环节C.积分环节D.微分环节正确答案：C（11）如果典型二阶系统的单位阶跃响应为单调变化曲线，则称其为（）。

《自动控制理论(第3版)》第01章

d(t)
➢ r(t)-----系统的参考输入(简称输入量或给定量) ➢ c(t)-----系统的被控制量(又简称输出量) ➢ b(t)-----系统的主反馈量 ➢ e(t)-----系统的误差 e(t)＝ r(t)－ b(t)
➢ d(t) -----系统的扰动,它是一种对系统输出产生不利的信号
➢ 给定环节-----产生参与输入信号的元件如:电位器、旋转变压器等 ➢ 控制器-----其输入是系统的误差信号,经变换或相关的运算后,产生期
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第十四页，编辑于星期五：十点十一分。
3、经典控制理论的孕育
§1875年，英国劳斯提出代数稳定判据。
§ 1895年，德国赫尔维兹提出代数稳定判据。
§ 1892年，俄国李雅普诺夫提出稳定性定义和两个稳定判据。
§ 1932年，美国奈奎斯特提出奈氏稳定判据。
§二战中自动火炮、雷达、飞机以及通讯系统的控制研究直接推动了经典控制的发展。
一、发展简史（一）、经典控制理论
1、首例最早工业应用的自动装置：1769年Watt发明的飞球
式蒸汽机调速器。
一种凭借直觉的实证性发明。
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第十一页，编辑于星期五：十点十一分。
飞球调节器世界上公认的第一个自动控制系统
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第十二页，编辑于星期五：十点十一分。
没有理论指导使控制技术停滞了一个世纪！
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方框图构成元素：
（1）：元件（2）：信号（物理量）及传递方向（3）：比较点（信号叠加）（4）：引出点（分支、信号强度）（5）+/- ：符号的意义（正、负反馈）
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第二十九页，编辑于星期五：十点十一分。

西安交通大学18年9月课程考试《自动控制理论(高起专)》作业考核试题

------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ (单选题) 1: 某0型单位反馈系统的开环增益为K，则在r(t)=1/(2t*t) 输入下，系统的稳态误差为（）A: 0B: 无穷大C: 1/KD: A/(K)正确答案：(单选题) 2:A: AB: BC: CD: D正确答案：(单选题) 3:A: AB: BC: CD: D正确答案：(单选题) 4:A: AB: BC: CD: D正确答案：(单选题) 5:A: AB: BC: CD: D正确答案：(单选题) 6:A: AB: BC: CD: D正确答案：(单选题) 7: 单位反馈系统的开环传递函数G(s)=16/(s(s+4*sqrt(2)))，其幅值裕度h等于（）A: 0B: 4sqrt(2)dBC: 16dBD: 无穷------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ 正确答案：(单选题) 8: 典型欠阻尼二阶系统，当开环增益K增加时，系统（）A: AB: BC: CD: D正确答案：(单选题) 9:A: AB: BC: CD: D正确答案：(单选题) 10: 已知串联校正装置的传递函数为0.2(s+5)/(s+10)，则它是（）A: 相位迟后校正B: 迟后超前校正C: 相位超前校正D: A、B、C都不是正确答案：(单选题) 11:A: AB: BC: CD: D正确答案：(单选题) 12:A: AB: BC: CD: D正确答案：(单选题) 13:A: AB: BC: CD: D正确答案：(单选题) 14: 系统的频率特性（）A: 是频率的函数B: 与输入幅值有关C: 与输出有关D: 与时间t有关正确答案：------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ (单选题) 15: 系统的频率特性（）A: 是频率的函数B: 与输入幅值有关C: 与输出有关D: 与时间t有关正确答案：(单选题) 16: 讨论系统的动态性能时，通常选用的典型输入信号为（）A: 单位阶跃函数B: 单位速度函数C: 单位脉冲函数D: 单位加速度函数正确答案：(单选题) 17:A: AB: BC: CD: D正确答案：(单选题) 18:A: AB: BC: CD: D正确答案：(单选题) 19:A: AB: BC: CD: D正确答案：(判断题) 1: 若系统开环稳定，则系统闭环不一定稳定（）A: 错误B: 正确正确答案：(判断题) 2: 可由闭环特征方程来判定最小相角系统的稳定性（）A: 错误B: 正确正确答案：(判断题) 3: 系统的频率特性与输入信号的幅值有关（）A: 错误B: 正确正确答案：(判断题) 4: 由开环零极点可以确定系统的闭环性能（）------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ A: 错误B: 正确正确答案：(判断题) 5: 幅值裕度h是由开环频率特性引出的指标（）；A: 错误B: 正确正确答案：(判断题) 6:A: 错误B: 正确正确答案：(判断题) 7:A: 错误B: 正确正确答案：(判断题) 8: “三频段理论”为我们提供了串连校正的具体方法（）A: 错误B: 正确正确答案：(单选题) 1: 某0型单位反馈系统的开环增益为K，则在r(t)=1/(2t*t) 输入下，系统的稳态误差为（）A: 0B: 无穷大C: 1/KD: A/(K)正确答案：(单选题) 2:A: AB: BC: CD: D正确答案：(单选题) 3:A: AB: BC: CD: D正确答案：(单选题) 4:A: AB: BC: CD: D------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ 正确答案：(单选题) 5:A: AB: BC: CD: D正确答案：(单选题) 6:A: AB: BC: CD: D正确答案：(单选题) 7: 单位反馈系统的开环传递函数G(s)=16/(s(s+4*sqrt(2)))，其幅值裕度h等于（）A: 0B: 4sqrt(2)dBC: 16dBD: 无穷正确答案：(单选题) 8: 典型欠阻尼二阶系统，当开环增益K增加时，系统（）A: AB: BC: CD: D正确答案：(单选题) 9:A: AB: BC: CD: D正确答案：(单选题) 10: 已知串联校正装置的传递函数为0.2(s+5)/(s+10)，则它是（）A: 相位迟后校正B: 迟后超前校正C: 相位超前校正D: A、B、C都不是正确答案：(单选题) 11:A: AB: BC: CD: D------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ 正确答案：(单选题) 12:A: AB: BC: CD: D正确答案：(单选题) 13:A: AB: BC: CD: D正确答案：(单选题) 14: 系统的频率特性（）A: 是频率的函数B: 与输入幅值有关C: 与输出有关D: 与时间t有关正确答案：(单选题) 15: 系统的频率特性（）A: 是频率的函数B: 与输入幅值有关C: 与输出有关D: 与时间t有关正确答案：(单选题) 16: 讨论系统的动态性能时，通常选用的典型输入信号为（）A: 单位阶跃函数B: 单位速度函数C: 单位脉冲函数D: 单位加速度函数正确答案：(单选题) 17:A: AB: BC: CD: D正确答案：(单选题) 18:A: AB: BC: CD: D正确答案：------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ (单选题) 19:A: AB: BC: CD: D正确答案：(判断题) 1: 若系统开环稳定，则系统闭环不一定稳定（）A: 错误B: 正确正确答案：(判断题) 2: 可由闭环特征方程来判定最小相角系统的稳定性（）A: 错误B: 正确正确答案：(判断题) 3: 系统的频率特性与输入信号的幅值有关（）A: 错误B: 正确正确答案：(判断题) 4: 由开环零极点可以确定系统的闭环性能（）A: 错误B: 正确正确答案：(判断题) 5: 幅值裕度h是由开环频率特性引出的指标（）；A: 错误B: 正确正确答案：(判断题) 6:A: 错误B: 正确正确答案：(判断题) 7:A: 错误B: 正确正确答案：(判断题) 8: “三频段理论”为我们提供了串连校正的具体方法（）A: 错误B: 正确正确答案：。

2018自动控制原理A卷答案

一、单项选择题（每小题 1 分，共 20 分）1 .C2 .A3 .C4 .A5 .B6 .C7 .B8 .B9 .A 10.D11.A 12.C 13.C 14.C 15.D 16.B 17.A 18.B 19.C 20.B二、填空题(每空 1 分, 共 10 分)21.反馈控制 22.传递函数 23.时间常数T (或常量) 24.偏移程度 25.开环幅频特性26.阶跃信号 27.相位 28.±45︒ 29.比例 30.远三、分析题31 解工作原理：温度传感器不断测量交换器出口处的实际水温，并在温度控制器中与给定温度相比较，若低于给定温度，其偏差值使蒸汽阀门开大，进入热交换器的蒸汽量加大，热水温度升高，直至偏差为零。

如果由于某种原因，冷水流量加大，则流量值由流量计测得，通过温度控制器，开大阀门，使蒸汽量增加，提前进行控制，实现按冷水流量进行顺馈补偿，保证热交换器出口的水温不发生大的波动。

其中，热交换器是被控对象，实际热水温度为被控量，给定量（希望温度）在控制器中设定；冷水流量是干扰量。

系统方块图如图解1所示。

这是一个按干扰补偿的复合控制系统。

图1 水温控制系统方框图32.解：243213321232121413211)(H G H G G H G G G H G G H G G G G G G G s G ++++++=（10分）33.解： )()]()([)()()]()([)()]()([)()()]()([)()(022020201002010s F s X s X k s X Ms t f t x t x k t xM s X s X k s X k s DsX t x t x k t x k t xD i a a i a a a a =-+⇒=-+-=+⇒-=+（5分） ()()21222132k k Ds k s k k m mDs k s G ++++=（5分）34.解：由图知该系统的开环传递函数为12122++⋅Ts s T s k ξ （2分）其中T =13（1分）由低频渐近线与横轴交点为10=ω，得10=k （2分）修正量()10)2log(20=-=ξωL ，得158.0=ξ （2分）故所求开环传递函数为⎪⎭⎫ ⎝⎛++1105.091102s s s （3分）或记为)12(22++Ts s T s k ξ (158.03110===ξT k )。

自动控制原理(专科)复习题

一、填空题（每空1分，共30分）1、叠加原理只适用于（线性）系统，该原理说明，两个不同的作用量同时作用于一个系统时的响应，等于（两作用量单独作用的响应之和）。

2、连续LTI系统的时域模型主要有三种：（微分方程）、（传递函数）和（结构图）。

其主要性质有：（固有性）、（公共性）和（可运算性）等。

3、控制系统的分析和综合方法主要有（频域法），时域法，根轨迹法等。

3、系统的数学模型可以相互转化。

由微分方程得到传递函数通过（拉氏）变换实现。

由传递函数到频率特性通过（将 S替换为jω）实现。

4、离散系统的主要数学模型是(差分方程)和脉冲传递函数,由前者得到后者通过(Z)变换实现.5、自控系统的主要组成部件和环节有（给定元件）、（放大元件）、（执行元件）、（被控对象）和（检测元件）等。

系统中的作用量主要有（给定量）、（扰动量）、（反馈量）等。

6、自控系统的性能通常是指系统的（稳定性）、（稳态性能）和（动态性能）。

对系统性能的要求如用三个字描述便是（稳）、（准）、（快）。

7、自控系统按是否设有反馈环节分为（开环）系统和（闭环）系统；按系统中作用量随时间的变化关系分为（连续）系统和（离散）系统。

按输入量的变化规律分为（恒值控制）系统和（随动）系统。

8、反馈有（正）负之分，又有软（硬）之分。

取某量的负反馈会使该量趋于（稳定）。

软反馈只在（动态）过程起作用。

9、常用反馈根据性质不同可分为两种：（正反馈）和（负反馈）。

根据其在系统中的位置不同可分为（主反馈）和（局部反馈）。

主反馈性质一般是（负）反馈。

要使系统稳定必须使用（负反馈）。

要使动态过程稳定可考虑使用（软）反馈。

10、系统的输入量是指（来自系统之外的作用量）。

一般输入量有两种：（给定）和扰动量。

后者按来源不同又可分为（外扰动）和（内扰动）。

11、系统的绝对稳定性是指（系统稳定的条件），系统稳定的充要条件是微分方程的所有特征根（具有负实部）即位于(复平面左侧)。

12、系统稳定性概念包括两个方面：绝对稳定性和（相对稳定性）。

地大《自动控制原理》在线作业一答卷

地大《自动控制原理》在线作业一答卷地大《自动控制原理》在线作业一试卷总分:100 得分:100一、单选题 (共 10 道试题,共 30 分)1.（）的特点是输出不失真、不延迟、成比例地复现输入信号的变化。

A.纯滞后环节B.比例环节C.振荡环节D.惯性环节答案:B2.把连续信号变为脉冲或数字序列的过程叫做（）。

A.采样B.连接C.转换D.传递答案:A3.f(t)=e-3tsin3t的拉氏变换为（）。

A.s/[(s+3)2+9]B.s/(s2+9)C.3/[(s+3)2+9]D.3/(s2+9)答案:C4.某系统单位斜坡输入时，ess=∞，说明该系统（）。

A.闭环传递函数中至少有一个纯积分环节B.是0型系统C.开环不稳定D.开环一定不稳定答案:B5.一阶系统的闭环极点越靠近平面的s原点，其（）。

A.响应速度越慢B.响应速度越快C.准确度越高D.准确度越低答案:A6.（）的特点是输入为一阶跃信号，则其输出却呈周期性振荡形式。

A.积分环节B.振荡环节C.惯性环节D.微分环节答案:B7.若F（s）=1/[s(s+a)(s+b)]，则f（∞）=（）。

A.abB.a-bC.a+bD.1/（ab）答案:D8.L[δ(t)]=（）。

A.1/sB.1/(1+s)C.1D.0答案:C9.（）的特点是其输出量延缓地反应输入量的变化规律。

A.积分环节B.比例环节C.惯性环节D.微分环节答案:C10.非线性系统相轨迹的起点取决于（）。

A.系统的结构和参数B.初始条件和所加的外作用C.初始条件D.与外作用无关答案:C二、多选题 (共 10 道试题,共 40 分)11.对控制系统的基本要求是（）。

A.稳B.慢C.快D.准答案:ACD12.数学模型可以有多种形式，最常见的有3种为（）。

A.输入-输出描述B.直接描述C.状态变量描述D.方块图描述答案:ACD13.下列属于典型输入信号的是（）。

A.阶跃信号B.脉冲信号C.等加速度信号D.斜坡信号答案:ABCD14.下面有关状态空间分析法，正确的是（）。

2018自动控制原理C卷

2018自动控制原理C卷云南工程职业学院2017-2018学年下学期期末考试《自动控制原理》课程考试试卷（C ）满分：100分考试时间：120分钟任课老师：耿海彪考试形式：闭卷教研室主任：张成彦分院教学负责人：专业：学号：姓名：一、选择题（每小题2分，共20题，共计40分）1. 随动系统对（）要求较高。

A.快速性B.稳定性C.准确性D.振荡次数2.“现代控制理论”的主要内容是以（）为基础，研究多输入、多输出等控制系统的分析和设计问题。

A.传递函数模型B.状态空间模型C.复变函数模型D.线性空间模型3. 主要用于稳定控制系统，提高性能的元件称为（）A.比较元件B.给定元件C.反馈元件D.校正元件 4. 某环节的传递函数是()5173+++=s s s G ，则该环节可看成由（）环节串联而组成。

A.比例、积分、滞后B.比例、惯性、微分C.比例、微分、滞后D.比例、积分、微分5. 已知)45(32)(22++++=s s s s s s F ，其原函数的终值=∞→t t f )(（）A.0 B.∞C.0.75D.36. 已知系统的单位阶跃响应函数是())1(25.00te t x --=，则系统的传递函数是（）A.122+sB.15.02+sC.121+s D.15.01+s7. 在信号流图中，在支路上标明的是（）A.输入B.引出点C.比较点D.传递函数8. 已知系统的单位斜坡响应函数是()te t t x 205.05.0-+-=，则系统的稳态误差是（）A.0.5B.1C.1.5D.2 9. 若二阶系统的调整时间长，则说明（）A.系统响应快B.系统响应慢C.系统的稳定性差D.系统的精度差10.某环节的传递函数为1Ts +K，它的对数幅频率特性L(ω)随K 值增加而（）A.上移B.下移C.左移D.右移 11.设积分环节的传递函数为s Ks G =)(，则其频率特性幅值A(ω)=（）A.ωKB.2ωKC.ω1D.21ω12.根据系统的特征方程()053323=+-+=s s s s D ，可以判断系统为（） A.稳定 B.不稳定 C.临界稳定 D.稳定性不确定 13.二阶系统的传递函数()12412++=s s s G ，其阻尼比ζ是（）A.0.5B.1C.2D.414.系统稳定的充分必要条件是其特征方程式的所有根均在根平面的（） A.右半部分 B.左半部分 C.实轴上 D.虚轴上15.一闭环系统的开环传递函数为4(3)()(23)(4)s G s s s s +=++，则该系统为（）A.0型系统，开环放大系数K 为2B.I 型系统，开环放大系数K 为2C.I 型系统，开环放大系数K 为1D.0型系统，开环放大系数K 为116.进行串联滞后校正后，校正前的穿越频率c ω与校正后的穿越频率c ω'之间的关系，通常是（）A.c ω=c ω'B.c ω>c ω'C.c ω无关 17.在系统中串联PD 调节器，以下那一种说法是错误的（）A.是一种相位超前校正装置B.能影响系统开环幅频特性的高频段C.使系统的稳定性能得到改善D.使系统的稳态精度得到改善 18.滞后校正装置的最大滞后相位趋近（）A.-45°B.45°C.-90°D.90° 19.实轴上分离点的分离角恒为（）A.±45?B.±60?C.±90?D.±120?20.在电压—位置随动系统的前向通道中加入（）校正，使系统成为II 型系统，可以消除常值干扰力矩带来的静态误差。