焊接机器人智能化发展
焊接机器人的发展现状与趋势
焊接机器人的发展现状与趋势
焊接机器人是工业机器人应用中的一种，主要用于工业焊接生产线上的操作。
随着技
术的不断进步，焊接机器人的应用范围越来越广泛，技术水平也在不断提高。
目前，全球焊接机器人市场规模已经达到了250亿美元，并且在不断扩张。
其中，以
中国为代表的亚洲市场增长速度尤为迅速。
据预测，未来几年内，全球焊接机器人市场规
模将继续稳步增长。
发展趋势上，焊接机器人将会呈现以下几个方向：
1. 自主化水平持续提升：
焊接机器人在自主化方面的水平越来越高，主要得益于技术的不断推广和应用，包括
3D视觉、人工智能、机器学习等。
未来，焊接机器人的运动控制和轨迹规划能力将会更加精准和智能。
2. 精度和速度大幅提升：
随着对生产成本和效率要求的不断提高，焊接机器人的生产速度和精度也需随之提高。
为了实现精度高、速度快的能力，部分厂商已经在机器人控制系统和传感器方面进行了升级。
3. 更加灵活的应用场景：
传统的焊接机器人主要应用于生产线上的固定作业。
但随着企业在生产过程中要求更
加灵活，机器人同样也需要适应多样化的生产环境。
众多厂商已经在研究如何将焊接机器
人应用于更多场景中，包括可移动式焊接机器人等。
4. 多项技术的融合：
总体而言，焊接机器人的发展将会更加多元化、智能化和自主化。
未来，焊接机器人
的性能、精度、速度和应用场景等方面都将得到进一步提升和完善，为生产制造带来更多
便利和优势。
焊接机器人技术现状与发展趋势
焊接机器人技术现状与发展趋势摘要：近几十年来，随着自动控制理论、计算机技术、电子技术和通讯技术等的飞速发展，自动化焊接方法尤其是机器人焊接技术得到了迅速发展。
用自动化焊接方法代替人工焊接已经成为全球工业制造必然的发展趋势，在一些行业中将逐步替代传统的人工焊接。
自二十世纪以来，焊接自动化技术的应用在我国越来越普遍，当前在汽车工业、大型管道等产品的制造过程中，已用焊接机器人实现了大量焊接接头的连接，并且在某些具体的工业生产中尤其是汽车制造中已形成了一套高生产效率、高焊接质量的焊接自动生产线，大力推动了焊接在工业生产中的规模化、机械化和自动化。
机器人焊接技术在显著提高焊接生产效率的同时，还提升了产品焊接质量，改变了工人的操作环境，很大程度上降低了工人的劳动强度。
关键词：焊接机器人；控制技术；焊接技术；智能化截至目前，焊接智能机器人领域在经验方面已先后完成至少三次大规模技术更新升级，从一个仅能在原始教学和回放模式下独立操作的智能焊接机器人，到一个能够通过多传感器模式实时接收焊接信息数据的自动离线智能焊接机器人。
然后逐步发展和进化为能够超越我们通常所说的多传感器模式的智能机器人，双方已经能够通过自学习编程和其他方式快速实现焊接机器人的自适应焊接，该机器人能够自动适应复杂工作环境的功能要求。
1焊接机器人介绍早些年间，最开始出现的是火烙铁钎焊、锻接等简单的金属连接方法。
从上世纪三十年代以后才逐步形成电弧焊、电阻焊，到后来的埋弧焊，二氧化碳保护焊。
从上世纪八十年代开始，在焊接领域逐步使用机器人焊接技术，使得自动化焊接技术的步伐向前迈出了关键一步。
改革开放以后，焊接机器人的应用也较为普遍，各种用途的工业机器人在各自领域得到广泛的应用。
现已广泛应用于汽车零部件制造业中、重型机械结构部件、锅炉压力容器件、铁路车辆、国防兵器等方面。
当前，国外焊接机器人已经逐渐形成了欧美和日本这两大体系。
焊接机器人主要是指具有三个或者三个以上可自由编程的运动轴，依靠编写程序实现对机器人的控制，使机器人能够按照预先规定的作业路径及速度，把焊接工具送到指定位置的机器。
焊接自动化技术的现状与发展趋势
焊接自动化技术的现状与发展趋势一、引言焊接是一种常见的金属连接技术，广泛应用于创造业。
随着科技的进步和工业自动化的发展，焊接自动化技术逐渐成为焊接行业的发展趋势。
本文将对焊接自动化技术的现状和发展趋势进行详细分析。
二、焊接自动化技术的现状1.焊接机器人的应用焊接机器人是焊接自动化技术的重要组成部份。
它具有高度的精确度和稳定性，能够在复杂环境下进行高质量的焊接。
目前，焊接机器人已广泛应用于汽车创造、航空航天、电子电器等行业。
2.焊接自动化设备的发展随着焊接自动化技术的发展，各种高效、智能的焊接设备不断涌现。
例如，激光焊接设备、电弧焊接设备等，这些设备能够提高焊接效率和质量，降低人工成本。
3.焊接自动化技术的应用范围扩大焊接自动化技术的应用范围正在不断扩大。
除了传统的金属焊接，焊接自动化技术还可以应用于塑料焊接、电子器件焊接等领域。
这些应用领域的扩大将进一步推动焊接自动化技术的发展。
三、焊接自动化技术的发展趋势1.智能化发展随着人工智能技术的快速发展，焊接自动化技术也将朝着智能化方向发展。
智能化的焊接设备能够通过学习和优化算法，自动调整焊接参数，提高焊接质量和效率。
2.集成化应用未来，焊接自动化技术将更加注重与其他自动化设备的集成应用。
例如，将焊接机器人与传感器、视觉系统等设备相结合，实现更高级别的自动化焊接。
这种集成化应用将进一步提升焊接自动化技术的水平。
3.绿色环保焊接过程中产生的废气、废水等环境污染问题日益引起关注。
因此，焊接自动化技术的发展也将注重绿色环保。
未来的焊接设备将更加注重节能减排，采用清洁能源等环保技术，以减少对环境的影响。
4.人机协作尽管焊接自动化技术的发展趋势是实现全自动化，但人机协作仍然是焊接行业的重要发展方向。
人机协作能够发挥人类的智慧和创造力，与自动化设备共同完成焊接任务，提高生产效率和质量。
四、结论焊接自动化技术是焊接行业的未来发展方向。
通过引入焊接机器人、智能化设备以及与其他自动化设备的集成应用，焊接自动化技术能够提高焊接质量、效率和环境友好性。
焊接机器人发展现状及发展趋势!
焊接机器人发展现状及发展趋势!一、引言随着科技的进步，焊接机器人逐渐成为制造业中的新星，其高效、精准和一致性的特点为企业带来了革命性的变革。
本文将深入探讨焊接机器人的技术现状、市场需求、面临的挑战以及未来的发展趋势。
二、焊接机器人的技术现状技术进步：焊接机器人已经从简单的重复运动发展到能够进行复杂轨迹和精细操作的先进机器人。
智能化：借助先进的传感器和算法，现代焊接机器人能够自主识别和判断工作环境，并作出相应的调整。
遥控操作：借助远程通讯技术，工作人员可以在远离工厂的地方对机器人进行遥控操作。
材料处理：除了焊接技术，现代焊接机器人还能进行材料搬运、切割和预处理等作业。
多功能集成：最新的焊接机器人不仅限于单一的焊接功能，还可以集成多种工艺，如打磨、检测等。
三、市场需求与行业应用汽车制造业：焊接机器人在汽车制造业中应用最为广泛，尤其是在车身结构件的自动化生产线上。
航空与航天工业：高精度的焊接需求在航空和航天领域尤为突出，焊接机器人保证了复杂结构件的稳定生产。
造船与海洋工程：大型船只的制造需要大量的焊接工作，焊接机器人极大地提高了建造效率和质量。
重型机械制造：在大型机械部件的制造中，焊接机器人展现出高效、稳定的特性。
新兴行业应用：随着技术的普及，焊接机器人也开始在建筑、家具等行业中得到应用。
四、面临的挑战与问题技术难题：复杂环境和精细操作的焊接仍需要高精度的技术和设备支持。
成本压力：高昂的设备购置和维护成本对于中小企业来说是一个不小的负担。
操作与培训：随着技术的复杂性增加，对于操作和维护人员的技能要求也越来越高。
安全问题：在人机协作的环境中，如何确保安全操作是一大挑战。
法律法规与标准：行业标准和安全法规仍需进一步完善。
五、发展趋势与未来展望技术融合：随着AI、物联网等技术的发展，焊接机器人将更加智能化和自主化。
柔性制造：未来的焊接机器人将更加灵活，适应各种生产环境和工艺需求。
人机协作：提高人机协作的效率和安全性是未来的重要发展方向。
焊接机器人智能化
焊接机器人智能化近年来，焊接机器人智能化发展成为焊接自动化领域的热点和趋势。
据市场调研机构报道，2019年，全球焊接机器人市场规模已经超过11亿美元，而且有望在未来几年内达到20亿美元。
焊接机器人具备高效、稳定的焊接质量和生产效率，可以有效降低生产成本，提高焊接工作的安全性和可靠性，是工业制造业实现数字化、智能化转型升级的重要载体。
一、智能化派生自动化焊接机器人的智能化来自于自动化的发展。
自动化是指利用计算机、机器人和先进的控制技术，通过替代人工操作，使得生产过程达到高效、稳定和高质量的目的。
机器人就是其中的重要代表。
机器人的出现，可以替代单调重复性、危险和高强度的工作，从而提高生产效率和质量，降低劳动强度和安全风险。
焊接机器人的普及，与制造业自动化的发展密切相关。
制造业的自动化需求越来越高，而焊接作为制造过程中不可缺少的环节，特别是对于汽车、航空、船舶等高端制造业，如果依然采用传统的手工焊接方式，将极大的限制了制造业自动化的水平与效率，同时也无法满足高质量、高效率生产的要求。
焊接机器人的应用，实现了在制造业产线上的焊接工作从单一孤立的工作转变为更加智能化集成的工作流程，进一步提高了成品的精度和稳定性。
二、焊接机器人的发展和技术随着科学技术的不断进步，焊接机器人的技术水平越来越高。
在焊接机器人的研发中，主要面临以下技术难题：1、控制技术控制技术是实现焊接机器人智能化的核心。
现代焊接机器人采用的控制技术，主要包括电气控制、机器人控制和视觉跟踪控制技术。
其中，机器人控制技术是焊接机器人智能化最关键的技术之一。
机器人控制技术包括机器人一般控制、速度控制、转向控制、力控制、位移控制、力学伺服和信号处理等。
2、传感技术传感技术是指用于捕捉和处理焊接机器人周围环境和工作状态的信息。
传感技术主要包括视觉传感技术和力传感技术。
视觉传感有利于实现确定焊缝位置，精确计算焊接速度和焊接密度等；而力传感则可以实现对焊接机器人的力学监控，对抗焊接中的变形及振动等。
焊接技术的发展及发展趋势
焊接技术的发展及发展趋势引言概述：焊接技术作为一种重要的连接工艺，在制造业和建筑领域中扮演着至关重要的角色。
随着科技的不断进步和工业的发展，焊接技术也在不断创新和发展。
本文将从五个方面详细阐述焊接技术的发展及其发展趋势。
一、自动化焊接技术的发展1.1 机器人焊接技术的应用随着机器人技术的进步，机器人焊接技术在制造业中得到广泛应用。
机器人焊接具有高效、精确、稳定的特点，能够替代传统手工焊接，提高生产效率和焊接质量。
1.2 激光焊接技术的发展激光焊接技术以其高能量密度、焊接速度快、热影响区小等优点，成为现代焊接技术的重要发展方向。
激光焊接技术广泛应用于汽车制造、航空航天等领域，为焊接工艺带来了革命性的变化。
1.3 无人化焊接技术的发展随着无人化技术的发展，无人化焊接技术也逐渐成熟。
无人化焊接技术通过自动化设备和系统实现焊接过程中的操作和监控，提高生产效率和安全性，减少人为因素对焊接结果的影响。
二、新材料焊接技术的发展2.1 高强度钢焊接技术的研究随着汽车工业对轻量化和安全性能的要求越来越高，高强度钢焊接技术成为焊接领域的研究热点。
高强度钢焊接技术能够实现高强度材料的焊接，提高汽车结构的强度和安全性。
2.2 铝合金焊接技术的改进铝合金具有轻质、高强度、耐腐蚀等优点，广泛应用于航空航天和汽车制造等领域。
铝合金焊接技术的改进包括优化焊接工艺、改善焊接接头性能等，以提高铝合金焊接的可靠性和效率。
2.3 多材料焊接技术的研究多材料焊接技术是近年来焊接领域的研究热点之一。
多材料焊接技术能够实现不同材料的焊接，如金属与塑料的焊接、金属与陶瓷的焊接等。
多材料焊接技术的发展将推动材料的多样化应用和产品的创新。
三、数字化焊接技术的发展3.1 虚拟焊接技术的应用虚拟焊接技术通过计算机模拟和仿真技术，实现焊接过程的虚拟化。
虚拟焊接技术可以帮助焊接工程师预测焊接过程中的变形和应力分布，优化焊接工艺参数，提高焊接质量。
3.2 数据驱动的焊接技术数据驱动的焊接技术利用大数据和人工智能技术，通过对焊接过程中的数据进行分析和挖掘，实现焊接质量的自动检测和控制。
焊接技术的发展趋势和前景展望
焊接技术的发展趋势和前景展望近年来，随着制造业的快速发展和技术的不断进步，焊接技术作为一种重要的连接工艺也得到了大幅度的提升和创新。
本文将探讨焊接技术的发展趋势以及未来的前景展望。
一、自动化与智能化随着人工智能和机器人技术的迅猛发展，焊接技术也逐渐向自动化和智能化方向发展。
传统的手工焊接已经无法满足大规模生产的需求，自动化焊接设备的出现极大地提高了焊接效率和质量。
智能化焊接设备能够根据焊接工艺参数自动调整焊接参数，实现更加精准的焊接操作，大大降低了人为因素对焊接质量的影响。
二、激光焊接技术激光焊接技术是目前焊接领域的一项热门技术。
相比传统的电弧焊接，激光焊接具有焊缝窄、热影响区小、焊接速度快等优势。
激光焊接技术在汽车制造、航空航天、电子设备等领域有着广泛的应用前景。
未来，随着激光技术的不断发展，激光焊接技术将会更加成熟和普及。
三、新材料焊接技术随着新材料的不断涌现，传统的焊接技术在焊接新材料时面临很多挑战。
新材料的焊接需要克服材料的特殊性，如高温、高硬度、脆性等问题。
因此，研发适用于新材料焊接的新技术成为了焊接领域的热点。
例如，电磁脉冲焊接技术、超声波焊接技术等都在新材料焊接方面取得了一定的突破。
四、绿色环保焊接技术随着环保意识的提高，绿色环保焊接技术备受关注。
传统的焊接过程中会产生大量的废气和废渣，对环境造成严重污染。
因此，研发低排放、低能耗的焊接技术成为了焊接领域的发展方向。
例如，激光焊接和电子束焊接是两种相对环保的焊接技术，能够减少废气的产生，降低对环境的影响。
五、焊接技术人才培养随着焊接技术的不断发展，对高技能焊接人才的需求也越来越大。
然而，目前我国的焊接技术人才培养体系还不够完善，高技能焊接人才的供需矛盾依然存在。
因此，加强焊接技术人才培养，提高焊接技术人才的素质和水平，对于我国焊接技术的发展具有重要意义。
综上所述，焊接技术的发展趋势主要体现在自动化与智能化、激光焊接技术、新材料焊接技术、绿色环保焊接技术以及焊接技术人才培养等方面。
焊接机器人应用现状与技术发展探讨
焊接机器人应用现状与技术发展探讨【摘要】焊接机器人是近年来发展迅速的自动化设备，广泛应用于制造业领域。
本文从焊接机器人的发展历史、应用现状、技术发展趋势入手，分析了其在生产中的重要作用。
同时也指出了焊接机器人存在的问题，并提出了解决问题的技术路线。
结论部分总结了目前的现状，展望了未来的发展趋势，并提出了技术发展建议。
通过本文的探讨，可以更深入地了解焊接机器人在制造业中的应用现状和未来发展方向，为相关领域的研究和实践提供参考和指导。
【关键词】焊接机器人，应用现状，技术发展，发展历史，问题，技术路线，总结，展望未来，建议。
1. 引言1.1 背景介绍焊接机器人是一种能够代替人工进行焊接操作的自动化设备，其应用广泛，包括汽车制造、航空航天、电子制造等领域。
随着制造业的发展和智能化程度的提高，焊接机器人的应用越来越广泛，对于提高生产效率、保证焊接质量、减少劳动强度都具有重要意义。
在过去，焊接一直是一个相对传统、需要高度技术和经验的工艺，而且需要面对高温、有害气体等危险因素，对焊接工人的身体和健康带来很大挑战。
而随着焊接机器人的出现和发展，可以有效解决这些问题，提高焊接的安全性和稳定性。
焊接机器人的出现，不仅提高了焊接效率和质量，还降低了生产成本，因此得到了广泛的应用。
随着科技的不断进步，焊接机器人的功能和性能也在不断提升，可以完成更加复杂和精细的焊接任务。
对焊接机器人的研究和应用具有重要的意义，也是制造业智能化发展的必然趋势。
1.2 研究目的焊接机器人应用现状与技术发展探讨的研究目的是为了深入了解焊接机器人的发展历史、应用现状，探讨其技术发展趋势并分析存在的问题，提出解决问题的技术路线。
通过这些研究，可以总结当前焊接机器人的发展现状，为未来的研究和发展提供参考。
展望未来，给出技术发展建议，推动焊接机器人技术的进步和应用的普及。
焊接机器人的应用已经在各个领域得到广泛应用，其发展对于提高焊接效率、质量和安全性具有重要意义。
焊接自动化技术的现状以及发展研究
焊接自动化技术的现状以及发展研究一、焊接自动化技术的现状焊接自动化技术是在焊接过程中应用自动化设备和技术，实现焊接过程的自动化和智能化。
通过使用焊接机器人、自动焊接设备和焊接自动化控制系统，可以大大提高生产效率、提高焊接质量，并减少人工成本。
目前，焊接自动化技术已经在汽车制造、航空航天、轨道交通、造船、石油化工等领域得到了广泛的应用。
1. 焊接机器人焊接机器人是通过计算机程序控制的工业机器人，是焊接自动化技术中的主要设备之一。
它可以代替人工完成各种焊接动作，如点焊、焊接、割炬等，能够实现多轴运动和复杂路径的焊接任务。
焊接机器人具有高速度、高精度、高稳定性等优点，能够大大提高焊接效率和质量，减少人为因素对焊接质量的影响。
2. 自动焊接设备除了焊接机器人，还有各种自动化焊接设备，如自动焊接工站、自动化焊接工作台、自动化焊接生产线等。
这些设备通常配备了先进的焊接控制系统和传感器，能够实现焊接参数的实时监测和调整，保证焊接质量和稳定性。
这些设备还可以整合于生产线中，实现焊接过程的自动化流水线作业，提高生产效率。
3. 焊接自动化控制系统焊接自动化控制系统是焊接自动化技术的核心，它可以实现焊接参数的智能化调控和监控。
通过传感器采集焊接过程中的温度、电流、电压等参数，并通过控制系统实现实时数据分析和反馈，从而保证焊接质量和稳定性。
焊接自动化控制系统还可以实现焊接过程的程序化管理和远程监控，大大提高了生产管理的水平和效率。
随着工业生产的不断发展和技术水平的提高，焊接自动化技术也在不断进行着发展研究，主要体现在以下几个方面。
随着人工智能和机器学习技术的不断发展，焊接机器人的智能化水平也在不断提高。
未来的焊接机器人将具备更强的自主学习和适应能力，能够根据不同的焊接任务和环境自主调整焊接参数和路径，实现更加智能化的焊接操作。
未来的焊接自动化控制系统将更加注重与工业互联网和大数据技术的整合，实现与生产过程的更加紧密的联系。
我国焊接自动化技术的现状与发展趋势
我国焊接自动化技术的现状与发展趋势一、引言随着科技的飞速发展，自动化技术已经成为各个领域的关键技术。
在制造业中，焊接自动化技术是提高生产效率和降低成本的重要手段。
本文将探讨我国焊接自动化技术的现状以及发展趋势。
二、我国焊接自动化设备的发展近年来，我国焊接自动化设备得到了快速发展。
机器人焊接已成为主流，自动焊接机、激光焊接机、等离子焊接机等自动化设备在生产中得到了广泛应用。
这些设备具有高效率、高精度、高稳定性的特点，大大提高了生产效率和质量。
三、智能化发展随着人工智能和机器学习技术的进步，智能化已成为焊接自动化技术的重要发展方向。
智能焊接系统能够通过传感器和算法对焊接过程进行实时监控和调整，提高焊接质量和效率。
我国在智能焊接技术方面已经取得了一定的成果，但仍需加强研究和创新。
四、高速化和高效化高速化和高效化是焊接自动化技术的又一重要趋势。
通过优化焊接工艺和提高设备性能，实现快速、高效的焊接生产，能够大幅提高生产效率，降低生产成本。
我国在高速化和高效化方面的研究尚处于初级阶段，但随着技术的不断进步，相信未来会有更多成果。
五、焊接工艺优化优化焊接工艺是提高焊接自动化技术的重要环节。
通过实验和模拟等方法，对焊接工艺参数进行优化，能够提高焊接质量和效率。
我国在焊接工艺优化方面已取得一定成果，但仍需加强研究和应用。
六、远程控制和无人化随着工业互联网技术的发展，远程控制和无人化已成为焊接自动化技术的未来趋势。
通过互联网技术，实现对焊接设备的远程监控和控制，提高设备的可靠性和安全性。
我国在远程控制和无人化方面的研究尚处于初级阶段，但随着技术的不断进步，相信未来会有更多成果。
七、结论我国焊接自动化技术在设备发展、智能化、高速化和高效化、工艺优化以及远程控制和无人化等方面取得了一定的成果。
然而，面对快速发展的科技和经济环境，我们仍需加强研究和创新，推动我国焊接自动化技术的发展和应用。
焊接智能机器人
焊接智能机器人焊接智能机器人是一种具备自动化和智能化能力的机器人，用于进行焊接工作。
随着制造业的发展和进步，传统的手工焊接已经无法满足生产效率和质量要求，而焊接智能机器人的出现则为焊接领域带来了新的解决方案。
焊接智能机器人通过搭载各种传感器和控制系统，能够自主进行焊接操作，提高了焊接效率和质量。
焊接是一种常见的制造工艺，广泛应用于汽车制造、航空航天、船舶建造等领域。
传统的焊接工作需要人工进行，存在工作强度大、效率低和质量难以保证等问题。
而焊接智能机器人的出现则可以有效解决这些问题。
焊接智能机器人具备以下重要性和优势：提高工作效率：焊接智能机器人能够以更高的工作速度进行焊接操作，相比于传统的手工焊接，可以提高生产效率。
提高焊接质量：焊接智能机器人通过高精度的传感器和控制系统，能够准确控制焊接参数，保证焊接质量的一致性和稳定性。
降低劳动强度：相比于传统的手工焊接，焊接智能机器人能够承担大部分焊接工作，减轻了工人的劳动强度，提高了工作环境的安全性。
可编程和可扩展性：焊接智能机器人可以通过编程进行自主操作，根据不同的焊接任务进行灵活调整。
同时，可以根据需求进行系统的扩展和升级，提升其适用范围和性能。
综上所述，焊接智能机器人在制造业中具有重要的应用前景和意义。
通过引入智能化技术和自动化设备，可以提升焊接工作的效率和质量，进一步推动制造业的发展和创新。
焊接智能机器人是一种具备自主决策能力和智能操作能力的机器人，用于执行焊接任务。
它结合了先进的机械结构和智能控制系统，具备高度的准确性、效率和安全性。
自主决策能力：焊接智能机器人能够根据预设的任务要求和环境条件，自主进行决策和路径规划，适应不同的焊接情况和工件形状。
智能操作能力：焊接智能机器人采用先进的传感器和视觉系统，能够实时感知周围环境和工件状态，并根据信息调整焊接参数和动作，从而实现高质量的焊接效果。
高度准确性：焊接智能机器人具备精确的运动控制系统，能够在焊接过程中实现精确的定位和姿态控制，确保焊接点的位置和连接质量。
智能焊接机器人系统
智能焊接机器人系统随着科技的不断发展，智能焊接机器人系统已经成为现代制造业中的重要一环。
借助于先进的算法和传感器技术，智能焊接机器人能够自动化完成一系列复杂的焊接任务，从而大大提高了生产效率，降低了生产成本，并且能够在高精度、高强度、高危险性的环境中工作。
一、智能焊接机器人系统的优势1、自动化程度高：智能焊接机器人系统能够自动识别工件，自动进行焊接路径规划，自动调整焊接参数，实现了从原料到成品的全程自动化。
2、精度高：智能焊接机器人配备了高精度的传感器和执行器，能够实现毫米级的精确控制，大大提高了焊接精度。
3、适应性强：智能焊接机器人能够适应各种不同的工作环境和任务，通过编程和调整，可以完成不同类型的焊接作业。
4、安全性高：智能焊接机器人配备了多种安全保护装置，能够自动识别危险源，避免事故发生，保障了工作人员的安全。
二、智能焊接机器人系统的组成1、机器人本体：机器人本体是智能焊接机器人系统的核心部分，它由伺服电机、减速器、编码器、传感器等组成，负责执行各项焊接操作。
2、控制系统：控制系统是智能焊接机器人的大脑，它负责接收和解析焊接任务，通过算法控制机器人的运动轨迹、速度、电流等参数。
3、编程软件：编程软件是智能焊接机器人的灵魂，它负责将复杂的焊接任务转化为机器可以理解的语言，使得工作人员能够轻松地对机器人进行编程和操作。
4、安全防护装置：安全防护装置是智能焊接机器人的保护网，它负责在机器人遇到危险时自动停止工作，保护工作人员的安全。
三、智能焊接机器人系统的应用1、汽车制造：汽车制造是智能焊接机器人系统的典型应用领域。
在汽车制造过程中，智能焊接机器人能够自动化完成车身的焊接工作，大大提高了生产效率和质量。
2、航空航天：航空航天领域对焊接精度和安全性要求极高，智能焊接机器人系统在此领域的应用也十分广泛。
通过编程和控制，智能焊接机器人能够准确无误地完成各种高强度、高精度的焊接任务。
3、造船业：在造船业中，智能焊接机器人系统也发挥了重要作用。
焊接自动化技术的现状与发展趋势
焊接自动化技术的现状与发展趋势焊接自动化技术是现代制造业中不可或缺的一部分，它的发展不仅能提高生产效率，减少劳动力成本，还能保证焊接质量和产品一致性。
随着工业自动化水平的不断提高和技术的不断进步，焊接自动化技术也在不断发展，呈现出一系列新的趋势和发展方向，下面就让我们一起来了解一下焊接自动化技术的现状与发展趋势。
一、焊接自动化技术的现状1.自动化装备广泛应用随着焊接自动化装备的不断更新换代和技术的不断发展，自动化装备在现代制造业中的应用越来越广泛。
各类焊接机器人、自动焊接设备和自动化焊接生产线在汽车制造、电子制造、航空航天等领域得到了广泛应用，为企业提高生产效率、降低人工成本，保证焊接质量和产品一致性提供了有力支持。
2.焊接自动化技术不断升级随着焊接自动化技术的不断发展，传统的焊接工艺和设备已经不能满足现代制造业的需求，自动化焊接技术不断升级已经成为必然趋势。
采用先进的传感器技术、自动控制技术、人工智能技术等，实现了焊接装备的智能化、柔性化和高效化。
3.焊接自动化技术应用领域扩大目前，焊接自动化技术不仅应用于传统的焊接领域，比如汽车制造、航空航天等，还在新的领域得到了广泛应用。
3D打印技术结合焊接自动化技术，可以实现复杂结构件的快速制造；在电子制造领域，焊接自动化技术也得到了广泛应用，实现了表面贴装焊接的自动化和智能化。
二、焊接自动化技术的发展趋势1.智能化随着人工智能技术的不断发展，智能化已经成为焊接自动化技术的发展趋势。
未来，焊接机器人、自动焊接设备等将更加智能化，能够实现自主学习、自主决策、自主调整，提高焊接的精度和稳定性。
智能化的焊接设备还能够实现自动故障诊断和维修，提高设备的可靠性和可维护性。
2.柔性化随着市场需求的不断变化和产品更新换代的加快，焊接生产线的柔性化已经成为发展趋势。
未来，焊接生产线将更加灵活多样，能够根据不同产品的要求快速调整，实现快速换型和批量定制。
柔性化的焊接生产线还能够实现自动化物料输送和智能化的生产调度，提高生产效率和产品质量。
焊接自动化技术的现状与发展趋势
焊接自动化技术的现状与发展趋势1. 现状分析焊接自动化技术是现代制造业中的重要环节，它可以提高生产效率、降低生产成本、提高产品质量和稳定性。
目前，焊接自动化技术已经在许多行业得到广泛应用，如汽车制造、航空航天、电子电器、建筑等。
以下是焊接自动化技术的现状分析：1.1 自动化设备的应用现代焊接自动化设备包括焊接机器人、自动焊接设备、自动控制系统等。
这些设备具有高度灵活性和精度，可以完成各种焊接任务。
例如，焊接机器人可以根据预先编程的路径和参数进行焊接操作，无需人工干预。
自动焊接设备可以实现连续、高速、高效的焊接操作。
自动控制系统可以监测和调节焊接过程中的温度、电流、电压等参数，确保焊接质量和稳定性。
1.2 应用领域的拓展焊接自动化技术在各个行业的应用领域不断拓展。
以汽车制造业为例，汽车焊接工艺要求高效、精确、稳定，因此焊接自动化技术在汽车制造中得到广泛应用。
另外，随着新能源汽车的兴起，焊接自动化技术在电动汽车制造中也发挥了重要作用。
除了汽车制造业，焊接自动化技术还应用于航空航天、电子电器、建筑等行业，为这些行业的生产提供了高效的焊接解决方案。
1.3 技术创新的推动焊接自动化技术的发展离不开技术创新的推动。
近年来，随着人工智能、物联网、大数据等新技术的发展，焊接自动化技术也得到了新的突破。
例如，利用人工智能技术可以实现焊缝检测和焊接参数优化，提高焊接质量和效率。
利用物联网技术可以实现焊接设备的远程监控和管理，提高生产的灵活性和可控性。
利用大数据技术可以分析和挖掘焊接过程中的数据，优化焊接工艺和参数。
2. 发展趋势分析焊接自动化技术在未来的发展中将呈现以下趋势：2.1 智能化发展随着人工智能技术的不断发展，焊接自动化技术将向智能化方向发展。
智能焊接设备可以通过学习和优化算法，自动调整焊接参数和路径，实现更加精确和高效的焊接操作。
同时，智能化的焊接设备还可以实现自动故障检测和预警，提高设备的可靠性和稳定性。
焊接机器人发展现状及发展趋势!
焊接机器人发展现状及发展趋势!引言概述：焊接机器人是一种能够自主进行焊接工作的机器人，它在工业生产中起到了至关重要的作用。
本文将介绍焊接机器人的发展现状及未来的发展趋势。
一、焊接机器人的发展现状1.1 自动化程度不断提高随着科技的进步，焊接机器人的自动化程度不断提高。
传统的焊接机器人需要人工操作，而现在的焊接机器人已经具备了自主感知和决策的能力。
它们可以通过传感器感知周围环境，并根据环境的变化做出相应的调整，从而提高焊接的准确性和稳定性。
1.2 精度和速度的提升随着焊接机器人技术的不断发展，其焊接精度和速度也得到了大幅提升。
现在的焊接机器人能够在较短的时间内完成复杂的焊接任务，并且焊接的精度可以达到毫米级。
这使得焊接机器人在大规模工业生产中得到了广泛应用。
1.3 多种焊接方式的应用焊接机器人不仅可以进行传统的电弧焊接，还可以应用其他多种焊接方式，如激光焊接、等离子焊接等。
这些焊接方式具有高效、精确的特点，可以适应不同的焊接需求。
因此，焊接机器人的应用范围越来越广泛，不仅局限于传统的焊接行业。
二、焊接机器人的发展趋势2.1 智能化发展未来焊接机器人将更加智能化。
通过引入人工智能技术，焊接机器人可以学习和适应不同的焊接任务，提高自主决策能力。
同时，智能化的焊接机器人还可以通过与其他设备的联网，实现更高效的生产流程。
2.2 灵便性和适应性的提升未来的焊接机器人将更加灵便和适应不同的工作环境。
它们将具备更强的自主感知和定位能力，可以适应不同形状和材料的焊接任务。
同时，焊接机器人还可以通过更加精确的路径规划和动作控制，实现更高效的焊接过程。
2.3 安全性和可靠性的提高焊接机器人在工作过程中需要与人类进行密切合作。
因此，未来焊接机器人的安全性和可靠性将得到更高的重视。
通过引入先进的传感器和安全控制系统，焊接机器人可以及时发现和避免潜在的安全风险，确保工作场所的安全。
三、结论随着科技的不断进步，焊接机器人的发展前景十分广阔。
焊接自动化技术的现状与发展趋势
焊接自动化技术的现状与发展趋势引言概述：焊接是一种常见的创造工艺，它在各个行业中都有广泛的应用。
然而，传统的手工焊接存在效率低、质量难以保证等问题。
为了解决这些问题，焊接自动化技术应运而生。
本文将介绍焊接自动化技术的现状以及未来的发展趋势。
一、焊接自动化技术的现状1.1 机器人焊接机器人焊接是目前最常见的焊接自动化技术之一。
它通过使用工业机器人来完成焊接任务，具有高效、精准、稳定的特点。
机器人焊接可以适应多种焊接工艺，包括气体保护焊、电弧焊等。
同时，机器人焊接还可以进行多道焊接、多角度焊接等复杂任务，提高了焊接的质量和效率。
1.2 自动化焊接设备除了机器人焊接，还有其他各种自动化焊接设备，如焊接机、焊接工作站等。
这些设备可以根据工件的形状和尺寸进行焊接，具有高度的灵便性和适应性。
同时，自动化焊接设备还可以集成其他功能，如焊缝检测、焊接参数调整等，进一步提高了焊接的质量和效率。
1.3 智能化控制系统随着人工智能技术的发展，智能化控制系统在焊接自动化技术中得到了广泛应用。
智能化控制系统可以实现焊接过程的自动监测和调整，提高了焊接的稳定性和一致性。
同时，智能化控制系统还可以进行数据分析和预测，为焊接工艺的优化提供支持。
二、焊接自动化技术的发展趋势2.1 精确度和稳定性的提高未来焊接自动化技术的发展趋势之一是提高焊接的精确度和稳定性。
通过引入更先进的传感器和控制算法，可以实现对焊接过程的更精细的控制和监测，进一步提高焊接的质量和效率。
2.2 灵便性和适应性的增强随着创造业的发展，焊接工件的形状和尺寸越来越多样化。
未来焊接自动化技术的发展趋势之二是提高焊接设备的灵便性和适应性。
通过引入更灵便的机器人和自动化设备，可以适应更多种类的焊接任务，提高生产线的灵便性和效率。
2.3 智能化和自主化的提升未来焊接自动化技术的发展趋势之三是提升智能化和自主化水平。
通过引入更智能的控制系统和算法，可以实现焊接过程的自动调整和优化，提高焊接的稳定性和一致性。
电气焊接的自动化与智能化发展趋势
电气焊接的自动化与智能化发展趋势近年来，随着科技的迅猛发展和工业化进程的推进，电气焊接技术在许多领域得到广泛应用。
自动化和智能化是电气焊接领域的两个重要趋势，它们不仅提高了生产效率，还提升了焊接质量和工作环境的安全性。
本文将探讨电气焊接的自动化与智能化发展趋势，并分析其影响和未来的发展方向。
一、电气焊接的自动化发展趋势1. 机器人焊接的应用机器人焊接技术是电气焊接领域自动化的重要方向之一。
随着机器人技术的突破和成熟，越来越多的焊接任务可以由机器人完成。
机器人具有高度精确的运动控制和稳定的焊接品质，可以提高焊接效率，降低工人的劳动强度。
2. 自动化焊接设备的智能控制自动化焊接设备逐渐智能化是电气焊接领域另一个重要的趋势。
通过采用先进的采集、处理和控制技术，实现焊接过程的智能化控制，可以更好地适应不同的焊接要求和材料特性，提高焊接质量的稳定性和一致性。
3. 焊接过程的自动监测与质量控制通过引入传感器和先进的监测技术，可以实现对焊接过程的自动监测和实时质量控制。
例如，在焊缝质量不合格、偏位或缺陷等情况下，系统可以自动切换焊接参数，或发出警报并停机，以保证焊接质量和产品的稳定性。
二、电气焊接的智能化发展趋势1. 人工智能在焊接中的应用人工智能技术的迅猛发展为电气焊接的智能化提供了巨大的潜力。
通过应用深度学习、神经网络等人工智能算法，可以实现焊接参数的自适应控制、焊缝缺陷的自动识别以及焊接过程的优化，提高焊接质量和效率。
2. 大数据在焊接中的应用随着互联网技术和传感器技术的不断发展，产生了海量的焊接数据。
通过对这些数据进行采集、分析和挖掘，可以获取焊接过程中的关键信息，并进行智能化的决策。
例如，通过大数据分析，可以预测焊接过程中可能出现的问题，并提前调整焊接参数，以保证焊接质量。
3. 无人化焊接与协作机器人无人化焊接是电气焊接智能化的一种发展方向。
通过结合无人驾驶技术和协作机器人，可以实现焊接过程的自动化和智能化。
焊接自动化的发展趋势
焊接自动化的发展趋势焊接自动化是指利用机器人和自动化设备实现焊接工艺的自动化过程。
随着工业技术的发展和人工成本的增加，焊接自动化已经成为焊接行业的发展趋势。
下面将从技术、设备和应用三个方面介绍焊接自动化的发展趋势。
首先，焊接自动化的发展离不开新技术的推动。
目前，一些新的焊接技术如激光焊接、等离子焊接等已经成熟并在实际应用中得到推广。
这些新技术具有高效率、高精度、高质量等优点，可以满足现代焊接对于高质量、高效率的要求，从而促使焊接自动化的发展。
其次，焊接自动化的设备越来越智能化。
传统的焊接设备通常需要由人工操作，并且工作效率低下。
而现在的焊接设备则具备了更多的自动化功能，例如预设焊接路径、自动调整焊接参数等。
同时，还可以通过集成智能控制系统，实现焊接过程的实时监控和数据采集，从而提高焊接质量和生产效率。
再次，焊接自动化的应用范围越来越广泛。
除了传统的焊接行业，如汽车制造、航空航天、军工等，焊接自动化逐渐应用于其他行业。
例如，建筑业中的钢结构焊接、管道焊接等；家电行业中的厨房电器焊接、空调焊接等。
这些行业对于质量、效率的要求也越来越高，因此焊接自动化成为了必然的选择。
最后，焊接自动化的发展还面临一些挑战。
首先是技术难题。
虽然焊接自动化的技术已经取得了很大的进展，但仍然存在一些难点，如焊接路径规划、焊接参数优化等。
其次是设备成本问题。
目前，焊接自动化设备的成本相对较高，导致一些中小型企业难以承受。
因此，降低设备成本是一个亟待解决的问题。
最后是人才培养问题。
焊接自动化需要具备相关技术和操作知识的人才，而目前这方面的人才供应相对不足。
综上所述，焊接自动化是焊接行业的发展方向，具有技术推动、设备智能化、应用拓展的特点。
但同时也面临技术难题、设备成本和人才培养等挑战。
未来，随着技术的进一步发展和人工成本的增加，焊接自动化将在更多领域得到应用，并逐渐成为工业生产的重要组成部分。
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焊接机器人的智能化发展
林祥礼
摘要：本文简要介绍了焊接机器人的发展过程，在此基础上主要介绍基于焊接环境和过程视觉信息获取而展开的焊接机器人智能化技术发展及应用现状。
关键字：焊接机器人；视觉；智能化
0 引言
自从1959年第一台工业机器人U N I M A T E在美国诞生以来到现在，工业机器人经历了三个阶段，即示教再现阶段、离线编程阶段和自主编程阶段。
据不完全统计，全世界在役的工业机器人中大约有将近一半以上用于各种形式的焊接加工领域。
因此，从某种意义上来说，工业机器人的发展历史就是焊接机器人的发展历史。
目前，国内外大量应用的焊接机器人系统从整体上看基本都属于第一代或准二代的[1]。
由于焊接路径和焊接参数是根据实际作业条件预先设置的，在焊接时缺少外部信息传感和实时调整控制功能,这类弧焊机器人对焊接作业条件的稳定性要求严格，焊接时缺乏柔性，表现出明显的缺点。
在实际弧焊过程中，焊接条件是经常变化的。
如加工和装配上的误差会造成焊缝位置和尺寸的变化，焊接过程中工件受热及散热条件改变会造成焊道变形和熔透不均等诸多问题。
为了克服机器人焊接过程中各种不确定性因素对焊接质量的影响，提高机器人作业的智能化水平是焊接机器人发展的必然趋势。
从模拟焊工观察、判断与施焊操作的功能研究智能型焊接机器人关键技术，焊接环境的视觉信息获取与利用是智能化机器人的关键技术和主要标志之一。
1 机器人焊接智能化技术的主要构成
机器人智能化焊接技术集成了多门学科，具有典型的学科融合特点。
将智能化技术引入焊接机器人所涉及的主要技术构成如图1所示。
焊接机器人的智能化技术包括：焊接机器人对于焊接任务的自主规划技术；焊接机器人的导引跟踪运动轨迹控制技术；焊接环境识别以及焊接动态过程的信息传感、建模与智能控制技术；机器人焊接系统的集成与控制，将上述焊接任务规划、轨迹跟踪控制、传感系统、过程模型、智能控制等子系统的软硬件集成设计、统一优化调度与控制，涉及焊接柔性制造系统的物料流、信息流的管理与控制，多机器人与传感器、控制器的多智能单元协调以及基于网络通讯的远程控制技术等。
图 1 机器人智能化的技术构成
2 基于直接视觉信息的机器人焊接任务自主规划技术
弧焊机器人自主化技术之一是离线编程技术, 一个较为完整的弧焊机器人离线编程系统应
包括焊接作业任务描述(语言编程或图形仿真)、操作手级路径规划、运动学和动力学算法及优化、针对焊接作业任务的关节级规划、规划结果动画仿真、规划结果离线修正、与机器人的通讯接口、利用传感器自主规划路径及进行在线路径修正等几大部分组成。
其关键技术通常包括视觉传感器的设计以及焊缝信息的获取问题、规划控制器的设计问题[2]。
弧焊机器人规划系统都包含了CAD 输入系统、焊接专家系统、自主规划系统以及模拟仿真系统等。
从更广泛的意义上讲，一个更完善的弧焊机器人规划系统应该还包括焊前传感系统、反馈控制系统以及焊后检
测系统。
3 焊接机器人初始焊位视觉识别与焊缝跟踪
实施机器人焊接的首要技术之一是如何寻找并引导机器人焊枪接近初始点，识别焊缝特征形式与走向实时控制机器人对中和跟踪焊缝[3]。
从模拟焊工观察的功能来看，采用视觉传感器来识别焊缝特征是可行的。
目前视觉传感器在焊接机器人中的应用已经成为机器人焊接传感器方面研究的热点，它在焊接机器人领域中的应用方向概括为三个方面：基于视觉信息的初始焊接位置识别与引导、焊缝跟踪和焊接成型传感[4]。
根据焊接机器人视觉系统的工作方式不同，可将用于焊接机器人视觉焊缝跟踪系统的视觉传感器分为：结构光式、激光扫描式和直接拍摄电弧式。
其中结构光式和激光扫描式都属于主动视觉的方法，而直接拍摄电弧式是被动视觉方式。
直接拍摄电弧式是通过CCD摄像机采集焊缝熔池区域的图像信息，然后用一系列的图像处理算法识别焊缝的中心位置，同时，通过主控计算机控
制焊枪运动，实现对焊缝的精确控制。
根据对被焊工件感知、焊接任务规划和焊缝信息的传感，机器人焊接智能化系统应能实现对各种复杂空间曲线焊缝的实时跟踪。
机器人焊接操作是复杂的空间位移、相适应的焊枪姿态和优选的工艺参数的协调合成，机器人系统一方面要以较高的位置和姿态精度沿着焊缝移动焊枪，另一方面在运动过程中要不断协调焊接工艺参数，其相对一般的机器人系统对运动轨迹控制提出了更高的要求。
4 机器人焊接熔池动态过程的视觉传感、建模与智能控制技术
机器人能够完成高质量的焊接主要实现对焊接动态过程的精确控制。
今年来，模拟焊工操作的智能控制方法已经引用到焊接动态过程，主要有熔池动态过程的视觉传感、建模与智能控制。
4.1 熔池视觉传感
对焊接过程而言，直接视觉是最好的非接触式传感形式。
它的优点是不用接触工件，不会干扰正常的焊接过程，获取的信息量大。
由于它可以直接得到熔池的二维或三维信息，与其他焊接过程检测方法相比，这种方法检测到的熔池信息直接反映焊接过程熔化金属的动态行为，更适合焊接过程的质量控制[5]。
随着计算机视觉技术的发展，利用机器视觉正面直接观察焊接熔池，通过图像处理获得熔池的几何形状信息对焊接质量进行闭环控制，已成为重要的研究方向。
近年来，对图像二维特征尺寸提取的基础上，对熔池进行了三维形状特征恢复的处理[6]。
通过采用视觉传感方式模拟焊工视觉获取熔池的形状信息，图像的灰度值决定于光源特性、物体表面形状、反射特性和摄像机特性。
熔池图像隐含熔池的形状信息，为了从图像中提取熔池的形状信息，实验分析了铝合金脉冲GTAW焊的熔池表面反射特性，建立了熔池表面反射模型[7]。
焊接过程中熔池示意图如图2.
图 2 焊接熔池形状示意图
4.2 焊接熔池动态过程的建模及智能控制
由于焊接熔池动态过程的非线性、不确定性、时变性和强耦合性，采用传统的过程建模方法建立的数学模型不可能作为有效的可控模型。
模糊逻辑和神经网络被证明是有效的建模方法。
在焊接过程控制中引入了模糊控制、神经网络、专家系统等智能控制方法是非常适合的途径。
对于脉冲GTAW堆焊、对接、填丝以及变间隙熔池正反面熔宽以及正面焊缝余高智能控制方法及其结果进行了为系统的验证。
针对铝合金脉冲GTAW对接填丝熔池正反面熔宽设计了模糊监督自适应控制系统。
在机器人焊接过程中实现了脉冲GTAW熔池正反面熔宽的神经元自学习控制。
上述关于脉冲GTAW熔池动态过程及其熔透与焊缝成形智能控制的结果为使实现机器人焊接过程实时控制奠定了技术基础，为解决机器人焊接过程精确质量控制的瓶颈难题提供了可行的技术途径。
5 智能化焊接机器人技术系统集成
将上述对焊接环境、初始焊位识别与导引、焊缝识别与焊接任务自主规划、焊缝跟踪、焊接熔池视觉特征提取、焊接过程知识模型、焊接熔池动态过程及其熔透与焊缝成形智能控制等结果集成到焊接机器人中央控制平台，形成了局部环境下的智能化自主机器人焊接系统。
6 智能化机器人焊接柔性制造单元/系统及其应用
弧焊机器人柔性加工单元系统集成及优化技术研究的主要目的是将焊接质量实时控制与机器人技术结合起来，研究实现具有冗余自由度的弧焊机器人控制系统以及相应的最佳焊接姿态协调控制技术；同时将高精度激光扫描焊缝跟踪、熔透及焊缝成形智能控制、机器人焊接电源等子
系统通过网络集成为具有实时传感、通信、调度功能的弧焊机器人柔性加工单元，研究在中央监控计算机控制下的多品种小批量柔性焊接加工系统的优化模型及控制策略，实现对空间曲线焊缝机器人焊接的质量智能控制。
一般地，按照生产过程中的物质流（或能量流）连续或离散的不同形态，可将制造系统分为三类：连续型、离散型、混杂型。
针对焊接柔性制造单元/系统在宏观上具有离散性，在微观上具有连续性。
结合柔性制造系统离散事件控制理论，对具有多传感信息的焊接柔性加工单元的组建、集成及实时调度控制技术进行系统化研究。
6 总结
本文讨论了目前大量应用中示教再现型焊接机器人的智能化技术问题，属于结构或半结构空间的工业机器人智能化范畴。
所涉及的智能化焊接机器人或智能化焊接机器人关键技术已有部分在航天装备焊接制造、汽车与造船领域进行了应用开发，对应用中的示教再现型焊接机器人的智能化功能有所提高，并取得预期效果。
以上基于机器人视觉的焊接智能化技术，仍有待于在实际焊接制造过程中完善和发展。
参考文献
[1] 林尚扬, 陈善本, 等. 焊接机器人及其应用[M] . 北京: 机械工业出版社, 2000. 8.
[2] 陈善本, 林涛, 等. 智能化焊接机器人技术[M]. 机械工业出版社,2006.1.8～9
[3] 陈善本, 林涛, 陈文杰等. 智能化焊接制造工程的概念与技术[J]. 焊接学报, 2004,25(6):124~128
[4] 席文明, 郑梅生等, 视觉引导下的机器人跟踪复杂焊缝的研究. 东南大学学报, 2000,21(2):22~25
[5] 陈善本, 林涛, 等. 智能化焊接机器人技术[M]. 机械工业出版社,2006.1 10~11
[6] 赵冬斌. 脉冲GTAW熔池表面反射图建模与高度计算的研究：[ 博士学位论文] 上海：上海交通大学，2005
[7] 徐爱杰, 卫善春等. 铝合金脉冲GTAW 焊熔池表面反射模型[J]. 上海：上海交通大学学报2010.10。