二轴稳定平台稳定精度分析
基于ADAMS两轴三框架光电稳定平台动力学分析
“ 方位一 俯仰一 方 位 ”的 方 式 排 列 。 绕Ｘ 轴 转 动 的 轴 为俯 仰轴 ，绕ｚ 轴 转 动 的 轴 为 方 位 轴 ， 方 位 轴 与 俯 仰 轴 相 互 独 立 且 正 。外 方 位 框 架 由伺 服 电机 经 齿 轮 减 速 驱 动 ，绕 外 方 位 轴 转 动 ，从 而 完成 方 位 方 向 上３ ６ ０ 。 转 动 动 作 ； 内俯 仰 框 架 由力 矩 电机 直
图 １ 两 轴 三 框架 结构 示 的建 立
光 电稳 定平 台的结构 由三 个 刚体 组成 ，即 ，外
载 方 式 的要 求 ，本 文 采 用 两 轴 结 构 形 式 。二 轴 二 框 架 结 构 体 积 小 ，重 量 轻 ，但 其 控 制 精 度 不 高 ， 工 作 角 度受 限 ，容 易 造成 自锁 现 象 ；然 而 ，二 轴 四 框 架 结构 虽 然控 制精 度 高 ，但其 结 构复 杂 ，不 能够 满 足 本文 对 结构小 型化 的要求 Ⅱ ０ 】 。基 于 以上分 析 ，
ａ ｘｅｓ ａｎｄ ｔ ｈｒ ｅｅ ｆ ｒ ａｍ ｅｓ ｂａｓ ｅｄ ｏｎ Ａ 队 Ｍ Ｓ
王晶东，许 颖 ，于化东 ，李 妍
Ｖ Ｖ ＡＮＧ Ｊ ｉ ｎ ｇ — ｄ ｏ ｎ ｇ ，ＸＵ Ｙｉ ｎ ｇ，ＹＵ Ｈｕ ａ － ｄ ｏ ｎ ｇ ，Ｌ Ｉ Ｙ ａ ｎ
（ 长春 理工大学 机 电工程 学院，长春 １ ３ ０ ０ ２ ２ ）
Ｉ
訇 化
基于Ａ ＤＡ ＭＳ 两轴三框架 光 电稳定平 台动 力学分析
Ｄｙ ｎａｍ ｉ ｃ ａｎａｌ ｙ ｓｉ ｓ ｏｆ ｏｐｔ ｏ－ ｅｌ ｅｃｔ ｒ ｏｎｉ ｃ ｓｔ ａｂｉ ｌ ｉ ｚ ｅｄ ｐｌ ａｔ ｆ ｏｒ ｍ ｗｉ ｔ ｈ ｔ ｈｅ ｓ ｔ ｒ ｕｃｔ ｕｒ ｅ ｏｆ ｔ ｗｏ
火控系统稳定平台设计与仿真分析
火控系统稳定平台设计与仿真分析火控系统是指用于控制武器系统的一种系统，主要用于控制、指导和管理火炮、导弹等武器的射击与攻击。
如今，随着科技的发展和战争形态的变化，火控系统在现代军事中发挥着越来越重要的作用。
本文将就火控系统稳定平台的设计与仿真分析进行探讨。
首先，稳定平台是火控系统中的重要组成部分，其设计直接关系到火控系统的性能和稳定性。
稳定平台的作用是使火炮、导弹等武器能够在运动状态下保持稳定，确保射击精度和命中率。
稳定平台的设计需要考虑多种因素，包括结构强度、稳定性、抗震性能等。
另外，稳定平台还需要与其他火控系统组件进行协同工作，如传感器、控制系统等。
稳定平台的设计与仿真分析是一种有效的方法，可以通过模拟实际情况，评估设计的稳定平台在不同工况下的性能表现。
仿真分析可以通过计算机模型和数学模型，模拟火控系统在各种环境下的运动状态、振动变化等。
通过对稳定平台的仿真分析，可以优化设计，提高稳定性和抗干扰能力。
稳定平台的设计与仿真分析需要考虑多种因素，包括平台结构、传感器安装位置、控制和调节机构等。
首先，平台的结构设计应考虑载荷的分布和传递，以确保整个系统的稳定性和强度。
传感器的安装位置也需精确计算，以保证传感器能够获取准确的数据，并及时反馈给控制系统进行调节。
其次，控制和调节机构的设计与仿真分析也是关键。
控制系统需要能够实时感知平台的姿态变化，并通过控制和调节机构对平台进行稳定控制。
仿真分析可以模拟平台在不同姿态下的动态响应，进而评估控制系统的性能和稳定性。
通过仿真分析，可以对控制系统的参数进行优化，提高系统的控制精度和稳定性。
另外，稳定平台的仿真分析还可以对火控系统的整体性能进行评估。
通过模拟射击和攻击过程，可以分析火炮、导弹等武器的精度和命中率，并优化设计以提高射击精度和命中率。
此外，仿真还可以模拟不同环境条件下的干扰，评估火控系统对干扰的响应能力，从而提高系统的抗干扰能力。
总结起来，火控系统稳定平台的设计与仿真分析是一项复杂而重要的工作。
两轴有源稳定平台在某系留气球载雷达系统中应用
证天线指 向满足使用要求… 。两种稳 定方式的 比较
见 表 １ 。
表 １ 无 源 稳 定 与 有 源 稳定 比较
雷达 系统 中的任 务 系统 ， 中悬 挂 在球 体 下方 的整 流 集
罩 内。在搜 索或 跟踪 目标 时 ， 线 因球体 运动 的影 响 ， 天
指向会 随之 变化 ， 响 探 测效 果 。为保 证 天 线 对 目标 影
李 付 军 。 振收 王 （ 国电子科 技集 团公 司第 三十八 研究 所 ， 安徽 合肥 ２ ０ ３ ） 中 ３ ０ １
摘 要： 天线稳 定平 台主要 用于 隔 离载体 运 动对 雷达 天线 的干扰 ， 著提 高 雷达的探 测效 果 。文 中介 绍 显
了一 种基 于 Ｔ ８ Ｃ ９ Ｋ ２ Ｎ ０ １６ Ｃ ０的稳 定 平 台控 制 系统 的设 计 。详 细介 绍 了 Ｐ ＷＭ 功放 电路 Ｓ ０ Ａ ７的特 点 以
Ｌ Ｆ － ｎ ＷＡ ｈ ｎｓ ｏ Ｉ ｕｊ ， ＮＧ Ｚ ｅ —ｈ ｕ ｕ （ ｈ ８ｈＲ ｓａｃ ｓ ｔｔ ｏ Ｅ Ｃ， Ｈｆｉ ３ ０ １ ｈ ａ Ｔ ｅ３ ｔ ｅｅｒ Ｉ ｔｕｅ ｆ Ｃ Ｔ ｈｎｉ ｅ ０ ３ ，Ｃ ｉ ） ｅ２ ｎ
Ａｂｓｒ ｔ：Ａｎ ｅ ｎ ｔ ｂ ｌ ｅ ｌｔｏ ｍ ｓ ｍａ ｎｙ ｕ ｅ ｏ ｓ ｐ ｒ ｔ ａ ａ ｒ ｍ ｅ ｎ ｎ ｅｆ ｒ ｄ ｂ ｅｈ ｒ ｄ ｂ ｌ ｔ ａｃ ｔ ｎ ａ ｓａ ｉｉ ｄ ｐ ａｆｒ ｉ ｉ ｌ ｓ ｄ ｔ ｅ ａ ａｅ ｒ ｄ ｒｆｏ ｂ ｉ ｇ ｉ ｔｒｅ ｅ ｙ ｔｔ ｅ ｅ ａ— ｚ
０ 引 言
系 留气 球载 雷 达 系统 是 以 系 留气 球 为 搭 载 平 台 ， 以雷 达为任 务 系统 的一 种 综 合 信 息 系统 ， 在军 事 和 民 用 领域 有着 广 阔的应用 前 景 。雷 达是 整个 系 留气球 载
机载光电侦察稳定平台系统分析
／ ａ ｈ ｎ ｎ ｔ ｕｅｃ ｅ ｔ￣ｏ ｌ ｓ Ｈｕ ｚ ｏ ｇＩ ｉ ｔ ，ｇｌ ｒ ｐ ［ ，Ｗ ｕ ａ ３ ０ ４ Ｃｈｎ ／ ｓｔ ｆ ｃ ￣ ｅ ｈ ｎ ４ ０ ７ ｉ ａ
Ａｂ ｌａ ｔ Ｔｈ ｈ — ｔ Ｃ ｌ ａ ｆ ｇｍｂ ｌ ｆ ｒａ ｒ ｒ ｅ ｏ ｔ — ｅ （ ｃ ｒ ｃ ｎｎ ｉ ｓ ｎ ｅ ｌ ｔｏ ｍｓ ａ ｅ ｉｔｏ ｕ ｅ Ｔｈ ｓｒｅ ｅ ｍｕ ｉ ｓ￣Ｊ ｔ ＇ ａ ｉ ａ ｓ ｏ ｉｂｏ ｎ ｐ ｓ ｅｌｅｒｍｉ ｅ ｏ ａｓ ａ ｃ ｐａ ｆ ｒ ｒ ｎ ｒ ｄ ｃ ｄ Ｉ ｓ ｒ Ｌ ｅ
三轴稳 定 、 架两 轴稳定 等 ． 四框 依据稳 定精 度 、 索范围 的 搜 要求而定… 本 文主要分析上述几种 平台框 架形式 的特点 ， ２ 稳 定平 台系统 分析 惯性 坐标系是 稳定 的， 直接影 响跟踪 系统 的平 稳性及 动态 ２Ｊ 魁 轴＝框 架稳 定平 台 系统 ． 跟踪精度 ：同时由于飞机 姿态摇 摆幅度及 摇摆方 向的随机 双轴 二框 架结构 是航空 侦察平 台中使用 最多 的一种 ， 性 ， 同时 刻 、 同位 置成 像平 面的旋 转角度 大小 及方 向 不 不 技术较 为成熟 ：即将 光电传感 器等侦察 设备置 于相互正交 不 同， 造成光 电成像 图像 平面 在不 同的位置 图像 的旋 转角 的俯 仰 、 方位 两个框 架组 成 的平 台上 （ 如图 １所示 ）通过 度不 同。 于这样的 曲变图像 ， ． 对 从图像学 的角度分析 ， 实现 陀螺稳 定 回路 ， 克服外 干扰力矩 ， 到稳定 目的 。 种二框 图像 恢复处理将 是非常 困难的 。 达 这 】 架 系统对 于小 负载 、 精度 的稳定 是十 分有 效的 ， 高 随着光 ２２ 三 框 架 三 轴 稳 定 平 台 系统 ． 电侦 察技 术及装 备的发展 ， 侦察 设备一般 由红外 、 激光 、 电 三框架 三轴稳 定平 台是一个 有 ３个 自由度的 系统 ： 方
稳定平台轴系精度对视轴指向误差的影响分析
ｈ ｖｅ ｔ ｅ ｉ ｗ ａ ｇ ｅ ｒｏ ｏ ｔ ｓ ｅ ｉｅ ａ ｅ ｂｙ ｎ ｌ ｅｒ ｒ ｆ ｈｉ ｄ ｖ ｃ ｃ ｕｓ ｄ ｍｅ ｈ ｎ ｃ ｌ ｒｏ ｓ ｏ ｌ ｂ ｓｒｃ ｌ ｃ ｎ ｏｌｄ， ｈ ｇ ｃ ａ ｉ ａ ｅ ｒ ｈ ｕ ｄ ｅ ｔｉｔ ｙ ｏ ｔ ｌｅ ｒ ｉｈ ｒ ｔｔｏ ａ ｃ ａ ｙ ｆ ｈ ｆｉｇ ｈ ｕ ｄ ｏ ｉ ｎ ｃ ｕ ｃ ｏ ｓ ａ ｔｎ ｓ ｏ ｌ ｂｅ ｕ ｒ ｎ ｅ ｄ ｎ ｈ ｅ ａ ｉ ｏ ｔ ｃ ｒｅ ｔ ｅ ｅ ｏ ｐ ｏ ｅ ｓｎ ａ ｒ ｇ ａ ａ ｔ ｅ ｏ ｔ ｂ ｓｓ ｆ ｈｅ ｕ ｒ ｎ ｌ ｖ ｌ ｆ ｒ ｃ ｓｉ ｇ
Ａｎ ｌ ｓｓｏ ａ ｙ ｉ ｆＬＯＳ ｐ ｉ ｔｎ ｒ ｏ ｅ ｉ ｅ ｒ ｍ ｅ ｉｉ ｎ ｏ ｏ ｎ ｉ ｇ ｅ ｒ ｒ ｄ ｒｖ ｄ ｆ ｏ ｐｒ ｃｓｏ ｆ
ｓ ｆｉ ｇ ｉ ｔ ｂ ｌｚ ｔｏ ｅ ｈａ ｉｍ ｈａ ｔｎ ｎ ｓａ ｉｉａ ｉ ｎ ｍ ｃ ｎ ｓ
ｂｅ ｒｎ ａ ｉｇ． ａ ｄ ｔｕ ｔ ｅ ｅ ｅ ｔ ｎ ｒ ｅ ｈ ｍ ａｎ ｆｅ ｔ ａ ｔｒ ｏ ｓ ａ ｔ ｏａ ｏ ａ ｃ ｒ ｃ ｎ ｓｒ ｃｕ ｄ ｆ ｃ ｏ ａ ｔ ｅ ｒ ｌ ｉ ｉ ｅｆ ｃ ｆ ｃ ｏ ｓ ｆ ｂ ｆ ｒ ｔ ｔ ｎ ｃ ｕ ａ ｙ．Ｉ ｔ ｓ ｉ ｎ ｈｉ ｐａ ｅ ， ｐ ｒ
２ Ｇ ａｕ ｔ Ｕ ｉ ｒ ｔ ｏ ｈ ｅｅＡ ａ ｅ ｙ ｏ ｃ ｎｅ ， ｅ ｉｇ１ ０ ４ ， ｈ ａ ． ｒｄ ａ ｎｖ ｓｙ ｆ ｉ ｓ ｃ ｍ ｆ ｉ ｃｓ Ｂ ｉ ０ ０ ９ Ｃ ｉ ） ｅ ｅ ｉ Ｃ ｎ ｄ Ｓｅ ｊ ｎ ｎ
Ａ ｂ ｔ ａ ｔ ｎ ｒ ｅ ｏ ｍｐ ｏ ｅ ｔ ｅ ｏ ｔｏ ｃ ｕ ａ ｙ ｆ ｄ ｕ ｌ ｆａ ｅ ｒ ｓａ ｉ ｚ ｔ ｎ ｔａ ｋ ｎ ａｆ ｒ ， ｓｒ ｃ ：Ｉ ｏ ｄ ｒ ｔ ｉ ｒ ｖ ｈ ｃ ｎ ｒ ｌ ａ ｃ ｒ ｃ ｏ ｏ ｂ ｅ ｒ ｍ ｗｏ ｋ ｔ ｂｌ ａｉ ｒ ｃ ｉ ｇ ｐｌｔｏ ｍ ｉ ｏ
机载四框架二轴稳定跟踪平台速率稳定回路控制
（ ｌ ｇ ｆ ｔｍａｉｎＥ ｇｎ ｅｉｇ Ｎ ｎｉｇＵｎｖ ｒｉ ｆ ｒｎ ｕｉｓ Ａｓｒｎ ｕｉｓＮａｊ ｇ２ ０ １ ， ｈｎ ） Ｃｏｌ ｅｏ ｏ ｔ ｎ ｉｅ ｒ ， ａｊｎ ｉｅｓ ｙｏ ｏ ａ ｔ ＆ ｔ ａｔ 。 ｎｉ １ ０ ６ Ｃ ｉａ ｅ Ａｕ ｏ ｎ ｔ Ａｅ ｃ ｏ ｃ ｎ
ｐ ｒｏ ｍ ａ ｃ ， ｕ ｌ ｏ ｉ ｒ ｖ ｓｔ ｅ ｄ ｎ ｍ ｉ ｅ ｆ ｒ ａ ｃ ｆ ｈ ｉ ｈ ｏ ｄ ｒｓ ｓｅ ． ｅ ｆ ｒ ｎ ｅ ｂ ｔ ｓ ｍｐ ｏ ｅ ｈ ｙ ａ ｃ ｐ ｒ ｏ ｍ ｎ ｅ ｏ ｅ ｈ ｇ — ｒ ｅ ｙ ｔ ｍ ａ ｔ Ｋｅ ｗｏ ｄ ： ａ ｉｉ ａ ｉ ｎ ａ ｄ ｔａ ｋ ｎ ｌ ｔｏ ｍ ； ｅ ｈ ｎ ｓ ａ ａ ｙ ｉ ； ｌ ｃ ｔ ｔ ｂ ｌ ａ ｉ ｎ ｌ ｏ ； ｎ ｒ ｌａ ｇ ｒｔ ｍ ｙ ｒ ｓ Ｓｔｂ ｌｚ ｔｏ ｎ ｒ ｃ ｉ ｇ ｐ ａ ｆ ｒ Ｍ ｃ ａ ｉ ｍ ｎ ｌ ｓｓ Ｖｅ ｏ ｉ ｓａ ｉｉ ｔ ｏ ｐ Ｃｏ ｔｏ ｌ ｏ ｉｈ ｙ ｚ ｏ
Ｏ 引 言
机 载 稳 定 跟 踪 平 台 是 安 装 在 无 人 机 等 运 动 载 体
１ 机 载 四框 架 二轴稳 定跟踪平 台
四 框 架 二 轴 机 载 稳 定 跟 踪 平 台 系 统 主 要 由 以下
上 的伺 服 稳 定 平 台 。 飞机 飞 行 时 风 阻 力 矩 、 姿 态 角 变 化 或 震 动 均 会 导致 平 台 上探 测 装 置 视 轴 相 对 惯 性 空 间 发 生 晃动 ， 从而 影 响 跟 踪 精 度 。故 视 轴 稳 定 的 控 制 设 计 是 保 证 精 确 跟 踪 的 关 键 环 节 【。 以 色 列研 】 】
基于柔顺机构的两自由度微位移精密定位平台的分析与设计的开题报告
基于柔顺机构的两自由度微位移精密定位平台的分析与设计的开题报告一、选题背景和意义微位移定位平台作为微纳加工、精密电子传感、药品试验等领域中的重要设备，已经得到广泛的应用。
目前，微位移定位平台的精度、分辨率、速度等方面的要求越来越高，对其结构设计、控制算法等方面提出了更高的要求。
因此，基于柔顺机构的两自由度微位移精密定位平台的研究具有重要的现实意义和科学价值。
二、研究内容和思路本文将围绕基于柔顺机构的两自由度微位移精密定位平台展开研究。
具体内容包括：1. 综述国内外相关研究现状。
分析微位移定位平台的发展历程、应用领域，重点介绍国内外柔顺机构在微位移定位平台中的应用实例。
2. 设计柔顺机构的结构参数。
基于冗余约束的原理，根据定位精度、稳定性等要求，确定柔顺机构的结构参数并进行仿真分析。
3. 编写柔顺机构的运动控制算法。
结合实际系统的特点，采用PID控制或模糊控制等算法，实现对柔顺机构运动的精准控制。
4. 实现柔顺机构的机械结构加工和装配工作。
根据设计要求，利用CAD等软件完成机械结构的设计，利用加工中心、数控车床等设备进行加工，最后进行装配和调试。
5. 实验验证柔顺机构的性能表现。
进行基本的定位、精度、稳定性等实验，测试柔顺机构的性能表现，并与传统的微位移定位平台进行比较分析。
三、预期成果通过本文的研究，预计可获得以下成果：1. 完整的基于柔顺机构的两自由度微位移精密定位平台的设计方案，包括机构结构和控制算法等。
2. 实现柔顺机构的机械结构加工和装配工作。
3. 对柔顺机构进行系统实验，验证其定位精度、稳定性等性能表现。
4. 发表相关学术论文，提交专利申请等。
四、研究进度安排1. 第一阶段：综述国内外相关研究现状。
2. 第二阶段：设计柔顺机构的结构参数，进行仿真分析。
3. 第三阶段：编写柔顺机构的运动控制算法。
4. 第四阶段：实现柔顺机构的机械结构加工和装配工作。
5. 第五阶段：进行柔顺机构的性能测试和实验验证。
陀螺稳定平台的滑膜变结构控制实验研究
１ 稳定 平 台 系统 结 构
该 稳 定 平 台 主要 由双轴 速 率 积 分 陀螺 仪 、 位 方 向和 高低 向直 流力 矩 电机 、 位 向和 高低 向解算 器 、 方 １２钢带 传 动机构 、 撑框 架 、 ／ 支 电磁 锁定 装 置 及 轻质
第３ ２卷 第 ８期
２０ ｌ１年 ８月
兵
工
学
Байду номын сангаас报
Ｖｏ ． Ｎｏ ８ １３２ ． Ａｕｇ ． ２ ０１１
ＡＣＴＡ ＡＲＭＡＭ ＥＮＴＡＲＩ Ｉ
陀螺 稳定平 台的滑膜变 结构控制实验研究
姚 兆 ，刘 杰 ，李 允公 ，衣 英 刚 ，高 飞
（． １ 东北 大学 机 械 工 程 与 自动 化 学 院 ， 宁 沈 阳 ｌ０ ０ ；． 甲兵 技 术 学 院 ， 林 长 春 １０ １ ） 辽 １０ ４２ 装 吉 ３ １７
刘 杰 （９ ４ ） 男 ， 授 ， 士 生 导 师 。 Ｅｍａ ：ｉｉ＠ｍａ ． ｅ ．ｄ ．ｎ １４ 一 ， 教 博 － ｉｊｌ ｌ ｅｕ ｉ Ｎ ｕ ｅ ｕ ａ ｌ
兵 工 学 报
擦 力矩 进行 观测 和 补 偿 的方 法 ， 其 他 方 法相 比具 同 有 较好 的 自适 应能 力 和 较 高 的精 度 ； 于 机 械谐 振 对 定 。 图 １为稳 定平 台原 理框 图 。
冲击 力强 等特 点 ， 效 地 提 高 了 系统 的扰 动 隔 离 精 有 度 和鲁 棒 性 ， 同时 ， 统 结构 简 单 ， 积 小 ， 量 轻 ， 系 体 质
具 备很 强 的实用 性 。
软 件 ， 虑 各 种参 数 扰 动影 响 ， 行 模 型分 析 与 数 考 进 字 动 态 仿 真 ， 复 验 证 模 型 的 准 确 性 。 考 虑 到 稳 反 瞄控 制 系 统是 一 个 高 精 度 控 制 系统 ， 螺 、 转 变 陀 旋 压 器 等 器 件 的 输 出 信 息 属 于 微 弱 信 号 ， 易 受 到 极
两轴四框架机载光电平台稳定原理分析
移矩 阵 ， 建 立 了各 框 架 的运 动 学耦合 方程 ； 并对 载机 扰 动在平 台框 架 间的运 动 耦合补 偿进 行 了 分析， 推导 出速 率稳定 回路 中电机 的偏 转输 出速 率 ； 进 而给 出 了 内外框 架 的控 制 原 理框 图 ； 为 高 精度 机载 吊舱 的稳定 控 制设 计提供 理论 依据 。 关 键词 ： 两轴 四框 架 ； 光 电平 台 ； 速 率稳定
中图分 类号 ： Ｔ Ｈ ７ ４ ５ 文献标 识码 ： Ａ Ｄ ＯＩ ： １ ０ ． ３ ９ ６ ９ ／ ｊ ． ｉ ｓ ｓ ｎ ． １ ０ ０ １ － ５ ０ ７ ８ ． ２ ０ １ ５ ． ０ ２ ． ０ １ ７
Ｓ ｔ ａ ｂ ｉ ｌ ｉ ｚ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ａ ｎ ａ ｌ ｙ ｓ ｉ ｓ ｏ ｆ ａ ｉ ｒ ｂ ｏ ｒ ｎ ｅ ｅ ｌ ｅ ｃ ｔ ｒ ｏ － ｏ ｐ ｔ ｉ ｃ ａ ｌ ｐ ｌ ａ ｔ ｆ ｏ ｒ ｍ ｗｉ ｔ ｈ ｔ ｗｏ － － ａ ｘ ｉ ｓ ａ ｎ ｄ ｆ ｏ ｕ ｒ － － ｇ ｉ ｍｂ ａ ｌ
１ 引 言
境 中， 风 阻力直 接作 用存在 较 大 的干扰力 矩 ， 随机 载
飞行时 稳定 精度 只 能达 到毫 弧 级 ； 二 是 传 感 器 光
机载 光 电稳定 平 台是 安装 在无 人 机等运 动 载体
上 的陀螺 稳定 平 台 。平 台上 安装 对地 或对 空探 测装
轴垂直 向下时（ 通称为过顶状态） ， 方位轴稳定功能
Ｌ ｔ ３ Ｈｏ ｎ ｇ — ｙ ｕ， Ｊ Ｉ Ｎ Ｇａ ｎ ｇ — ｓ ｈ ｉ ， Ｇ Ａ０ Ｘｕ ． ｈ ｕ ｉ
（ Ｎ ｏ ｒ ｔ ｈ Ｃ ｈ ｉ ｎ ａ Ｒ ｅ ｓ ｅ ａ ｒ ｃ ｈ Ｉ ｎ ｓ ｔ ｉ ｔ ｕ ｔ ｅ ｏ ｆ Ｅ ｌ ｅ ｃ ｔ ｒ ｏ — ｏ ｐ ｔ ｉ ｃ ｓ ， Ｂ ｅ ｉ ｊ ｉ ｎ ｇ １ ０ ０ ０ １ ５ ， Ｃ ｈ ｉ ｎ ａ ）
陀螺安装误差影响视轴稳定平台精度的机理研究
引 言
运动载体光电跟踪 、瞄准 、测量等功能的实现 ，其前提在于保证跟踪瞄准仪器（ 视轴指向） 在载体运动 环境下相对惯性空间的稳定。当前的视轴稳定平台系统多利用速率陀螺敏感相对惯性空间的角速度实现稳 定， 依据陀螺安装位置的不同， 又可分为直接稳定和间接稳定（ 捷联） 两种方式Ｌ。 １ 捷联稳定通过安装在基座 Ｊ 处的陀螺直接敏感基座相对惯性空间的角速度（ 干扰运动） ，与轴系回转角速度合成作为反馈参考量驱动伺 服系统进行视轴稳定。 许多国内外学者也对此类系统的陀螺安装问题进行过试验和标定工作 Ｊ 而直接稳 。 定（ 即平台稳定） ，陀螺直接敏感被稳定对象（ Ｃ Ｄ、红外成像仪、天线、测距机等） 方式 如 Ｃ 的空间角速度 ， 其载体运动角速度经多轴伺服机构耦合至陀螺坐标系，陀螺安装误差影 响下的角速度转换关系相对复杂 ，
陀螺 安 装 误 差 影 响视 轴 稳 定 平 台精 度 的机 理研 究
李 岩 ，张智永 ，范大鹏
（国防科学技术大学 机 电工程与 自动化学院 ，湖 南 长沙 ４ ０ ７ １０ ３）
摘要 ：针对 陀螺安装误差影响视轴稳定平 台精 度的 问题 ，深入研究 了其影响的作用机理及程度 。以两轴稳定平 台 为具体对 象，应 用 ＰＯ Ｒ Ｉ Ｇ ＡＭ 图方法，讨论 了安装误差对 陀螺敏感量 的运动 学影响 。并对 陀螺安装误差影响 系统 精度 以某 实际模型为例进行 了仿 真分析 ，得 出了其对稳 定精度 影响更为具体的解释 。这对陀螺安装误差的标定 、 机构设 计 中安装面精度 的取 定以及误 差分 配等都具有参考作 用。
维普资讯 第 ３ 卷第 ９ 期 ２ ０ 年 ９月 ０７
光 电工 程
Ｏｐ ｏ Ｅｌｃ ｒ ｎ ｃＥ ｇ ｎ ｅ ｉ ｇ ｔ — ｅ ｔ ｉ ｎ ｉ ｅ ｒｎ ｏ
两轴瞄准稳定平台系统的最优实现
Ｉ
Ｌ ＿ ｆ
图２ 单 路 扫 描 控 制 组 成 框 图
收 稿 日期 ：０１ — ３ ０ ２ ００ —３
Ｗ Ｗｅ ｄ￣ｎ ２ １ ． 电 子 元 嚣 件 主 用 ４ Ｗ ． ｃ ０ ０７ ｃ ｃ ９
第 １卷 ２
第１卷 ２
期 ２１ ７ ０ 年月 ０ 第７
镶 钳参
Ｖ１ ｏ ０１Ｎ． ． ７ ２
Ｊ ｌ．２ ０ ｕ ｙ ０１
ｄ ｉ ０３ ６ ／ｉ ｎ１ ６ － ７ ５２ １ ． ．１ ｏ： ． ９ ．ｓ ．５ ３ ４ ９ ．０ ００ ０ ６ １ ９ ｊｓ ７
两轴 瞄准稳 定平 台系统 的最优实现
车 体姿 态 信 息
Ｐ，Ｒ ，Ｈ ，
炮 塔转 动信 息
Ｙ
控 制 系 统计 算机
方 位 高 低 编 码
差两 个 分量 。但 是 ，影 响测 角精 度 和伺 服 系统 精 度 的系 统误差 分 量 常常 比 随机误 差 分量 要 大 ，因
此 ．如何 减 少 系统误 差 就成 为提 高伺 服 系统 和雷
成 如 图２ 示 。 所
航 参数 ．故 可完 成 稳定 控 制 。下 面 以重 庆 巴 山仪
器 厂开 发 的一种 新 的卫 星 天线 的 稳定 与 跟 踪 系统
为 例来进 行 分析 。该 系统 采用 捷联 式 激 光 陀螺 惯 性 导航 系 统 ｆＩ Ｓ Ｌ Ｎ ）的 数学 平 台来 给 出天 线 相 对 于地 理 坐标 系 的控 制信 号 ，以使 天线 能稳 定 在 地 理 坐标 系 中不受 机座 角 运 动 的干扰 ，这种 系统 称 为捷 联 式 陀 螺稳 定 系 统 。 该 系统 采 用 Ｌ １ Ｓ １ Ｖ 的经
船舶稳定平台解决方案
船舶稳定平台解决方案陀螺稳定平台（gyroscope-stabilized platform）利用陀螺仪特性保持平台台体方位稳定的装置。
简称陀螺平台、惯性平台。
用来测量运动载体姿态，并为测量载体线加速度建立参考坐标系，或用于稳定载体上的某些设备。
它是导弹、航天器、飞机和舰船等的惯性制导系统和惯性导航系统的主要装置。
稳定平台作为一种安放在运动物体上的设备，具有隔离运动物体扰动的功能。
稳定平台在航空航天、工业控制、军用及商用船舶中都有比较广泛的用途，例如航拍、舰载导弹发射台、船载卫星接收天线等。
船舶上工作面或者平台姿态检测，船载天线稳定平台系统，会应用倾角传感器定时（较长时间）读取数值，通过计算后，对稳定平台进行校正。
平台的实际运动由单片机控制外部机械装置以达到对稳定水平平台进行修正，以保证其始终处于水平状态。
某些倾角传感器作为船体液压调平系统中的反馈元件，提供高精度的倾角信号。
既可用于水下钻进也可用于水下开采等。
在国外，陀螺稳定跟踪装置被广泛应用于地基、车载、舰载、机载、弹载以及各种航天设备中。
20世纪40年代末，为了减少车体振动对行进间射击的影响，在坦克上开始安装火炮稳定器，从50年代起，双稳定器在坦克中得到了广泛的应用。
在英、美等国的先进武器系统中，基于微惯性传感器的稳定跟踪平台得到了广泛的应用，如美国的M1坦克、英国“挑战者”坦克、俄罗斯T-82坦克、英国“标枪”导弹海上发射平台和“海枭”船用红外跟踪稳定平台等，都采用了不同类型的稳定跟踪平台。
美国海军采用BEI电子公司生产的QRS-10型石英音叉陀螺，研制出WSC-6型卫星通讯系统的舰载天线稳定系统，工作12万小时尚未出现故障；Honeywell公司以红外传感器平台稳定为应用背景，研制的以GG1320环形激光陀螺为基础的惯性姿态控制装置，很好的满足了稳瞄跟踪系统的要求。
美军配装的Honeywell公司采用激光陀螺技术研制的自行榴弹炮组件式方位位置惯性系统(MAPS6000) ，在工作时可连续提供高精度的方位基准、高程、纵摇、横摇、角速率、经度和纬度输出，性能大大高于美军MAPS系统规范的要求。
3D打印机分析3
导读:FDM打印机牌子辣么多，看得人眼花缭乱，但其实万变不离其宗，按照结构来分也就那么几种，i 3、并联臂、UM、MB等类型。
下面带大家简单分析下四种结构打印机的优缺点，选选看哪种机器适合你。
i 3结构优点：1、框架相对比较简单，简单的龙门架，比较节省材料，所以相对而言价格也比较便宜，适合初级入门，DIY的成本也比较低，大概1000~2000元左右。
2、近程送丝，可以打印柔体耗材—TPU。
缺点：1、Y方向为平台移动，由于平台重量比较大，打印时惯性自然就大，增加了步进电机和同步带的负荷，会加快同步带磨损；同时打印较快时，无法保证打印精度。
2、Z方向双丝杆带动挤出头上下移动，由于丝杆的精度无法做到完全一致，长时间打印后，就会出现两边不齐平的情况，影响打印效果。
我之前就遇到过类似情况，解决办法是用游标卡尺测量两边离步进电机是否一致，如果不一致就手动调整丝杆，做下微调。
3、机器占地面积大，平台是Y轴方向移动，所以需要的面积比较大。
4、一般i3结构的机器为了压缩成本，都做得比较简单，开关电源电源外置，可能会带来安全隐患。
5、喷头模块使用的是单风道，只能吹到打印模型的一侧，另一侧无法及时冷却，非常影响打印质量。
比如打印下面这个测试件时，模型悬垂面朝向风道时打印效果就好一些，如果模型度数面朝向风道时，悬垂面打印效果就非常差。
相关链接：如何系统评估您的3D打印机性能(模型下载)MB结构（makerbot）优点：1、四四方方的结构，外框架稳定。
2、Z轴由两根光轴固定，平台运动时稳定性好，震动小，打印精度得到保证。
3、近程送丝，可以打印柔体耗材，比如：TPU。
缺点：1、由于挤出头的原因导致机器内部空间利用率较低，相对于并联臂而言，稍微好一点。
▼2、由于挤出头设计的问题导致无法快速散热，散热效率不高，所以比较容易堵头。
3、单风道，只能吹到打印模型的一侧，另一侧无法及时冷却，打印质量得不到保证。
并联臂结构优点：1、占地面积小。
超小型机载稳定平台轴系精度分析
极坐标框架两轴平台光轴稳定算法
的 只是光 轴 的方 向 ， Ｐ 令 的模 值 为 １ 。应 用 基 于 欧 拉角 的矩 阵坐 标 转换 关 系式 ， 光 轴 向量 坐 标 由惯 把 性坐标 系转换 到 弹体 坐标 系 ， （ ） 如 １ 式所 示 。
为 了进一 步 减 小导 引 头 的质 量 和体 积 ， 坐标 极
框 架两 轴平 台利用 导 弹 自动 驾驶 仪 的陀螺传 感器信
息， 通过解 算 来 稳 定 光 轴 在 惯 性 空 间 中 的指 向 。 为 了使越 肩发 射 的后 射 导弹能 够有 效跟 踪并攻 击后
方 目标 ， 要 导 引 头 光 轴 超 半 球 稳 定 ， 需 目前 国 内 对 于
光 轴 在 内框 坐 标 系 中 的 坐 标 为 （ ，ｉｚ） 记 为 Ｐ； Ｙ，ｉ ， ．
由于 外 框 通 过横 滚 轴 安 装 在 弹体 上 ， 框 坐 标 外
系可 以在 弹 体 坐 标 系 中 围 绕 横 滚 轴 （ 轴 ） 意 转 任 动 ， Ｐ … Ｐ ．外 框 在 弹体 坐 标 系 中绕 横 滚 轴 即 ： 。
由 内框 坐标 系 与 弹体坐 标 系 间的转 换关 系可 得
Ｐ ＝ Ｔ … Ｔ。
ｉ
Ｐｉ ，
（） ２
式中： … 为外框 坐标 系 到 弹体坐 标 系 的转换 矩 阵 ，
『
＝
…
ｌ 一ｉ Ｃ￣ ＯＪ ０ Ｓ
ｒ Ｏ ０ 一 ｉ￣ ｓ ／］ Ｃ ｎ－
有两轴、 ３轴等 多种 机械结 构 ， 中两 轴 平 台结 构 相 其 对 简单 。传统 的稳 定平 台大 多 采 用基 于俯 仰／ 摆 偏
收 稿 日期 ： ０ ９— ８—１ ２０ ０ ４
惯性平台稳定回路控制律对稳定精度的影响分析
±
＋ ＋日 ＋ Ｇ （） ｃ
抛物 线型 等 ３种 类 型 ， 中斜 坡 型和抛 物线 型干 扰 其
（） ２
Ｍｒｓ （）
力矩 主要 存在 于有 大过载 变化 的情 况 。
根据 式 （ ） ４ 、式 （ ） ５ ，表 １ 、表 ２分 别给 出了在与
２１ 平 台稳定 精度 的频 域分 析 ．
２ １ 第 ５期 ０ ２年 总第 ３ １ ２ 期
文 章编 号 ：１０ —１２２ １）５０ ４ －４ ０４７ ８（０２０ －０ ３０
导 弹 与 航 天 运 载 技 术
ＭＩＳＬ Ｓ Ｉ ＥＳ ＡＮＤ Ｐ ＣＥ ＶＥ ＣＬ Ｓ Ａ ＨＩ ＥＳ
Ｎ ０． ５２０１ ２
Ｓ ｍ ＿ ２ ｕ Ｎｏ ３ ｌ
１ 平台稳 定回路 的工作原理
以单 自由度积 分 陀螺 仪 构成 的单轴 平 台稳 定 回路 的原理 框 图见 图 １ 。
式不 当 ，则这 些干 扰力 矩将 造成 台体 稳 定精度 的变化 ， 甚 至 形 成相 对 于惯 性 空 间 的转动 运 动 ，严 重者 可 能造 成 平 台回路 失 稳 。为 此 ，需 要 开展 平 台稳 定系 统 控制 方 式 对 不 同干 扰力 矩 的抑 制 作用 研 究 ，从 而根 据 惯性 平 台的使 用 状 态确 定合 适 的控 制 规 律 ，既满 足 稳 定 回
ｎ ｃ ｓ ａｙ ｔ ｍｐ ｏ ｅｔ ｅｓａ ｉ ｃ ｕ ａ ｙ ｏ ｐ ａ ｆ ｒ ． ｉ ｌｔｏ ｅ ｕ ｔ ｈ ｗ ａ ｅ ｍｏ ｅ ｉ ｔｇ ａ ｅ ｔ ｃ ｔ ｎ ｉ ｕ ｅ ｏ ｔｏ ａ ｅ ｅ ｓ ｒ ｉ ｒ ｖ ｔ ｔ ａ ｃ ｃ ｆ ｌｔｏ ｍ Ｓ ｍｕ ａ ｉ ｎ ｒ ｓ ｌ ｓ ｏ ｔ ｔ ｒ ｅ ｌ ｃｉ ａ ｉ ｓ ｄ ｉ ｃ ｎ ｌ ｗ， ｏ ｈ ｃ ｒ ｓ ｈ ｔ ｈ ｎ ｒ ｒ ｆ ｉ ｏ ｓ ｎ ｒ ｌ
干扰力矩对光电平台稳定精度的影响
＠ ２ １ ＳｉＴ ｃ． ｎｎ ． ０ ｃ ｅｈ Ｅ ｇｇ １ ．
计算机技术
干 扰 力矩对 光 电平 台稳 定 精 度 的影 响
于 兵 渠 继峰
（ 中国空空导弹研究 院， 阳 ４ １０ 洛 ７ ０９）
摘
要 为 了提高直升机电力巡 线过 程中光电平 台的稳定精度 ， 重分析 了摩擦力 矩、 着 导线干扰 力矩、 质量偏心 力矩对平 台
来说 明它 的工 作 原理 。如 图 １所 示 ， 电平 台 结 构 光
从 内到外 依次 为 内方 位 、 内俯 仰 、 俯 仰 、 方位 四 外 外
面 。其 中 ， 然测 量元 件 和控 制 方 法对 稳 定 精 度 的 虽 影 响也很 大 ， 使 用 的都 是 相 对 较 为 成 熟 的技 术 ， 但 且每 套产 品中使用 的方 案 都 一样 ， 不会 带来 不 同产
信号， 将该信号校正计算后再功率放 大以驱动安装
在框 架轴 上 的 电机 ， 成 对 光 电 平 台 二 自由度 （ 完 方 位、 俯仰 ） 的稳 定 控制 ， 图 ２方 框 图所 示 。两 个 外 如 框架 随动 内框 架 ， 由旋 变 和 外 框 架伺 服 电机 构 成 回 路， 具有抵 抗 载 机 飞行 的 风 阻 力 、 护 内框 架 与 各 保 传感 器 的作用 。
稳定精度 的影响， 并根据分析对平 台调试提 出一些指导和建议。
关键词
干扰 力矩
ห้องสมุดไป่ตู้
稳定 精度
摩擦 力矩 文献标志码
质量偏 心力矩 Ａ
中图法分类号
Ｔ ２２ ２ Ｐ０ ．；
光 电平 台是 光 电侦 察 系 统 中可 见 光 电 视 、 红 外、 紫外 等传 感 器 的 载 体 ， 由机 械 框 架 和平 台控 制 系统 组成 。无 论何 种 机 械 结 构 和控 制 算 法 的设 计 ， 都 是 以 系统 的控 制 精 度 、 态 性 能 、 速 平 稳 性 等 动 低 为主 要设 计指 标 … 。其 中又 以稳 定 精 度 最 为关 键 ，
基于mems惯导的机载两轴稳定平台方案
图1 飞机坐标系旋转示意图
因此，惯导数据的不精确、数据传输的滞后，都将影响天线 的跟踪精度。
2 基于机载惯导的模型分析
首先分析惯导精度对天线跟踪的影响 ：假设将天线的跟踪精 度控制在为0.5 dB，该型天线方位角方向图和俯仰角方向图如图2、 3 所示，由图 2 和图 3 可以得到中心点信号下降 0.5 dB 的转角位置。
（1）
各次基本旋转对应的变换矩阵为 ： 所以姿态矩阵为
式中，Cbn 与旋转次序有关，即当旋转角 φ、θ、γ 不都为 小角时，对应于不同的旋转次序，坐标系 b 的最终空间位置是不 同的，这就是常说的有限转到的不可交换性。
（北）
（2）
（3）
式中，为当地经度与卫星经度之差 ；θ 为当地纬度 ；E 为天 线理论仰角 ；A 为天线理论方位角 ；P 为理论极化角。
导的稳定模型分析，构建了基于自带惯导的基于 MEMS 陀螺的两轴稳定平台，并对稳定平台模型、控制进行分析，实验验证。
关键词 ：跟踪精度 ；欧拉角 ；平台模型
doi ：10.3969/J.ISSN.1672-7274.2020.03.004
中图分类号 ：TN828.5
文献标示码 ：A
文章编码 ：1672-7274（2020）03-0009-03
A Stabilized Platform Program of Two Airborne Axes Based on MEMS Inertial Navigation ZHAO Chunbiao，SHEN Guipeng，YANG Fanyu，ZHANG Yi （Nanjing Panda Handa Technology Co.，Ltd.，Nanjing，210000）
antenna，I build a stabilized platform program of two airborne axes with incidental inertial navigation which is on account of the MEMS
一种舰载伺服稳定平台的结构设计
2021年第1期网址： 电邮：*******************一种舰载伺服稳定平台的结构设计毛雨辉，张进（光学辐射重点实验室，北京100854）图3方位轴三维视图陀螺转盘轴承码盘惯导蜗杆副轴承对滑环图4方位轴剖视图引言本文设计一种舰载的伺服稳定平台结构，如图1所示。
该平台可将负载加装于伺服平台并完成指向精度标校的功能，在船体航行和系泊状态下可隔离船摇影响、稳定负载指向功能[1]。
该伺服平台采用地平式双轴转台的结构。
考虑到负载偏心力矩及风载荷等特点，稳定平台的方位和俯仰轴系均采用大型蜗轮蜗杆副作为末级传动，进口高精度行星齿轮减速器作为初级传动，具有较高的结构刚度和可靠性，保证了负载指向、跟踪精度和总体结构的回转稳定性。
伺服系统主要由方位回转机构、俯仰回转机构和伺服控制单元组成。
1稳定平台总体结构设计稳定平台是负载的支撑结构，又是负载驱动系统的执行机构，故要求它具有良好的力学性能、较高的轴系及传动精度和运动稳定性[2]。
稳定平台为地平式双轴伺服系统座，由方位轴系、俯仰轴系、光电编码器、导电环（包括光纤滑环）、蜗轮蜗杆副、减速器、伺服电动机、陀螺仪和俯仰轴外挂平台等部分组成。
它是负载的安装承载平台，主要完成系统的视轴指向和稳定隔离船摇等功能，方位轴限位机构包括软件限位和电限位，俯仰轴限位机构包括电限位、软件限位和缓冲阻尼机械限位机构，稳定平台双轴在工作角范围内安全转动。
其三维视图如图2所示。
2稳定平台方位轴系设计其方位转动机构采用四点角接触的转盘轴承为主要承力结构，这种结构形式承载能力大、刚度好、精度高[3]。
为保证光电编码器能够可靠良好地工作，在光电编码器安装轴与底座安装有一对P4级精度的角接触球轴承，保证光电编码器安装处的变形量满足工作要求；陀螺安装在方位旋转部分；俯仰轴电器电路电缆通过滑环传输到底座。
方位轴设计有基准平台，为系统提供方位、俯仰角度基准，平台平面度好，并通过加工和装调保证台面与安装基座的平行度要求；在轴系的相对运动部分设计了安装O 如图3、图4所示。
大俯仰角度的两轴两框架平台稳定技术
大俯仰角度的两轴两框架平台稳定技术李红光;纪明;吴玉敬;郭新胜;彭侠【摘要】为了解决大俯仰角度方位平台稳定性能降低的问题,利用两轴两框架稳定平台稳定原理,分析在传统方位陀螺安装方式下,大俯仰角度时方位平台稳定性能降低的原因以及正割补偿带来的噪声等问题,提出在方位平台上安装2个正交的方位、横滚陀螺,解算出瞄准线方位惯性角速度,从而实现大俯仰角度下的方位稳定控制方法.仿真实验验证了该方法可以提升大俯仰角度下两轴两框架平台的方位稳定控制性能,减小陀螺噪声对控制性能的影响,在同等条件下,方位稳定误差峰峰值由450 urad减小为250 urad.【期刊名称】《应用光学》【年(卷),期】2015(036)006【总页数】6页(P823-828)【关键词】光电稳定平台;两轴平台;大俯仰角度;瞄准线角速度【作者】李红光;纪明;吴玉敬;郭新胜;彭侠【作者单位】西安应用光学研究所,陕西西安710065;西安应用光学研究所,陕西西安710065;西安应用光学研究所,陕西西安710065;西安应用光学研究所,陕西西安710065;西安应用光学研究所,陕西西安710065【正文语种】中文【中图分类】TN29目前，光电系统普遍采用的稳定平台是两轴结构，包括两轴两框架和两轴四框架，其中两轴两框架以其机构简单、成本低、体积小等特点，应用十分广泛。
两轴两框架稳定平台通常采用两只陀螺作为惯性速率传感器，均安装在俯仰平台上，且2个敏感轴和光轴均正交，陀螺数据分别通过方位、俯仰控制电路驱动方位、俯仰电机，形成速率闭环，从而实现光电系统的稳定。
从某些光电系统的战术指标来看，在稳定平台俯仰角度很大时仍需要正常瞄准跟踪目标，而此时两轴两框架稳定平台的方位轴的稳定性能降低，稳定指标已经无法满足系统要求[1-2]。
本文在分析两轴两框架稳定平台稳定原理的基础上，针对该问题，提出了利用两只陀螺分别测量方位转台的方位轴与横滚轴的扰动速率，通过解算代替原来方位陀螺，实现方位平台的速率闭环控制，实现在俯仰角度很大时方位平台稳定性能基本保持不变。
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二 轴稳 定平 台稳 定精 度 分析
马 文 韬
（中 国 电子 科 技 集 团公 司 第二 十八 研 究所 ，江 苏 南 京 ２１００１４）
摘 要 ：稳 定 平 台 是 一 种 安 装 在 载 体 上 ，能 够 隔 离 载 体 安 装 面 的 位 置 变 化 ，提 供 一 个 水 平 安 装 面 的 设 备 。主要 对 某二 轴稳 定平 台的稳定 精度 进 行 了分析 ，得 到 了稳 定精 度 与 干 力矩 大 小有 关的 结论 ，干扰 力 矩 增 大 ，稳 定 精 度 下 降 。
两轴 稳 定 平 台 由方 位 环 和俯 仰环 构 成 ，以实现 在方 位与俯 仰 方 向的稳定 。方 位环 和俯 仰环稳 定 回 路均 采用 陀螺 仪作 为 惯 性 敏感 元 件 ，敏 感 载体 运 动 在方 位上 产生 角误 差 ，该 角 误 差信 号 以相 应 极性 和 线性 比例 的 电压信 号 形 式输 出 ，经 过 预 处 理 的 电压 信号 通过 控制 器在 直流 力矩 电动机 轴上 产生 反作 用 稳定 力矩 ，从 而实现 对视 轴扰 动 的抑制 ，保持视 轴 在 惯 性 空 间 的 相 对 稳 定 ＿１］。
度 控制 系统 要求 。 ３．３ 稳 定 平 台 精 度 计 算
影 响稳 定 精度 的主 要 因素 是 框 架不 平 衡 力 矩 、
由于 部 队机动 作 战 的 需 要 ，越来 越 多 的光 电侦 察 设 备集 成在 车载 升 降 桅 杆 的顶 部 ，当桅 杆 举 升 ＿Ｔ 作时 ，环境 中各种 因 素 的影 响将 导 致 红 外 侦察 设 备 的视 线造 成扰 动 ，此 时获 取 的外 部 环 境 信 息具 有 不 连续 性 ，应经 过复 杂 的 姿 态矩 阵变 换 后 才 能对 其 进 行处 理 与识别 。为 了消 除 上 述 影 响 ，通 常 在 升 降桅 杆 与传感 器之 间 安装可 有效 隔离 载体 运动 的稳 定平 台 ，来实 现视 线稳 定 ，使 传感 器视 线在 大地 坐标 系 中 保持 稳 定 ，从 而实 现车 载传感 器 系统 对 目标 的可靠 、 高精 度 跟踪 与测 量 。本 文 主要分 析并 研究 某 车载红 外设 备 两轴稳 定平 台稳 定精 度 。
关 键 词 ：稳 定 平 台 ；稳 定 精 度 ；干 扰 力 矩 中 图 分 类 号 ：ＴＮ１ ２４ 文 献 标 志 码 ：Ａ
Ｓｔａｂｉｌｉｚｅｄ Ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ Ａｎａｌｙｓｉｓ ｏｆ Ｔｗｏ Ａｘｅｓ Ｓｔａｂｌｉｚｅｄ Ｐｌａｔｆｏｒｍ Ｍ Ａ Ｗ ｅｎｔａｏ
（Ｔｈｅ ２８ｔｈ Ｒｅｓｅａｒｃｈ Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ ｏｆ ＣＥＴＣ，Ｎａｎｊｉｎｇ ２１００１４，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｅ ｓｔａｂｌｉｚｅｄ ｐｌａｔｆｏｒｍ ｗｈｉｃｈ ｉｓ ｆｉｘｅｄ ｏｎ ｔｈｅ ｃａｒｒｉｅｒ ｃａｎ ｉｓｏｌｕｔｅ ｔｈｅ ｃｈａｎｇｅ ｏｆ ｔｈｅ ｃａｒｒｉｅｒ’Ｓ ｉｎｓｔａｌｌａｔｉｏｎ ｓｕｒｆａｃｅ ａｎｄ ｓｕｐｐｌｙ ｔｈｅ ｒｅｔｅｎｔｉｖｅ ｐｌａｎｅ． Ｍ ａｉｎｌｙ ａｎａｌｙｚｅ ｔｈｅ ｓｔａｂｉｌｉｚｅｄ ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ ｏｆ ａ ｔｗｏ—ａｘｅｓ ｓｔａｂｌｉｚｅｄ ｐｌａｔｆｏｒｍ ． Ｔｈｅ ｓｔａｂｌｅ ａｃｃｕｒａｃｙ ｉｓ ａｓｓｏｃｉａｔｅｄ ｗ ｉｔｈ ｔｈｅ ｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅ ｔｏｒｑｕｅ ｓｉｚｅ，ａｎｄ ｗ ｈｅｎ ｔｈｅ ｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅ ｔｏｒｑｕｅ ｉｎｃｒｅａｓｅｓ， ｔｈｅ ｓｔａｂｌｅ ａｃｃｕｒａｃｙ ｄｅｃｒｅａｓｅｓ． Ｋ ｅｙ ｗｏｒｄｓ：ｓｔａｂｌｉｚｅｄ ｐｌａｔｆｏｒｍ ， ｓｔａｂｉｌｉｚｅｄ ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ，ｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅ ｔｏｒｑｕｅ
１ 稳 定 平 台 工 作原 理
稳 定平 台 的工作 原理 是通 过姿 态测 量得 出 当前 实 时姿 态信 息 ，通 过驱 动伺 服 电动机 的转 动 ，调节 上
平 台 面 达 到 稳 定 姿 态 。 当光 学 系统 随车体 发 生 抖 动时 ，要 测 量 出抖 动
量 ，然 后对该 抖 动 量 进行 补 偿 。本 文 选 用 两轴 稳 定 平 台来 实现 视轴 的稳 定 。两轴稳 定平 台 以隔离原 理 为理 论基 础 ，选 用现代 控 制元件 为执 行元 件 ，最 终实 现视 轴在惯 性 空 间的稳定 。
４ 结 语
在具 体 工 艺 过程 中 ，还 可 以通过 对 比上 述研 究 积 累 的 Ｘ射线 照片 ，根据 ｘ射线 照相 的空 洞 分 布特
作 者 简介 ：李 波 （１９７４一），男 ，高 级 工 程 师 ，大 学 本 科 ，主 要 从 事 混 合 电路 组 装 、封 装 工 艺 等 方 面 的研 究 。
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表 ５ 无 助 焊 剂 共 晶 工 艺 内 部 水 汽 含 量 表
征 ，快速 判断 产生 空洞 的原 因 ，为 工艺参 数调 整提 供 捷 径 。
参 考 文献
Ｅｌｉ Ｉ．ｉｃａｒｉ Ｊ Ｊ，Ｅｎｌｏｗ Ｉ Ｒ．混 合 微 电子 电 路 技 术 手 册 ［Ｍ］ 朱 瑞 廉 ，译 ．北 京 ：电 子 工 业 出 版 社 ，２００４．
收 稿 日期 ：２０１５ １２—１８
责 任 编 辑 郑 练
１０ ｌ
《新 技术 新工 艺》加 工工 艺 与设备
新 技 术 新 工 艺 ２０１６年 第 ５期
出 ，此 时系 统动态 特性 得 到 了很 大改 善 ，响应速 度较 叠Ｊ， 孵 ×１０４
●
０
快 ，且 低 频 段 增 益 充 分 大 ，高 频 段 增 益 减 小 ，满５足 速 １ ５ Ｏ ５ １ ５