实训一 送料小车自动往返PLC控制系统编程及
PLC实训程序--自动送料装车系统
自动送料装车系统一.实验目的PLC构成一个自动送料装车系统。
二.实验器材1. 可编程控制器实验台1台2. P LC-D EM O0015自动送料装车控制演示板1块3. PC机或FX-20P-E编程器（自备）1台4. 编程电缆1根5. 自锁式连接导线（或扁平线）若干根三．实验原理与实验步骤1. 自动送料装车系统演示板结构如图所示。
2. 本实验利用9个LED灯演示系统工作状态。
M1、M2、M3表示电机，其余为开关指示。
3. 控制要求：（1）红灯L1灭，绿灯L2亮；表示允许汽车开进装料场，料斗K2关闭，电机M1、M2、M3都为OFF。
（2）当汽车来到时，S2=ON,L1灯亮，L2灯灭，K1打开放料至S1料位坚持开关时关闭，电机M3运行。
（3）电机M2在M3通2秒后运行。
M1在M2通2秒后运行。
K2在M1通后打开出料阀。
（4）当料满后S2=OFF,料斗阀K2关闭，电机M1延时2秒关闭，M2在M1后2秒关闭，M3在M2后2秒停止。
（5）L2亮，L1灯灭，表示汽车可以开走。
4.实验步骤：（1）打开实验台电源，编程器与PLC连接。
（2）根据具体情况编制输入程序，并检查是否正确。
（3）按图接线，检查连线是否正确。
（4）按下启动按钮，观察运行结果。
四．设计程序清单I/O地址分配：输入地址：汽车检测开关S2 X2 料位检测开关S1 X1 输出地址：料斗开关K2 Y0 进料开关K1 Y6红灯L1 Y1 料满限位L3 Y7绿灯L2 Y2 车到/料满L4 Y10电机M1 Y3电机M2 Y4电机M3 Y5指令表0 LDI Y0011 OUT Y0022 LD X0013 MPS4 ANI M35 ANI Y0076 SET Y0017 OUT Y0068 MPP 13 OUT M214 SET Y00515 OUT T0 K2018 OUT T1 K4021 OUT T2 K6024 SET Y00725 RST Y00626 LD T027 SET Y00432 AND X00133 OUT M334 LD M335 OUT Y00036 RST Y00737 LDF Y00039 OR M440 ANI M541 OUT M452 LD T353 RST Y00354 LD T455 RST Y00456 LD T557 RST Y00558 ZRST M3 M563 RST Y00164 END9 OUT Y01010 LD X00011 OR M212 ANI M328 LD T129 SET Y00330 LD T131 OR M342 LD M443 OUT T3 K2046 OUT T4 K4049 OUT T5 K60梯形图接线图※FX系列的输出继电器的公共端：FX2N－32MR为COM0～COM4;FX2N－48MR为COM0～COM5; FX1N－60MR为COM0～COM7。
运料小车的往返运行
石家庄铁道大学四方学院集中实践报告书课题名称 运料小车的往返运行姓 名 学 号 系、 部 电气工程系专业班级 方** 指导教师李**2014 年 12 月 31 日※※※※※※※※※ ※※ ※※ ※※※※※※※※※※※2012级 PLC 课程设计第1章设计目的 ............................................................................... 错误！未定义书签。
第2章设计要求 ............................................................................... 错误！未定义书签。
2.1动作要求 (1)2.2编程要求 (1)第3章PLC选型、I/O分配表和接线图......................................... 错误！未定义书签。
3.1PLC选型............................................................................... 错误！未定义书签。
3.2I/O分配表.............................................................................错误！未定义书签。
3.3I/O接线图 (2)第4章PLC程序设计 (3)4.1梯形图设计 (3)4.2指令语句表 (4)第5章设计总结 (5)参考文献 (5)第１章 设计目的小车的行车方向的模型随处可见，例如运料小车等各种形式的运输。
PLC 的运用实现了自动化的操作，提高了工作效率。
这就为对现代工业领域中技术老化部分的PLC 改造，提高其自动化、智能化水平提供了很好的机会，也只有这样才能迅速增强自身竞争力，并提高我国的PLC 产品的研发和生产能力，力争打破西门子、三菱和施耐德等PLC 巨头的垄断。
往返送料小车PLC控制系统无锡职业技术学院
1、现场演示
所需元件：刀开关QS、接触器KM、热继电器FR、停止
按钮SB1、启动按钮SB2、时间继电器KT、电动机M
控制要求：按下启动按钮SB2，电机单向运转并持续； 按下停止按钮SB1，电机停止。 实现手段：1、采用继电接触器控制系统
2、采用PLC控制系统
任务一：电动机起保停PLC控制电路
（1）主电路
L1 L2 L3
继电接触器控制系统实现 （2）控制电路
FU2
L1
QS FU
FR
SB1
KM
SB2
FR
KM
KM
M1 3~
N
任务一：电动机起保停PLC控制电路
（3）继电接触器控制系统的结构框图
输入电路 控制器 （J-C控制电路） 输出电路
生产现场
任务一：电动机起保停PLC控制电路
（1）主电路
L1 L2 L3
项目提纲
项目内容
任务1：电动机起保停PLC控制电路 （4学时） 知识点：PLC的结构和外部接线方式、PLC的循环扫描工作过程、 编程软件的使用。 任务2：往返送料小车PLC控制系统（6学时） 知识点： FX系列 PLC的编程元件（ x、 y、 m、 t ）、通用逻辑指
令（ld ldi and ani or ori out END ）
1、按下起动按钮SB1，开始装料，10s后装料结束，开始 右行。 2、碰到SQ2后停下来卸料，10s后左行，碰到SQ1后重复 运行1和2的动作。 3、按下停止按钮SB2,停止运行。
任务二：往返送料小车PLC控制系统
系统构建：
一、器件及原理
1．PLC控制系统
PLC系统由PLC、编程 器、编程软件及编程电 缆组成PLC的基本结构
运料小车地PLC控制系统实验
运料小车的PLC控制实验一、实验目的1．学会用PLC 解决一个实际问题的思路。
2．熟悉PLC 指令的功能。
3．掌握程序设计中起保停电路、自锁电路和互锁电路的设计方法。
二、实验器材和设备1．FX 系列PLC 一台2．FX-10P-E 或FX-20P-E 手持编程器一台3．模拟开关板一块4．编程电缆5．若干连接导线和PLC电源线6.接触器三个，一个输出控制卸料的电磁铁，一个热继电器，三个热继电器7.3个按钮开关、2个行程开关8.装有三相异步电动机的小车9.熔断器一个10.三极开关一个三、实验原理1.运料小车是工业送料的主要设备之一，小车通常采用电动机驱动，电动机正转小车前进，电动机反转小车后退。
将PLC应用到运料小车电气控制系统，可实现运料小车的自动化控制，降低系统的运行费用。
PLC运料小车电气控制系统具有连线简单，控制速度快，精度高，可靠性和可维护性好，安装、维修和改造方便等优点。
工作过程如下：a. 小车启动后，前进到A地。
然后做以下往复运动：到A地后停2分钟等待装料，然后自动走向B。
到B地后停2分钟等待卸料，然后自动走向A。
b. 小车可停在任意位置运料小车2. 运料小车的控制系统主回路三相异步电动机正反转电路图3. 运料小车控制系统控制回路传统运料小车大都是继电器控制。
以继电器为主的运料小车控制系统的控制回路如下图所示。
运料小车继电器控制电路4. 运料小车控制系统的控制系统构成图运料小车控制系统图5.PLC的选用根据运料小车输入输出设备的分配，在I/O方面只需要6个输入口和3个输出口，同时考虑适当的余量，选用FX2N-16MR的PLC即可。
6. PLC外部接线图运料小车由一台三相异步电动机拖动，电机正转，小车向右行，电机反转，小向左行。
小车控制系统的输入，输出设备与PLC的I/O端对应的外部接线图如图所示。
运料小车PLC外部接线图7. 运料小车I/O 分配表这个控制系统的输入有2个启动按钮开关、1个停止按钮开关、2个行程开关、热继电器共6输入点。
PLC 情景一 装卸料小车自动往返的控制
1.听取教师讲解实训室安全管理规定以及安全操作规程，请将规定及规程中，你认为最重要.最核心的5条内容记录如下
1）实训过程中，要注意加强学生遵守《安全操作规程》的教育，并严格按规程执行。
2）电路未经证明是否有电时，应视作有电处理，不得用手触摸，避免触电事故发生。
3）电气设备出现故障，应首先切断电源，确认无电后方可修理，而且在电源开关上挂上“不准合闸”的标志。
供应24V直流电源输出可连接至外部传感器，作外部传感器的电源使用
4
输出信号端子Y0、公共端子COM0
用于连接PLC与输出设备输出信号端子又称输出点，也采用八进制，共8个输出点。同组输出点不能使用不同电源，一般要查阅PLC使用手册，根据负载大小，电源等级及电源类型，合理分配，正确使用。
5
输出信号端子Y1、公共端子COM1
图1.5晶闸管输出电路
工作原理：PLC的一个扫描周期必经输入采样、程序执行和输出刷新三个阶段。PLC在输入采样阶段：首先以扫描方式按顺序将所有暂存在输入锁存器中的输入端子的通断状态或输入数据读入，并将其写入各对应的输入状态寄存器中，即刷新输入。随即关闭输入端口，进入程序执行阶段。PLC在程序执行阶段：按用户程序指令存放的先后顺序扫描执行每条指令，经相应的运算和处理后，其结果再写入输出状态寄存器中，输出状态寄存器中所有的内容随着程序的执行而改变。输出刷新阶段：当所有指令执行完毕，输出状态寄存器的通断状态在输出刷新阶段送至输出锁存器中，并通过一定的方式（继电器、晶体管或晶闸管）输出，驱动相应输出设备工作。
全体组员
14-3-7
11
练习诚创CAD制图软件
全体组员
14-3-17
12
绘制电气原理图
全体组员
PLC运货小车自动往返控制设计
郑州航空工业管理学浣工业通信技术课程设计报告届专业班级题目运货小车往返程序设计学号_______________________姓名_______________________指导教师_______________________二。
一二年五月二十六日1、控制任务运货小车的控制分为自动和手动两个方面，XI为开始按钮，X2为停止按钮，X3为手动后退，X4为手动前进，X5、X6为限位开关。
控制顺序如下：(1)按下开始按钮XI,小车后退(2)碰到限位开关X5,停止5s,进行装料¢3) 5s过后小车自动前进(4)碰到限位开关X6,停止5s,卸料(5) 5s过后小车自动后退(6)按下停止按钮X2,小车停止(7)按下手动后退按钮X3,小车后退(8)按下手动前进按钮X4,小车前进(9)按下停止按钮X2(10)再按下开始按钮XI,小车进入自动运行状态2、状态流程图/ Y1/T0K50END3、输入/输出分配表输入装置编号开始按钮XI停止按钮X2手动后退X34、逻辑框图小车后退否触发X3是♦‘定时5s小车前进否触发X4定时5s5、梯形图1114151842454649525556586164 -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- [RET65 --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- ΓEND 6、程序列表0 LD M80021 SET SO3 STL SO4 LD X0015 SET S207 STL S208 LDI Y0019 ANI X00210 OUT Y00211 LD X00512 SET S2114 STL S2115 OUT TOK5018 LD TO19 SET S2221 STL S2222 LDI Y00223 ANI X00224 OUT Y00125 LD X00626 SET S2328 STL S2329 OUT TlK5032 LD Tl33 SET S2435 STL S2436 LDI Y00137 ANI X00238 OUT Y00239 LD X00540 OUT S2142 LD X00243 SET S2545 STL S2546 LDI Y00147 AND X00348 OUT Y00249 LD X00550 OUT S2152 LD X00453 SET S2655 STL S2656 LDI Y00257 OUT Y00158 LD X00659 OUT S2361 LD X00262 OUT SO64 RET65 END66。
送料小车自动往返的PLC控制
3
输入输出接口
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内部电路
R1
I0.0
5 .6 k S1
D1
Q1
R2
1k
D2
1M
M
DC
L+
2 4v
3
输入输出接口
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❖ 3. 热电偶、热电阻扩展模块
❖ 4. PROFIBUS-DP通信模块
5.5 S7-200 PLC内部器件
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31
PLC数据类型
2
编址方式
3
寻址方式
4
元件功能及地址分配
31
PLC数据类型
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❖ 最基本的存储单位是位(bit)，8位二进制数组成1个 字节(Byte)，其中的第0位为最低位(LSB)，第7位为 最高位(MSB)。两个字节（16位）组成1个字(Word)， 两个字（32位）组成1个双字（Double word）。把位、 字节、字和双字占用的连续位数称为长度。
2
PLC基本组成
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❖ 可编程控制器主要由CPU、存储器、基本I/O接口电路、 外设接口、编程装置、电源等组成
输入 信号
输
输
入
出
接
CPU
接
口
存储器
口
电
单元
电
路
路
编程装置
输出 设备
2
PLC基本组成
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自动运料小车PLC控制系统设计
自动运料小车PLC控制系统设计随着生产自动化程度越来越高，PLC在生产过程控制系统中的应用也越来越广泛。
可编程逻辑控制器，简称PLC，是一种工业控制微型计算机。
它的编程方便、操作简单尤其是高通用性等优点，使它在工业生产过程中得到了广泛的应用。
其中的一个应用便是运料小车的控制，主要用到的便是它的逻辑控制功能。
控制要求1.运料小车在自动化生产线上运动的控制要求如下：（1）按下启动按钮，系统开始工作，按下停止按钮，系统停止工作；（2）当小车当前所处停靠站的编码小于呼叫按扭HJ的编码时，小车向右运行运行到按钮HJ所对应的停靠站时停止；（3）当小车当前所处停靠站的编码大于呼叫按扭HJ的编码时，小车向左运行，运行到按钮HJ所对应的停靠站时停止；（4）当小车当前所处停靠站的编码等于呼叫按扭HJ的编码时，小车保持不动；（5）呼叫按钮开关HJ1--HJ5应具有互锁功能，先按下者优先。
2.运料小车的运动分析：某自动生产线上运料小车的运动如图所示，运料小车由一台三相异步电动机拖动，电机正转，小车向右行，电机反转，小车向左行。
在生产线上有5个编码为1—5的站点供小车停靠，在每个停靠站安装一个行程开关以监测小车是否到达该站点。
对小车的控制除了启动按钮和停止按钮之外，还设有5个呼叫按钮开关（HJ1-- HJ5）分别与5个停靠站点相对应。
运料小车自动化生产线1号站2号站3号站4号站5号站自动运料小车示意图程序设计1.行程开关在该程序中，5个站的行程开关分别用数字0-4来表示，当小车在1号站时，行程开关X007得电，将数字0传送到数据寄存器D0；当小车在2号站时，行程开关X010得电，将数字1传送到数据寄存器D0。
依次类推，当小车在5号站时，行程开关X013得电，将数字4传送到数据寄存器D0。
它的助记符程序为：LD X007MOV K0 D0 ；小车在1号站LD X010MOV K1 D0 ；小车在2号站LD X011MOV K2 D0 ；小车在3号站LD X012MOV K3 D0 ；小车在4号站LD X013MOV K4 D0 ；小车在5号站所对应的梯形图如下所示：行程开关梯形图2.小车启停辅助继电器当按下启动按钮时，小车开始运动，该辅助继电器M0得电；当按下停止按钮时，小车停止运动，该辅助继电器M0失电。
PLC控制运料小车
!-项目七PLC 控制运料小车的运行1．项目任务本项目的任务设计一个运料小车来回运动PLC 控制系统。
系统控制要求以下：小车来回运动循环工作过程说明以下：小车处于最左端时，压下行程开关SQ4，SQ4为小车的原位开关。
按下启动按钮SB2，装料电磁阀 YC1 得电，延时 20s，小车装料结束。
接着控制器KM3 、KM5 得电，向右快行；遇到限位开关SQ1 后， KM5 失电，小车慢行；遇到 SQ3 时， KM3 失电，小车停止。
今后，电磁阀YC2 得电，卸料开始，延时 15s 后，卸料结束；接触器KM4 、 KM5 得电，小车向左快行；遇到限位开关SQ2，KM5 失电，小车慢行；遇到SQ4KM4 失电，小车停止，回到原位，达成一个循环工作过程。
整个过程分为装料、右快行、右慢行、卸料、左快行、左慢行六个状态，这样周而复始的循环。
图 7-1 运料小车来回运动表示图!-2．任务流程图本项目的详细学习过程见图2-2 。
图 7-2 任务流程图学习所需工具、设施见表7-1 。
表 7-1工具、设施清单序号分类名称型号规格数目单位备注1工常用电工工具1套2具万用表MF4713PLC FX1N-40MR1只4设运料小车1个5沟通接触器KM3 、 KM4 、 KM53备6三相电源插头16A1只7电磁阀YC1 、 YC228行程开关SQ1、 SQ22限位开关SQ3、 SQ421．功能图编程的特色功能图也叫状态图。
它是用状态元件描绘工步状态的工艺流程图。
功能转移图与步进梯形图表达的都是同一个程序，其长处是让用户每次考虑一个状态，而不用考虑其余的状态，进而使编程更简单，并且还能够减少指令的程序步数。
功能转移图中的一个状态表示次序控制过程中的一个工步，所以步进梯形图也特别合用于时间和位移等次序的控制过程，也能形象、直观的表示次序控制。
功能编程开始时，一定用STL 使 STL 接点接通，进而使主母线与子母线接通，连在子母线上的状态电路才能履行，这时状态就被激活。
PLC控制技术 任务17 运料小车往返运行控制
任务17 运料小车往返运行控制
主讲：吕家将 运料小车往返运行控制
目录
CONTNETS
01 任务描述 02 知识准备 03 任务实施 04 每课一问 05 知识延伸
运料小车往返运行控制
01
PART ONE
任务描述
运料小车往返运行控制
1.1 任务描述
按下启动按钮SB,小车电机M正 转,小车第一次前进,碰到限位开关 SQ1后，小车电机M反转,小车后退。 小车后退碰到限位开关SQ2后,小车 电机 M停转。停5s后,第二次前进, 碰到限位开关SQ3,再次后退；第二 次后退碰到限位开关SQ2时，小车 停伸
运料小车往返运行控制
5.1 工作任务
► 1.使用移位寄存器的状态编程方式
运料小车往返运行控制
谢谢大家！
运料小车往返运行控制
运料小车往返运行控制
2.2 状态编程法
状态编程（顺序控制编程）方法
➢ 使用起保停电路的编程方式
➢ 使用移位寄存器的编程方式 ➢ 使用置位复位指令的编程方式
运料小车往返运行控制
2.3 以转换为中心的编程方法
转移条件
M表示工步
运料小车往返运行控制
第2步任务 第3步接通 第2步断开
2.3 以转换为中心的编程方法 运料小车往返运行控制
X3 S24
X2
( Y000 ) ( Y001 ) ( T0 ) ( Y000 ) ( Y001 )
运料小车往返运行控制
2.4 步进顺控梯形图 运料小车往返运行控制
2.4 步进顺控梯形图
✓ 被激活的状态有自动关闭前级步状态的能力，从而状态转 换时，只需要置位代表后续步的状态元件S，而不用复位 代表前级步的状态元件S
项目一 运料小车的PLC控制系统
为电动机正反转的控制线路，该线路可以实现电动机正转－停止－反转
－停止控制功能。现改用PLC来实现该控制。
知识链接
在程序设计过程中，常常需要对输入、输出继电 器或内部存储器的某些位进行置1或置0的操作，S7200CPU指令系统提供了置位与复位指令，从而可以 很方便地对多个点进行置1或置0操作，使PLC程序的 编程更为灵活和简便。
2. 梯形图中触点和线圈的状态说明
（1）触点代表CPU对存储器的读操作，动合触点和存储器的位状态 一致，而动断触点和存储器的位状态相反。且用户程序中同一触点可 使用无数次。
（2）线圈代表CPU对存储器的写操作，若线圈左侧的逻辑运算结果
为“1”，则表示能流能够达到线圈，CPU将该线圈所对应的存储器
6．逻辑堆栈的操作 S7-200系列PLC采用模拟栈的结构，用于保存逻辑运算结果及断点的
地址，称为逻辑堆栈（Stack）。S7-200系列PLC中有一个9层的堆栈。 在此讨论断点保护功能的堆栈操作。 (1)指令功能
堆栈操作指令用于处理线路的分支点。在编制控制程序时，经常遇 到多个分支电路同时受一个或一组触点控制的情况，如图2-20所示，若 采用前述指令不容易编写程序，用堆栈操作指令则可方便地将图2-20所 示梯形图转换为语句表。
逻辑入栈（Logic Push，LPS）指令：LPS指令把栈顶值复制后压 入堆栈，栈中原来数据依次下移一层，栈底值压出丢失。
逻辑读栈（Logic Read，LRD）指令：LRD指令把逻辑堆栈第二层 的值复制到栈顶，2～9层数据不变，堆栈没有压入和弹出。但原栈顶的 值丢失。
逻辑出栈（Logic Pop，LPP）指令：LPP指令把堆栈弹出一级，原 第二级的值变为新的栈顶值，原栈顶数据从栈内丢失。 LPS、LRD、 LPP指令的操作过程如图2-21所示。图中Iv．x为存储在栈区的断点的地 址。
实训一 送料小车自动往返PLC控制系统编程及
实训一送料小车自动往返PLC控制系统编程及实现学号：姓名：班级：日期：指导教师：
一、项目分析：
自动行程往返的控制特点是当按下启动按钮，电动机正向启动运行，带动工作台正向前进，至正向前进终点时，压下正向限位行程开关，电动机则正相反转，并带动工作台反向后退；当反向后退至终点时，压下反向限位行程开关，电动机又正向运行。
同理，当按下电动机反转按钮时，电动机首先反向启动运转，其他与正转类似。
二、工作目的：
1、学习位逻辑指令
2、学习定时指令；
3、将电气技术和PLC的结合。
A：小车自动行程往返PLC控制系统编程及实现
1、能够用按钮实现启动和停止；
2、实现自动往返可逆运行；
3、具有短路保护和过载保护等必要的保护措施。
B、自动行程往返控制电路
C、简述控制电路的工作原理。
三、送料小车自动往返PLC控制程序的编制
成绩评分标准。
项目1 运料小车自动往返控制系统设计与安装调试
PLC控制系统设计与安装调试
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CPU存储区域的间接寻址
间接寻址方式是指数据存放在存储器或寄存器中，
在指令中只出现所需数据所在单元的内存地址的地址。存 储单元地址的地址又称为地址指针。
可以用指针进行间接寻址的存储区有输入继电器
（I）、输出继电器（Q）、通用辅助继电器（M）、变量
存储器（V）、顺序控制继电器（S）、定时器（T）和计
PLC控制系统设计与安装调试
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主机外形
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S7-200系列PLC的内部资源
输入继电器I 输出继电器Q 通用辅助继电器M 特殊继电器SM 顺序控制继电器S 变量存储器V 局部变量存储器L 定时器T 计数器C 模拟量输入映像寄存器AI 模拟量输出映像寄存器AQ 累加器AC 高速计数器HC
（AI）和模拟量输出映像寄存器（AQ）。
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以变量存储器（V）为例分别存取3种长度数据的比较
V MSB（7） LSB（0） VB100 VB100 B 100 字节地址X 访问一个字节T 区域标识（V=存储器）A MSB（15） VW100 VB100 最高有效字节 MSB（31） VD100 VB100 VB101 最高有效字节 MSB=最高有效字节 LSB（0） VB101 最低有效字节 LSB（0） VB102 VB103 最低有效字节 LSB=最低有效字节 V D 100 字节地址X 访问一个双字T 区域标识（V=存储器）A V W 100 字节地址X 访问一个字T 区域标识（V=存储器）A
PLC控制系统设计与安装调试
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PLC的基本逻辑指令及举例
三菱PLC编程实例(小车往返)
SQ1
SQ2
S20
①
S22
③
输入 元件代号 SB1 SQ1 SQ2 SQ3 功能 启动按钮 原位限位 右行限位 左行限位 输入继电器 X0 X1 X2 X3 元件代号 KM1 KM2 HL1 HL2
输出 功能 正转接触器（右行） 反转接触器（左行） 右行指示灯（绿） 左行指示灯（红） 输出继电器 Y1 Y2 Y11 Y12
S20 S21
小车右行，绿灯闪烁
小车左行，红灯闪烁
左行限位 SQ3
S22
小车右行，绿灯闪烁
SET
M8002
S0 S20
SET S0 S20
M8013 X0
Y1
Y11
SET
X2
S21
M8002 S0
S21
M8013
Y2
Y12
SET
X3
S22
X0 S20 X2 X1 S21 X3 M8013 S22 Y1 Y11 M8013 Y1 Y11 M8013 Y2 Y12
X1
S22
M8013
Y1
Y11
SET RET END
S0
SQ3
SQ1
SQ2
输入 元件代号 SB1 SQ1 功能 启动按钮 原位限位 输入继电器 X0 X1 元件代号 KM1 KM2
输出 功能 正转接触器（右行） 反转接触器（左行） 输出继电器 Y1 Y2
SQ2
SQ3
右行限位
左行限位
X2
X3
HL1
HL2
右行指示灯（绿）
左行指示灯（红）
Y11
Y12
SQ3
张洁瑾 电气工程系
复习： 1、步进指令： STL：步进开始指令 RET：步进返回指令
实训一、小车自动往返
实训一、小车自动往返
一、实训目的
1、熟悉常用指令的功能和使用方法。
2、初步掌握根据控制要求编制、调试程序的基本方法。
3、用PLC构成系统自动送料装车系统。
二、实训设备
FP1-C24或以上机型1台计算机1台
实验开关板连接导线一套。
三、实训内容
图1 小车自动往返工况示意图
1、控制要求：小车一个工作周期的动作要求如下：
(1)按下启动按钮SB，小车电机正转，小车第一次前进，碰到限位开关SQ1后小车电机反转，小车后退。
(2)小车后退碰到限位开关SQ2后，小车电机M停转。
停5s后，第二次前进，碰到限位开关SQ3，
再次后退。
(3)第二次后退碰到限位开关SQ2时，小车停止。
2、I/O接线
图2 I/O接线图
3、按梯形图输入程序。
4、调试并运行程序。
四、实训报告要求
1、写出调试好程序（梯形图、指令表及注释）
2、程序编制、调试中出现的问题及分析、处理方法。
图3 小车往返控制方案一梯形图
图4 小车往返控制方案二梯形图。
送料小车PLC控制
目录1设计任务与要求 (1)1.1课程设计任务 (1)1.2课程设计要求 (1)2 设计方案 (3)2.1运料小车的运动分析 (3)2.2设备控制要求 (4)2.3整体方案论证 (4)2.4系统资源分配 (5)2.4.1 I\ O地址分配 (5)2.4.2 数字量输入部分 (5)2.4.3 数字量输出部分 (6)3硬件电路设计 (7)4软件设计 (9)4.1.1 梯形图 (9)4.1.2 指令表 (12)5 调试过程 (15)5.1呼叫按钮 (15)5.2行程开关 (15)5.3比较 (15)5.4向左运动 (15)5.5向右运动 (15)5.6调试操作 (16)6 结论 (18)参考文献 (19)1设计任务与要求1.1课程设计任务任务描述某自动生产线上运料小车的运动如图所示，运料小车由一台三相异步电动机拖动电动机正转，小车右行，电机反转，小车左行。
在生产线上有5个编码为1～5的站点供小车停靠，在每一个停靠站安装一个行程开关以监测小车是否到达该站点。
对小车的控制除了启动按钮和停止按钮之外，还设有5个呼叫开关（SB1～SB5）分别与5个停靠点相对应。
1.2课程设计要求（1）按下启动按钮,系统开始工作，按下停止按钮，系统停止工作；（2）当小车当前所处停靠站的编码小于呼叫按钮SB的编码时，小车向右运行，运行到呼叫按钮SB所对应的停靠站时停止；（3）当小车当前所处停靠站的编码大于呼叫按钮SB的编码时，小车向左行，运行到呼叫按钮SB所对应的停靠站时停止；（4）当小车当前所处停靠站的编码等于呼叫按钮SB的编码时，小车保持不动；（5）呼叫按钮开关SB1～SB5应具有互锁功能，先按下者优先。
（6）设计PLC硬件电器连接图。
（7）设计PLC控制程序(梯形图或指令程序)。
2 设计方案2.1运料小车的运动分析某自动生产线上运料小车的运动如图2-1所示：图2-1运料小车示意图运料小车由一台三相异步电动机拖动，电机正转，小车向右行，电机反转，小向左行。
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实训一送料小车自动往返PLC控制系统编程及实现学号：姓名：班级：日期：指导教师：
一、项目分析：
自动行程往返的控制特点是当按下启动按钮，电动机正向启动运行，带动工作台正向前进，至正向前进终点时，压下正向限位行程开关，电动机则正相反转，并带动工作台反向后退；当反向后退至终点时，压下反向限位行程开关，电动机又正向运行。
同理，当按下电动机反转按钮时，电动机首先反向启动运转，其他与正转类似。
二、工作目的：
1、学习位逻辑指令
2、学习定时指令；
3、将电气技术和PLC的结合。
A：小车自动行程往返PLC控制系统编程及实现
1、能够用按钮实现启动和停止；
2、实现自动往返可逆运行；
3、具有短路保护和过载保护等必要的保护措施。
B、自动行程往返控制电路
C、简述控制电路的工作原理。
三、送料小车自动往返PLC控制程序的编制
成绩评分标准。