DH坐标系建立

4) 两个转动关节相互垂 直并且重合；连杆参数ln=0； 关节轴被认为是z方向；x方 向由两个z轴确定， y方向由 右手定则；dn为偏移值。原 点由n-1坐标系决定

坐标系及其相关参数确定： 一、坐标系确定 (1) Zn-1的确定(转轴轴线、柱轴方向线) (2) Xn-1、：xn -1=zn-1× zn (3) Yn-1 ：根据右手定则确定 二、参数确定 (1) 连杆长度ln：zn-1 → zn沿xn-1的距离，两轴相交0； (2) 两关节轴扭角 n： zn-1 → zn绕xn的转角，90 ° ； (3) dn ：两连杆间距离：xn-1 → xn沿zn-1移动距离，0； (4)  n：连杆绕zn-1的转角，变量。

坐标系及其相关参数确定： 一、坐标系确定 (1) Zn-1的确定(转轴轴线、柱轴方向线) (2) Xn-1：xn -1=zn-1× zn (3) Yn-1 ：根据右手定则确定 二、参数确定 (1) 连杆长度ln：zn-1→ zn沿xn-1的距离，两轴相交为0； (2) 两关节轴扭角 n： zn-1→ zn绕xn的转角，-90 ° ； (3) dn ：两连杆间偏置：xn-1→ xn沿zn-1距离，dn； (4) n：连杆绕zn-1的转角，变量。

下面给出了八种类型的常见杆件构形：
1) 两个平行的转动关节且在 两轴间没有扭转；连杆参数ln— 连杆的长度；如果连杆的中心线 被认作x方向并且从关节n-1到关 节n沿xn-1方向有一定距离，整个 杆件可以绕关节n-1转动n角，该 角认为是两连杆夹角并且这个角 就是一般转动关节的变量；同时 关节轴被认为是z方向并且绕zn-1 转动；y轴由右手定则确定。
关节
在机器人中，通常有两类 关节：转动关节和移动关节。 不同于人类的关节，一般机器 人关节为一个自由度的关节， 其目的是为了简化力学、运动 学和机器人的控制。转动关节 提供了一个转动自由度，移动 关节提供一个移动自由度，各 关节间是以固定杆件相连接的。
旋转关节有两种基本形式： 铰链和两杆的相对转动。

5) 两个移动柱关节相互 垂 直 并 相 交 ； 连 杆 参 数 ln=0 ； 关节轴线方向是z向；x向由z 轴确定， y方向由右手定则 确定；dn 与dn+1为柱关节变量。

坐标系及其相关参数确定： 一、坐标系确定 (1) Zn-1的确定(转轴轴线、柱轴方向线) (2) Xn-1、：xn -1=zn-1× zn (3) Yn-1 ：根据右手定则确定 二、参数确定 (1) 连杆长度ln：zn-1 → zn沿xn-1的距离，两轴相交0； (2) 两关节轴扭角 n： zn-1 → zn绕xn的转角，-90 ° ； (3) dn ：移动关节移动变量； (4)  n：移动关节转角为0。
变量。

2) 两个转动关节在空间形成 两轴间90°的扭转；连杆参数ln— 连杆的长度；如果连杆的中心线 被认作x方向并且从关节n-1到关 节n沿xn-1方向有一定距离，整个 杆件可以绕关节n-1转动n角，该 角认为是两连杆夹角，这个角就 是一般转动关节的变量；同时关 节轴被认为是z方向并且 绕zn-1转动；y轴由右手定则确定。

杆件
机器人杆件是连接两个关节的固定物体（机 械）。机器人杆件的主要目的是用来保持该关节 与各相关末端关节一个固定的关系。机器人末端 杆件只有一个关节，位于最接近末端（或机座） 的位置。在最远离机座的末端，通常是附加一个 手爪。为了更容易、清楚地解释一个机器人的末 端和其各关节点的关系，课程中只以有限的杆件 数作为研究讨论对象。实际上，为了使得机器人 更容易制造，类似的限制在机器人制造中也使用。
90°； (3) dn ：两连杆间偏置：xn-1 → xn沿zn-1距离，
0； (4) n：两连杆间角度，Xn-1→ Xn绕Zn-1的转
角，变量。

3) 两个转动关节相互交 叉垂直轴；两个关节转动轴
相交，连杆参数ln=0；关节 轴被认为是z方向；x方向由
两个z轴确定，y方向由右手 定则确定；dn为偏移值。

7) 一个移动柱关节和一 个转动关节相互平行；连杆 参数ln=偏置量；关节轴线方 向是z向；x方向由z轴确定， y方向由右手定则；转动和 移动关节变量为  n和dn+1。

坐标系及其相关参数确定： 一、坐标系确定 (1) Zn-1的确定(转轴轴线、柱轴方向线) (2) Xn-1、：xn -1=zn-1× zn (3) Yn-1 ：根据右手定则确定 二、参数确定 (1) 连杆长度ln：zn-1 → zn沿xn-1的距离； (2) 两关节轴扭角 n： zn-1 → zn绕xn的转角，0 ° ； (3) dn+1 ：移动关节移动变量； (4)  n：转动关节变量。
Hale Waihona Puke Baidu
坐标系及其相关参数确定： 一、坐标系确定 (1) Zn-1的确定(转轴轴线) (2) Xn-1：xn -1=zn-1 → zn (3) Yn-1 ：根据右手定则确定 二、参数确定 (1) 连杆长度ln：zn-1 → zn沿xn-1的距离；
(2) 两关节轴扭角 n： zn-1 → zn绕xn的转角，

6) 一个转动关节和一个 移动柱关节相互垂直并相交； 连 杆 参 数 ln=0 ； 转 动 关 节 轴 线方向和移动关节移动方向 是z向；x方向由z轴确定，y 方向由右手定则确定；n为转 动关节变量、dn+1为移动关节 变量。

坐标系及其相关参数确定： 一、坐标系确定 (1) Zn-1的确定(转轴轴线、柱轴方向线) (2) Xn-1、：xn -1=zn-1× zn (3) Yn-1 ：根据右手定则确定 二、参数确定 (1) 连杆长度ln：zn-1 → zn沿xn-1的距离，两轴相交0； (2) 两关节轴扭角 n： zn-1 → zn绕xn的转角，-90 ° ； (3) dn+1 ：移动关节移动变量，dn=偏置量； (4)  n：转动关节变量。

坐标系及其相关参数确定： 一、坐标系确定 (1) Zn-1的确定(转轴轴线) (2) Xn-1：垂直两连杆公垂线xn -1=zn-1 → zn (3) Yn-1 ：根据右手定则确定 二、参数确定 (1) 连杆长度ln：zn-1→ zn沿xn-1的距离； (2) 两关节轴扭角n： zn-1 → zn绕xn的转角； (3) dn：两连杆间偏置：xn-1→ xn沿zn-1距离，0； (4) n：两连杆间角度，Xn-1→ Xn绕zn-1的转角，