6轴接口版说明
MACH-CNC接口板说明
7、针对计算机并口IO数的不足，增加三轴6位独立的限位开关输入IO口。
8、可与所有脉冲与方向信号的步进、伺服驱动配套使用，控制车床、铣床作数控运行。
9、输入端可外接机械开关、槽型光耦、接近开关、对刀器等。
10、接口板P1-P17口信号与电脑并口信号1-17针一一对应，并口18-25针为电源地。
11、通过并口P1、P16控制两路电磁继电器输出，可控制机床冷却泵，润滑油泵。
由于发光二极管的内阻非常小只有几百欧姆，而干扰源的内阻一般很大，在发光二极管上得到的干扰电压是非常小的，因此，大大削弱了其的强度，同时由于发光二极管必须有足够的电压和电流时才能发光，尽管干扰信号的电压很高，但其电流很小，能量则很小，因此，它不足以驱动发光二极管发光，在光电隔离器的另一端就不会有干扰电压输出，下图是光隔前后的信号波形图：
(二)输入接口20位
内部电路
GND Estop AGND P10 P11 P12 P13 AGND 5V P15 Probe Z- Z+ 5V AGND Y- Y+ X- X+ 5V
1、Estop为板的工作启停，板上已通过跳线接通允许
2、P10 P11 P12 P13 P15 为并口的5位输入端口
P10在MACH中设置为急停，（电脑上的Estop）
一、主要特点
1、提供十二路OC（集电集开路方式）输出，输出端口可直接驱动固态继电器。
新时达机器人系统说明书.
5.1.4点动运行(53
5.1.5机械终端限位(53
5.1.6软件限位开关(53
5.2相关人员(53
5.2.1操作人员资格要求(54
5.2.2设备操作规程的规定(54
5.3培训(54
5.4安全措施(55
5.5检查(56
1机器人系统
1.1机器人组成
1机器人
2机器人控制柜
图1. 3机器人各轴说明
图1. 4 SA1400机器人各关节运动示意图1.2.3各关节电机说明
图1. 5 1,2,3,4轴电机位置示意图
图1. 6 5,6轴电机在内部
1.2.4各轴机械零点说明
图1. 7一轴零点二轴零点
图1. 8三轴零点四轴零点
图1. 9五轴零点六轴零点可随意定
1.2.5机器人铭牌
图1. 10机器人铭牌位置图
1控制器及其安装板
2伺服驱动及其安装板
3电力安装板1
4断路器及其安装板
5接触器
6开关电源
7主电端子8控制电端子
9控制柜斜面板(可定制
图1. 13 SRC2控制柜内部示意图
1.3.3控制柜背面说明
下图是控制柜SRC2的背面结构示意图。
1示教器及其支架
2风扇及其安装板
3电力安装板2
4滤波器
5制动电阻(选配
2.2 STEP伺服说明(21
2.3安全逻辑板说明(27
2.4柜冷却装置说明(28
2.5 I/O模块(28
2.6软件功能介绍(29
3机器人标定和性能测试(30
3.1.1标定工具DynCal (30
3.1.2标定过程(30
3.2机器人性能测试(30
3.2.1性能测试工具CompuGauge (31
电脑主板接口图解说明
电脑主板接口图解说明(总20页)--本页仅作为文档封面，使用时请直接删除即可----内页可以根据需求调整合适字体及大小--电脑主板接口图解说明一、认识主板供电接口?图解安装详细过程在主板上，我们可以看到一个长方形的插槽，这个插槽就是电源为主板提供供电的插槽（如下图）。
目前主板供电的接口主要有24针与20针两种，在中高端的主板上，一般都采用24PIN的主板供电接口设计，低端的产品一般为20PIN。
不论采用24PIN和20PIN，其插法都是一样的。
主板上24PIN的供电接口主板上20PIN的供电接口电源上为主板供电的24PIN接口为主板供电的接口采用了防呆式的设计，只有按正确的方法才能够插入。
通过仔细观察也会发现在主板供电的接口上的一面有一个凸起的槽，而在电源的供电接口上的一面也采用了卡扣式的设计，这样设计的好处一是为防止用户反插，另一方面也可以使两个接口更加牢固的安装在一起。
二、认识CPU供电接口?图解安装详细过程为了给CPU提供更强更稳定的电压，目前主板上均提供一个给CPU单独供电的接口（有4针、6针和8针三种），如下图：主板上提供给CPU单独供电的12V四针供电接口电源上提供给CPU供电的4针、6针与8针的接口安装的方法也相当的简单，接口与给主板供电的插槽相同，同样使用了防呆式的设计，让我们安装起来得心应手。
三、认识SATA串口?图解SATA设备的安装SATA串口由于具备更高的传输速度渐渐替代PATA并口成为当前的主流，目前大部分的硬盘都采用了串口设计，由于SATA的?数据线设计更加合理，给我们的安装提供了更多的方便。
接下来认识一下主板上的SATA接口。
以上两幅图片便是主板上提供的SATA接口，也许有些朋友会问，两块主板上的SATA口“模样”不太相同。
大家仔细观察会发现，在下面的那张图中，SATA接口的四周设计了一圈保护层，这样对接口起到了很好的保护作用，在一起大品牌的主板上一般会采用这样的设计。
ICM-1900ID说明书
ICM-1900IDICM-1900D是为DMC-18xx/DMC-9940/DMC-21x2系列运动控制卡配套设计的信号接口板。
ICM-1900D与GALIL运动控制器之间通过100芯线缆连接。
一、连接控制卡接口接口板与控制卡之间通过SCSI100pin 槽形接口相连接。
接头的规格为AMP #2-178238-9 或兼容规格。
接口内各引脚定义与GALIL运动控制器相同，具体定义如二、编码器反馈信号接口编码器反馈信号接口接收5V编码器信号，可接收信号规格为TTL或RS422的旋转编码器、光栅尺以及伺服驱动器输出的类编码器信号。
建议采用差分输出的信号形式，并使用屏蔽双绞线传输编码器反馈信号。
如编码器不提供差分驱动，（只提供A、B、Index信号），GALIL也可接收，但此种信号本身极易受到干扰而使系统不能正常工作。
ICM-1900ID上编码器反馈信号接口为9孔D形接头（母），四轴的接口分别标注为：JXE、JYE、JZE、JWE。
在ICM-1900ID内部，对所有输入编码器信号进行了限压保护。
为便于用户连接编码器或光栅尺，在接口内提供了5V电源接口内引脚分配如下：INPUT 5A(6A/7A/8A)：GALIL通用输入信号，为TTL电平信号，可选连接光栅尺状态输出信号（部分规格的光栅尺会提供报警信号）。
此引脚为TTL输入，悬空状态下为高电平，输入低电平为有效输入信号。
接口板内采用74LS07（U1）接收此信号。
如不需要从光栅尺/编码器接口接入此信号，请保持此引脚悬空，以避免引入干扰信号。
所有编码器输入采用如下保护电路，以避免由于外部干扰尖峰压导致GALIL控制器内部接收电路损坏。
三、电机放大器/驱动器接口电机放大器/驱动器接口提供用于控制电机放大/驱动器的控制信号，包括用于速度/电流控制的+/-10V 电压信号、用于位置控制的脉冲/方向信号、放大器使能信号以及可选的放大器报警信号。
ICM-1900ID上的电机放大器/驱动器接口为15孔高密度D形接头（母），四轴的接口分别标注为JXD、JYD、JZD、JWD。
A11说明书
目录前言 (1)1. RichAuto系统构成 (3)1.1系统构成 (3)1.2各组件说明 (4)2.手持控制器键盘按键说明 (6)2.1按键说明 (6)2.2使用方式 (6)2.3 按键功能详解 (7)3.配线说明 (9)3.1 RichAuto步进接线说明 (9)3.2 接口板I/O说明 (10)3.3 硬件接线 (13)3.4 机床与控制系统的调试 (19)4. 菜单说明 (20)4.1菜单分类 (20)4.2菜单详解 (20)5. 机床操作 (28)5.1回零操作 (28)5.2导入加工文件 (29)5.3手动加工操作 (29)5.4自动加工操作 (31)5.5加工过程中操作 (33)5.6高级加工 (35)附录1. 手柄的系统升级操作 (39)前言系统简介：RichAuto控制系统是北京锐志天宏科技公司自主研发的雕刻机运动控制系统，可广泛应用于机械、广告、木工、模具雕刻机，激光、火焰、等离子切割机，等行业机床控制领域。
RichAuto控制系统以DSP为核心，高速的运算处理速度是单片机，PLC系统所无法比拟的；采用嵌入式结构，集成化程度高，稳定性强，便于安装操作；支持U盘，读卡器移动存储，采用USB接口通讯，传输速度快，即插即用完全实现全脱机工作。
性能特点：1. 系统标准配置X,Y,Z为三轴运动控制方式，支持旋转轴即（C轴）控制，可实现旋转加工和平面加工切换；可拓展至X,Y,Z，C四轴运动控制，实现四轴联动控制。
2.多I/O点控制方式，基本I/O信号节点各有8输入、输出信号，扩展I/O节点可拓展至32路输入、输出信号。
3. 支持标准的G代码、PLT格式指令；支持国内外主流CAM软件，如：Type3、Artcam、UG、Pro/E、MasterCAM、Cimatron、文泰等软件。
4.具备掉电保护功能。
加工中断电瞬间系统自动保存当前加工信息（文件名、当前加工行号、加工速度、主轴档位），再次上电完成回机床原点动作后，系统自动提示用户恢复断电前加工，将加工操作变得更人性化。
USBCNC6使用说明
维斯特科技 USBCNC6型USB接口运动控制卡USB CNC For Mach3接口卡使用说明（中澳技术）注意事项HyTechWorks以“如其所示”的方式提供其产品和服务，对使用本公司产品造成的任何直接/间接人身伤害和财产损失不承担责任。
如果设计和使用不当，自动机床会具有一定的危险性和破坏性，请确保设计和使用的安全以及遵守相关法规法则，如果不确定，请咨询相关专家而不要冒险。
HyTechWorks保留更改设计而不另行通知的权利。
目录注意事项.............................................................................................................- 1 -目录.....................................................................................................................- 2 -产品简介.............................................................................................................- 1 -最低系统要求.....................................................................................................- 2 -外形和连接.........................................................................................................- 3 -USB接头.....................................................................................................- 3 -步进电机接头.............................................................................................- 4 -主轴电机接头.............................................................................................- 5 -继电器接头.................................................................................................- 6 -对刀器接头.................................................................................................- 7 -零点开关及开关量接头.............................................................................- 7 -正常工作/固件恢复模式跳线...................................................................- 8 -驱动程序安装.....................................................................................................- 8 -多重接入...................................................................................................- 14 -Mach3安装和设置............................................................................................- 17 -Mach3插件安装........................................................................................- 17 -继电器和开关输出设置...........................................................................- 21 -X/Y/Z/A/B/C轴设置..................................................................................- 23 -主轴和其它PWM设置............................................................................- 29 -自动回零/软件限位设置.........................................................................- 34 -从动轴操作...............................................................................................- 38 -自动对刀设置...........................................................................................- 40 -紧急停止设置...........................................................................................- 48 -Mach3软件狗设置...................................................................................- 51 -固件更新...........................................................................................................- 54 -正常操作...................................................................................................- 54 -固件恢复...................................................................................................- 59 -接口的枚举和打开...................................................................................- 60 -接口基本信息的读取...............................................................................- 60 -运动的控制...............................................................................................- 62 -其它控制...................................................................................................- 63 -产品简介USBCNC6是一个用于6轴数控机床控制的USB接口，其工作特征如下：²USB接口连接PC，适用任何具有USB接口的上网本，笔记本，台式机以及平板等PC兼容计算机。
主板各种插针接口全程现用图解
组装电脑的过程并不复杂，我们只需要按照顺序将CPU、内存、主板、显卡以及硬盘等装入机箱中即可，详细的攒机方法请参见：《菜鸟入门必修！图解DIY 高手组装电脑全过程》。
在组装电脑的过程中，最难的是机箱电源接线与跳线的设置方法，这也是很多入门级用户非常头疼的问题。
如果各种接线连接不正确，电脑则无法点亮；特别需要注意的是，一旦接错机箱前置的USB接口，事故是相当严重的，极有可能烧毁主板。
由于各种主板与机箱的接线方法大同小异，这里笔者借一块Intel平台的主板和普通的机箱，将机箱电源的连接方法通过图片形式进行详细的介绍，以供参考。
由于目前大部分主板都不需要进行跳线的设置，因此这部分不做介绍。
一、机箱上我们需要完成的控制按钮开关键、重启键是机箱前面板上不可缺少的按钮，电源工作指示灯、硬盘工作指示灯、前置蜂鸣器需要我们正确的连接。
另外，前置的USB接口、音频接口以及一些高端机箱上带有的IEEE1394接口，也需要我们按照正确的方法与主板进行连接。
机箱前面板上的开关与重启按钮和各种扩展接口首先，我们来介绍一下开关键、重启键、电源工作指示灯、硬盘工作指示灯与前置蜂鸣器的连接方法，请看下图。
机箱前面板上的开关、重启按钮与指示灯的连线方法上图为主板说明书中自带的前置控制按钮的连接方法，图中我们可以非常清楚的看到不同插针的连接方法。
其中PLED即机箱前置电源工作指示灯插针，有“+”“－”两个针脚，对应机箱上的PLED接口；IDE_LED即硬盘工作指示灯，同样有“+”“－”两个针脚，对应机箱上的IDE_LED接口；PWRSW为机箱面板上的开关按钮，同样有两个针脚，由于开关键是通过两针短路实现的，因此没有“+”“－”之分，只要将机箱上对应的PWRSW接入正确的插针即可。
RESET是重启按钮，同样没有“+”“－”之分，以短路方式实现。
SPEAKER 是前置的蜂鸣器，分为“+”“－”相位；普通的扬声器无论如何接都是可以发生的，但这里比较特殊。
MPU6050使用说明书V4
1、电压：3V~6V 2、电流：<10mA 3、体积：15.24mm X 15.24mm X 2mm
-1-
【君悦智控】
4、焊盘间距：上下 100mil(2.54mm)，左右 600mil(15.24mm) 5、测量维度：加速度：3 维，角速度：3 维，姿态角：3 维 6、量程：加速度:± 16g，角速度:± 2000°/s。 7、分辨率：加速度：6.1e-5g，角速度:7.6e-3°/s。 8、稳定性：加速度：0.01g，角速度 0.05°/s。 9、姿态测量稳定度：0.01°。 10、数据输出频率 100Hz(波特率 115200)/20Hz(波特率 9600)。 11、数据接口：串口（TTL 电平），I2C（直接连 MPU6050，无姿态输出） 10、波特率 115200kps/9600kps。
Re_buf[counter]=UDR;//不同单片机略有差异 if(counter==0&&Re_buf[0]!=0x55) return; //第 0 号数据不是帧头，跳过
-7-
【君悦智控】
5.3 数据解析示例代码：
double a[3],w[3],Angle[3],T; void DecodeIMUData(unsigned char chrTemp[]) {
switch(chrTemp[1]) { case 0x51:
掉电保存，建议使用上位机修改
说明：
1.模块上电以后需先保持静止，模块内部的 MCU 会在模块静止的时候进行自动校准（消
除陀螺零漂），校准以后 Z 轴的角度会重新初始化为 0，Z 轴角度输出为 0 时，可视为自动
校准完成的信号。
2.出厂默认设置使用串口，波特率 115200，帧率 100Hz。配置可通过上位机软件配置，
华中8型数控装置连接说明书-V1.0
2、系统选件
① 手持单元（选件）
□标准手摇脉冲发生器
□标准2坐标或3坐标选择（3轴以上可选配）
□3种倍率选择
□紧急停止按钮
□工作指示灯
②总线式I/O单元
□通过总线最多可扩展16个I/O单元；
□支持NCUC（火线接口、光纤接口可选）；
□HIO-1000A型I/O单元可提供1个通讯子模块和8个功能子模块插槽；HIO-1000B型I/O单元可提供1个通讯子模块和5个功能子模块插槽；
□具有直线插补、圆弧插补、极坐标插补、圆柱面插补、螺旋线插补等，支持旋转、缩放、镜像、固定循环、螺纹切削、刀具补偿、用户宏程序、软限位等功能。
□支持龙门轴同步、动态轴释放/捕获、通道间同步等功能。
□小线段连续加工功能，特别适合于CAD/CAM设计的复杂模具零件加工。
□采用总线式PLC I/O单元，输入/输出最多分别支持1024点。
图2.2.2aB系列数控装置接口图-正面
XS2：标准PS/2键盘接口；
XS5：RS232串行接口；
XS7：USB接口（USB2.0）；
图2.2.2b B系列数控装置接口图-背面板
XS6：NCUC总线接口
XS8：手持单元接口
XT1：外部电源开、电源关、急停接口
图2.2.3aC系列数控装置接口图-上面板正面
□内置RS232通讯接口，轻松实现机床数控通讯。
□支持高速以太网数据交换。
□1MB程序断电存储区，支持CF卡扩展，最大至2GB。
□支持USB热插拔。
□1GB RAM加工内存缓冲区。
□自定义G代码功能。
□后台编辑和蓝图编程功能（选件）。
□采用国际标准G代码编程，与各种流行的CAD/CAM自动编程系统兼容。
MACH_CNC接口板说明
采取正确的隔离措施可以增强设备的抗干扰。尽管外部信号电缆的正确铺设及接地可以在很大程度上减弱外部干扰的影响，但干扰不会就此得以根治，在信号进入计算机采集系统时加入一定的隔离是非常有效的，它不仅可以隔离掉外部的干扰信号，同时还可以对主机形成一定的保护，使主机不会由于外部强干扰而造成损坏，目前采用最多的则是光电隔离法，如图所示：
c、开关式接近传感器
这类传感器一般是四根线，其中的两根线是电源下与电源地，另外的两根线是开关的线，当物体远离传感器时，两线之间开路，当物体接近传感器时，两线闭合。
(三)电源端口
没有标出的两位是隔离电源端，这里没有使用。
GND VIN 12V 5V
电源口VIN输入13-24V直流电压，电流2A以上，可用12V的开关电源。这时12V 5V为稳压输出，也可不用VIN，直接在12V的端口输入12V的电源。
1、其中3个5V为输出电压
2、AGND为模拟地，GND为地，该板AGND与GND是相通的，没有区分
3、P2 P3 P4 P5 P6 P7 P8 P9 P14 P1 P16 P17为并口的12个输出脚的，一般在MACH中P2\P3\P4\P5\P6 \P7六个IO口用作X Y Z三个轴的脉冲与方向控制。
一、主要特点
1、提供十二路OC（集电集开路方式）输出，输出端口可直接驱动固态继电器。
2、十二路光电隔离共地信号输入。
3、全部输入输出信号指示。
4、单电压13 - 24VDC（其它电压需定制）。
5、电脑并口所有输出信号经施密特触发器整形，提高数字信号传输的抗干扰。
MACH3接口板使用说明
MACH3接口板BL-MACH-V1.1使用说明功能特点：1、完全支持MACH3及其它支持并口控制的电脑软件。
2、USB供电和外围供电相分离，保障电脑安全。
3、外围宽电压输入，12-24V，并有防反接功能。
4、所有输入信号全部经光藕隔离，可接急停、对刀、限位等，保障电脑安全。
5、一路继电器输出端口,可控制主轴开关。
输出口为P17口。
6、一路经光耦隔离的0-10V模拟电压输出，可以控制具有相应模拟接口的变频器，控制主轴转速。
输出口为P1口。
7、开放所有17个端口，可接带光耦的驱动器，可控制5轴步进电机。
8、P1作为PWM输出，可控制带光耦输入的主轴调速器。
9、可接共阴或共阳、输入电平为5V的驱动器。
10、板印所有端口名称、一目了然。
Mach3接口板BL-MACH-V1.1使用说明整体功能、接线图：GNDP10–急停P11–对刀PX 12–P Y 13–P Z 15–P X 2-脉冲P X 3-方向-P Y 4-脉冲-P Y 5-方向P Z 6-脉冲P Z 7-方向P A 8-脉冲P A 9-方向P14-总使能P B 16-脉冲P B 17-方向/继电器P PWM1-PCGND（共阴端）PC V 5（共阳端）PC V 5（共阳端）注意：以下的设置是按接口板与驱动器是采用共阳的接线方式来设置的。
MACH3软件的相关设置：一、检查MACH3驱动是否正常安装：注意：“Mach3 Driver ”不能有“！”或“？”。
二、软件设置：1、公英制选择。
设置单位：在“设置”里的“公/英制选择” 选公制毫米Mach3接口板BL-MACH-V1.1使用说明2、端口/针脚（1）、端口设置和轴向选择：注意--设置好后点应用（2）、电机输出：如图设置好后点应用。
注意：步进电机的转向和接线有关，如果方向不对，可以调整上图的“Dir LowActive”。
（3）、输入信号：如图设置，设定后点应用。
Mach3接口板BL-MACH-V1.1使用说明（4）、输出信号：如图设置，设定后点应用。
LPT-CNC-A并口接口板使用手册
三、应用范围 包装机械 纺织机械 印刷机械 涂胶机 打标机 机器人 机械雕刻机 激光雕刻机 复印机、扫描仪 自动化设备
四、使用环境和参数
使用环境 避免油雾、粉尘及腐蚀性气体
冷却方式
自然冷却
环境温度
0～+55摄氏度
湿度
40～90%RH
五、电源供给 本接口板采用单直流电源供电，板上的绿色指示灯指示设备正常工作。电源
电压在“+5V”电源接口，用户可以直接采用变压器整流加电容滤波电路提供。 但注意应使整流后电压纹波峰值不超过6.5V，避免电网波动超过峰值。接线时务 必注意电源正负，切勿反接！
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阿尔札特自动化有限公司
电源质量的好坏直接影响到接口板的性能，电源共模干扰的抑制能力影响系 统的抗干扰性，因此对于要求较高的应用场合，用户一定要注意提高电源的质量。
七、应用示例 1、CNC应用，支持 KCAM4、MACH3、EMC2/linuxcnc等并口类CNC控制软件，
最多支持6轴。可与所有脉冲与方向信号的步进、伺服驱动配套使用，控制车床、 铣床作数控运行。
三轴步进系统接线图
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阿尔札特自动化有限公司
附录 A、安装尺寸图(mm)：
注意：接口板应安装在通风状况良好的环境中，机柜内同时使用其它电路板时要保证相互之 间的距离不小于 30mm。
商标声明
用户手册中所涉及到的产品名称仅作识别之用，而这些名称可能是属于其它 不同的商标或版权，在此声明如下：
● LPT-CNC-B是阿尔札特公司的产品型号。 ●其它未提到的标识，均属各注册公司所拥有。
版权所有，不得翻印。
阿尔札特自动化有限公司
目录
一、概述„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„1 二、特点„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„1 三、应用范围„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„1 四、使用环境和参数„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„1 五、电源供给„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„1 六、输入输出端口定义„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„2 七、应用示例„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„4 附录 A、安装尺寸„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„5
MACH 3接口板使用说明
雕刻机接口板使用说明目录一、雕刻机接口板功能简介： (3)二、电气接线图： (3)三、接口板和驱动器的连接方法： (4)四、信号输入接口的连接方法： (4)五、继电器接口的使用： (5)六、并口的25针引脚输出定义： (5)七、Mach3软件的设置和使用方法： (6)7.1 Mach3的启动： (6)7.2 Mach3软件的端口设置： (7)7.3 限位开关的mach3设置： (11)7.4电机调试： (12)7.5 G代码的运行： (14)7.6 如何使用MACH3的手控界面： (16)八、联系我们： (17)一、雕刻机接口板功能简介：1、同时接5块步进电机驱动板器，控制5个步进电机运转2、带四路限位开关接口，可以接限位开关和急停开关，复位，对刀开关等。
3、带继电器控制，可控制雕刻机主轴电机的转动与不转动。
4、工作电压DC5V5、支持mach3软件。
二、电气接线图：三、接口板和驱动器的连接方法：X、Y、Z、4、5轴接口连接驱动板示意图:四、信号输入接口的连接方法：信号输入接口可以接限位开关和急停开关，对刀等，下图都以限位开关示意，具体的使用可以参考mach3中文教程：五、继电器接口的使用：继电器可以控制主轴的启动和停止，要使用该继电器，首先要对软件进行设置，软件的设置在后面章节中会提到。
在使用时即可通过代码控制继电器的吸合和释放，以此控制主轴的启动和停止。
六、并口的25针引脚输出定义：图6.1 并口接口并口简介：电脑的并口是一个25针D型凹槽连接器，图6.1所示为从电脑后方观看得并口插槽，箭头所指的方向为信息流相对电脑的流动方向，如标号为10-13的脚针是对向脑输入数据的。
接口板并口输出信号定义：七、Mach3软件的设置和使用方法：说明：这里将对mach3的基本设置进行讲解，对于mach3的设置是一个复杂的过程，我们这里的介绍主要是针对我们的驱动板进行，让您能够使电机正常转动，对于一些复杂的设置请您参考mach3的使用手册，那里有非常详细和专业的讲解。
华为光设备(OptiX 2500+)操作手册
华为光设备（OptiX 2500+）操作手册OptiX 2500+(Metro3000)光设备是华为技术有限公司开发的STM-16多业务光传输系统，光设备提供的SDH接口单元包括STM-16/ STM-4/STM-1光接口和STM-1电接口。
同时提供了丰富的具备PDH接口的IU接口单元，如T1、E1、E3、T3等PDH电接口系列。
另外，还提供以太网业务接入、带宽管理和以太业务汇聚等功能，将10M/100M以太网业务转换成VC-12业务在SDH网络上进行传送。
1 面板结构说明1.1 子框面板结构图1. 用户槽位1/保护槽位2. 用户槽位23. 用户槽位34. 用户槽位45. 用户槽位56. 用户槽位67. 交叉板槽位8. 交叉板槽位9. 用户槽位7 10. 用户槽位8 11. 用户槽位9 12. 用户槽位10 13.用户槽位11 14. 用户槽位12 15. 主控板槽位16. 保护槽位17. 光纤夹18. 防静电手腕插孔19. 接地孔OptiX 2500+(Metro3000)的子架结构（插板区）1. 挂耳2. 绑线杆3. 绑线支架4. 电源监控板5. 母板E1接口线连接板1/保护驱动板6. 接口板127. 接口板11 8. 接口板10 9. 接口板9 10. －48v电源接口11. 辅助接口单元12. 接口板4 13. 接口板314. 接口板2 15. 接口板1/母板E1接口线连接板2OptiX 2500+(Metro3000)子架结构（接线区）1.2 电源盒面板结构图电源盒安装于OptiX 2500+(Metro3000)机柜的顶部。
电源盒主要起-48V电源接入和分配的作用。
电源盒配备了电源滤波器和过流保护器件。
此外，电源盒内还配备了电源分配板（PDA）、电源监测板（PMU）、过压保护板（OPU）、低压保护板（LVC）。
561. OPU 板2. LVC 板3. PDA 板4. PMU 板5. 挂耳6. 面板电源盒外观及内部单板的位置RT N1(+)RT N2(+)NEG1(-)NEG2(-)PWR1PWR2PM URUNALMPGNDBUZ Z ER T ESTUPPERSUBRACKLOWERSUBRACK123456789101. 总开关（第1路）2. 总开关（第2路）3. 保护地4. 电源地（第1路）5. 电源地（第2路）6. -48V 电源（第1路）7. -48V 电源（第2路）8. 上子架电源开关9. 下子架电源开关 10. PMU 板 11. PMU 板指示灯 12. 声光测试开关 13. 告警声切除开关电源盒的面板2 基本配置及功能单元名称单板名称（字母表示） 单板名称PDH 单元PD1 32路E1支路电接口板 PQ163路E1支路电接口板PL3 3路E3/T3支路电接口板 PQ3 12路E3/T3支路电接口板 SDH 单元SDE 2路STM-1电接口板 SQE 4路STM-1电接口板 S16 1路STM-16光接口板 SD42路STM-4光接口板SL4 1路STM-4光接口板 SQ1 4路STM-1光接口板 SD1 2路STM-1光接口板 SL11路STM-1光接口板以太网接入单元ET1百兆以太网VC-12透传处理板单元名称单板名称（字母表示）单板名称EFT 百兆以太网VC-3/ VC-12透传处理板EFS0 快速以太网VC-12/VC-3交换处理板交叉连接与时钟单元XCS 交叉连接与时钟处理板主控与通信单元SCC 系统通信与控制板光放大单元BA2 光功率放大板BPA 光功放前放一体板电接口倒换控制单元EIPC 电接口倒换控制板单板名称功能说明可以使用的板位出线方式处理能力S16 STM-16光接口板IU4～IU9 IU 16×STM-1 SD4 2路STM-4光接口板IU4～IU9 IU 8×STM-1SL4 STM-4光接口板IU1～IU12 IU 4×STM-1SQ1 4路STM-1光接口板IU3～IU10 IU 4×STM-1SD1 2路STM-1光接口板IU1～IU12 IU 2×STM-1SL1 STM-1光接口板IU1～IU12 IU 1×STM-1SQE 4路STM-1电接口板IU1～IU4、IU9～IU12、IUPIU 4×STM-1SDE 2路STM-1电接口板IU1～IU4、IU9～IU12、IUPIU 2×STM-1BA2 光功率放大板IU2、IU4、IU6、IU8、IU10、IU12IU 0×STM-1BPA 光功放前放一体板IU2、IU4、IU6、IU8、IU10、IU12IU 0×STM-1PD1 32路E1电接口板IU1～IU4、IU9～IU12、IUPLTU 32×E1PQ1 63路E1电接口板IU1～IU4、IU9～IU12、IUPLTU 63×E1PL3 3路E3/T3电接口板IU1～IU4、IU9～IU12、IUPLTU 3×E3/T3PQ3 12路E3/T3电接口板IU1～IU4、IU9～IU12、IUPLTU 12×E3/T3ET1 以太网透传处理板IU1～IU4、IU9～IU12 LTU 48×E1EFS0 快速以太网VC-12/VC-3交换处理板IU1～IU4、IU9～IU12 LTU 4 ⨯ STM-1EFT 快速以太网VC-12/VC-3透传处理板IU1～IU4、IU9～IU12 LTU 4 ⨯ STM-12.3 单板业务配置业务板选用PDH单元：PD1、PQ1单板，出线板选用E75S或E12S可上下E1/T1业务，单子架最多可上下504（63×8）个E1/T1。
飞机爱好者A3 EVO 6 轴陀螺仪使用说明书
中文使用说明书版本：V1.0 2021/10感谢您购买和使用我们的产品。
A3 EVO是一款专门为遥控固定翼模型飞行设计的高性能、功能强大的6轴陀螺仪产品。
为了让您更好地了解和使用本产品和安全飞行，请认真阅读本说明书并按说明书的要求进行相关设置。
注意事项•遥控飞机模型不是玩具！螺旋桨高速旋转带来的潜在风险相当高，它们可能会导致严重的伤害，一切的使用要符合并遵守共同的安全规则和相关法规。
我们建议您在第一次使用我们的陀螺仪进行飞行时，寻求具有丰富飞行经验的玩家的指导和帮助；•A3 EVO在通电后需要进行精确的陀螺仪校准，所以，在接通飞机电源后，请保持飞机静止，等待蓝灯闪烁若干秒完成校准后，才能开始飞行，如果在这个阶段陀螺仪检测到有轻微的移动，蓝灯会一直保持常亮，直至飞机不再移动才重新开始校准过程，尽管如此，开机初始化阶段只需要保持静止即可，并不需要将飞机水平放置；•A3 EVO在通电后还需要进行摇杆中位校准，所以，通电前，先把发射机的所有摇杆放在中间位置，油门摇杆放在最低，打开发射机电源，然后再接通飞机电源，在初始化过程中不要移动任何摇杆直至初始化完成；•安装完成后请务必逐一检查副翼、升降、方向三个通道的陀螺仪修正方向是否正确！并且养成在每次起飞前都检查确认陀螺仪方向的习惯，错误的陀螺仪方向将会导致失控甚至坠机！•安装陀螺仪后，由于舵机的修正动作明显增加，将导致工作电流增大，请务必确保UBEC或电调的内置BEC能够提供足够的输出电流，否则可能造成电压不稳定，对飞行带来安全隐患。
为了获得更加稳定的电压，建议将配送的大电容插在陀螺仪或接收机的任意一个空闲的接口上。
使用一片附带的双面胶将陀螺仪牢固地安装在机身内部，安装时应尽量靠近飞机的重心位置，使陀螺仪外壳的三条边与飞机的三个旋转轴完全平行，并且保持陀螺仪与安装平面平行，尽量减小安装角度的误差，这样可以更好地发挥陀螺仪的性能。
A3 EVO可以水平或垂直安装，但无论是哪种安装方式，都要保证带按钮的一侧短边正对机头方向，即飞行的前进方向，排针指向后方，否则自动平衡模式和自动吊机模式将不能正常工作。
GSN系列运动控制器用户手册说明书
GSN系列运动控制器用户手册R1.12019.03版权申明固高科技有限公司 保留所有权力固高科技有限公司（以下简称固高科技）保留在不事先通知的情况下，修改本手册中的产品和产品规格等文件的权力。
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运动中的机器有危险！使用者有责任在机器中设计有效的出错处理和安全保护机制，固高科技没有义务或责任对由此造成的附带的或相应产生的损失负责。
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固高产品的更多信息固高科技的网址是。
在我们的网页上可以得到更多关于公司和产品的信息，包括：公司简介、产品介绍、技术支持、产品最新发布等等。
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技术支持和售后服务您可以通过以下途径获得我们的技术支持和售后服务：电子邮件：**********************；电话：0755－26970843发函至：深圳市高新技术产业园南区园深港产学研基地西座二楼W211室固高科技（深圳）有限公司邮编：518057用户手册的用途用户通过阅读本手册，能够了解GSN系列运动控制器的基本结构，正确安装运动控制器，连接控制器与电机控制系统，完成运动控制系统的基本调试。
电脑接口图解大全 图解硬盘接口
电脑接口图解大全图解硬盘接口2010-12-29 19:09:01| 分类：计算机常识| 标签：|字号大中小订阅每台电脑，无论台式机还是笔记本，里里外外都有许多接口和插槽，你全都认识吗？也许你已经对USB、PS/2、VGA等常用接口非常熟悉，但是你知道SCART、HDMI，抑或USB接口分为Type A、Type B等类型吗？总之这是一篇主要面对电脑初学者的文章，但那些有经验的用户也许也能从本文学到一些新知识第一部分外部接口：用于连接各种PC外设USBUSB（Universal Serial Bus 通用串行总线）用于将鼠标、键盘、移动硬盘、数码相机、VoIP电话（Skype）或打印机等外设等连接到PC。
理论上单个USB host控制器可以连接最多127个设备。
3 X1 H8 g) q6 [5 y# `3 W0 L硬件技术、网络技术、病毒安全、休闲娱乐,软件下载USB目前有两个版本，USB1.1的最高数据传输率为12Mbps，USB2.0则提高到480Mbps。
注意：二者的物理接口完全一致，数据传输率上的差别完全由PC的USB host控制器以及USB设备决定。
USB可以通过连接线为设备提供最高5V，500mA的电力。
接口有3种类型：- Type A：一般用于PC- Mini-USB：一般用于数码相机、数码摄像机、测量仪器以及移动硬盘等左边接头为Type A（连接PC），右为Type B（连接设备）USB MiniUSB延长线，一般不应长于5米请认准接头上的USB标志USB分离线，每个端口各可以得到5V 500mA的电力。
移动硬盘等用电大户可以使用这种线来从第二个USB端口获得额外电源（500+500=1000mA）你见过吗：USB接口的电池充电器比较常见的USB转PS/2接口IEEE-1394/Firewire/i.LinkIEEE-1394是一种广泛使用在数码摄像机、外置驱动器以及多种网络设备的串行接口，苹果公司又把它称作Firewire（火线），而索尼公司的叫法是i.Link。
mach3接口板原理图
D
C
1 S3S2S1 14 2 15 3 16 4 17 5 18 BK 6 19 GND 7 20 8 21 9 22 10 23 11 24 12 25 13 DB25M VCC RP2 A09-4.7K
1 RJ5 RJ11-6P GND RJ11-6P 2 EN 3 Spindle STEP 4 Spindle DIR 5 VCC 6 1 RJ4 RJ11-6P RJ11-6P 2 3 4 5 6 1 RJ3 RJ11-6P RJ11-6P 2 3 4 5 6 1 RJ2 RJ11-6P RJ11-6P 2 3 4 5 6 1 RJ1 RJ11-6P RJ11-6P 2 3 4 5 6 GND EN X STEP X DIR VCC GND EN Y STEP Y DIR VCC GND EN Z STEP Z DIR VCC GND EN A STEP A DIR VCC
B
DB15F DB15M 1 9 2 10 3 11 4 12 5 13 6 14 7 15 8 DB15M VCC DB25M
VCC X++ Y++ Z++ A++ Stop
U2 CN6 P521-1 2 CN2-2.54MM 1
OUT X++ GND OUT Y++ GND OUT Z++ GND OUT A++ GND OUT Stop GND
K1 DC5V
1 2 3 2
5 Q2 9012 GND EN Spindle STEP Spindle DIR VCC GND
RP3 A12-4.7K
OUT Stop D1 1N4148 VCC R1 IN S Open Q1 4.7K 8550 IN X STEP GND OUT A++ IN S Open IN X DIR R2 IN S STEP IN S DIR 4.7K IN Y STEP IN X DIR IN S DIR IN Y DIR GND IN Y STEP IN Z STEP IN X STEP IN S STEP IN Z DIR IN A STEP IN A DIR OUT Stop OUT X++ OUT Y++ OUT Z++ GND IN Y DIR IN Z DIR IN A STEP IN A DIR GND S3 S2 S1 IN Z STEP R4 1K 1 2 4 6 8 19 11 13 15 17 1 2 4 6 8 19 11 13 15 17 1G A1 A2 A3 A4 2G B1 B2 B3 B4 1G A1 A2 A3 A4 2G B1 B2 B3 B4 1Y1 1Y2 1Y3 1Y4 2Y1 2Y2 2Y3 2Y4 1Y1 1Y2 1Y3 1Y4 2Y1 2Y2 2Y3 2Y4
ST LSM6DSO iNEMO 六轴惯性传感器模块使用说明书
AN5192应用笔记LSM6DSO：始终开启的3D加速度计和3D陀螺仪引言本文档旨在提供ST LSM6DSO iNEMO六轴惯性传感器模块相关的使用信息和应用提示。
LSM6DSO是系统级封装的3D数字加速度计和3D数字陀螺仪，具有数字I²C、SPI和MIPI I3C SM串口标准输出，组合工作在高性能模式下功耗只要0.55 mA。
由于陀螺仪和加速度计均具有超低噪声性能，始终具有低功耗特性，并结合了高传感精度，因此能够为客户提供最佳运动体验。
此外，加速度计具有智能的休眠到唤醒（活动）和返回休眠（不活动）功能，具备先进的节电能力。
该器件具有动态的用户可选择的满量程加速度范围：±2/±4/±8/±16 g，且角速率范围为±125/±250/±500/±1000/±2000 dps。
经过配置，LSM6DSO可利用硬件识别出的自由落体事件、6D方向、单击和双击感应、活动或不活动、唤醒事件，来生成中断信号。
可使用不同连接方式与外部传感器相连，从而实现额外的功能，例如传感器集合（sensor hub）、辅助SPI等。
LSM6DSO可兼容主要操作系统的要求，提供真实、虚拟以及批量模式传感器。
它经过专门设计，可在硬件上实现大幅运动检测、相对倾斜度、计步功能和时间戳，并提供强大的定制功能：可单独设定最多16个嵌入式有限状态机，用于运动检测或手势识别，例如查看、绝对手腕倾斜、摇晃、连续两次摇晃或拿起。
LSM6DSO还嵌入了机器学习内核逻辑，可以识别数据模式与用户定义的类别集是否匹配。
应用的典型示例有跑步、行走和驾车等活动检测。
LSM6DSO集成有一个9Kbyte的智能先进先出（FIFO）缓冲器，支持对有效数据（包括外部传感器、计步器、时间戳和温度数据）进行动态批处理。
LSM6DSO采用小型塑料焊盘网格阵列封装（LGA-14L），可确保在更大的温度范围（-40 °C至+85 °C）内正常工作。
睿达主板接口说明书
MC-BOARD-V2.0运动控制主板接口说明1 概述 (1)2 安装尺寸 (3)2.1主板安装尺寸 (3)2.2按键面板尺寸 (4)3 实物图和接口一览 (5)3.1 MC-BORAD-V2.0主板实物图 (5)3.2 人机面板实物图 (6)4 接口信号说明 (7)4.1 电源接口JP0（4pin 3.81mm） (7)4.2 USB接口 (7)4.3 四轴限位接口（6pin 3.81mm） (7)4.4 X/Y/Z/U四个运动轴驱动接口（X、Y、Z、U 6pin 3.81mm） (8)4.5 人机操作面板接口P1 (8)4.6 通用输入输出口IO（5pin 3.81mm） (9)4.7 激光电源接口（6pin 3.81mm） (9)5 激光电源接口举例 (11)5.1 单玻璃管，数字激光电源 (11)5.2 单玻璃管，模拟激光电源 (11)5.3 双玻璃管，模拟激光电源，机器厂家无外接电位器电路 (12)5.4 双玻璃管，模拟激光电源，机器厂家外接电位器电路 (13)5.5 通用射频CO2激光器 (14)6 步进电机驱动器接口举例 (15)6.1概述 (15)6.2 脉冲信号上升沿有效 (15)6.3脉冲信号下降沿有效 (16)7 输出IO口接线示例 (18)8 人机界面操作说明 (19)8.1 主界面介绍 (19)8.2 按键介绍 (20)1 概述MC-BOARD主板专用于激光雕刻/切割运动控制系统中，其最大支持四个轴的运动控制，其中支持X/Y两轴的联动控制，同时支持Z/U两轴的点动控制。
X/Y/Z轴有复位功能，有最大最小坐标限制，Z轴可用于控制平台的上升和下降运动；U轴无复位功能，无最大最小坐标限制，可用作双向循环上料轴。
目前睿达系统MC-BOARD主板不能兼容市面上所有的U盘。
经过测试，如下U盘可以使用：朗科、威刚、台电、新科、爱国者、清华同方、清华普天、清华紫光、深圳天琴、华人闪盘、深圳汉鑫科技等；我们将测试更多的U盘，不断丰富可以兼容的U盘类型。
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六轴接口版说明
欢迎使用六轴接口版。
本接口版可以直接与软件MACH3 KCAM4或泡沫切割软件或其他并口连接的软件使用。
特点：
1：输出信号电平可以高低转换，适应共阳共阴步进电机驱动板，使电机工作更精确。
2：用TTL74244芯片做驱动和隔离，适应电脑并口宽电压，且保护电脑端口。
3：工作电压驱动电压在一起，节约又方便，可以用电脑USB提供5V或接开关电源。
4：脉宽调制电机PWM直接控制，可以用在变频器或司服电机主轴调速。
5：两个继电器输出功率接口，可以用来控制主轴正反转或水泵。
6：5个输入端，信号整型输入，可以接限位或光电开关外或接按钮。
7：6个DC3排线插座可以方便连接驱动器。
输入输出都有HT插座，可以方便连接其他步进电机或司服电机驱动。
8：使能可以在板上外接控制。
9：面积90*135毫米。
说明，以下事例是以本论坛驱动为适应进行的设置，如果是其他驱动请作参考！
电源使用：
本接口板可以用交流或直流电源。
如果驱动是小于30V可以用接口板提供驱动电源。
AC12-24V插座上接入交流15－20V，或（24V开关电源）经过接口板上整流后可以提供12V 和5V接口板工作电压，可以提供给8435或6016驱动电源。
整流后电压纹波峰值不超过30V。
考虑到电网电压的波动，变压器副边空载输出电压建议不能小于60VAC。
采用较低的电源电压会使电机高速运行力矩下降，但有助于驱动器降低温升和增加低速时的运行平稳性。
建议使用线性电源（变压器），大于60W，线性电源功率大，电源稳，价格低是首选。
不能使用自藕变压器。
如果用工厂机床变压器，初级有220和380，次级有6。
3，12。
24。
36可以组合成多个电压。
如：初级接220，次级接6。
3和36，交流就是30V。
初级接220，次级接6。
3和24，交流电压就是18V左右了。
如果初级接380，用电源220，次级的电压就降了1/3。
如果驱动器要用30V以上单独供电，接口板就可以用个小功率変压器提供12V或5V 工作电压，也可以用电脑USB提供5V电压。
以上供电方式请单独使用。
用USB提供5V就不要在AC12-24插座上插电源。
USB提供5V风扇不会转，也不能控制12V继电器。
步进电机端口设置：6个轴可以方便用排线插座
DC3插座定义：
端口定义X轴脉冲2 方向4
Y轴脉冲9 方向7
Z轴脉冲6 方向8
A轴脉冲17 方向16
B轴脉冲5 方向14
C轴脉冲3 方向1
其中B轴方向端口可以选择用14或3端口，这样是为了其他软件只能设置在2-9端口用。
那3端口就不能做功率输出口了。
如果要使用C轴就要在最上的跳线接在L端（是5V）,下面的跳线接在负端。
这里就不能作为主轴PWM调速控制了。
本论坛驱动输出端口都反向输出，也可以选择不反向，连接就可以。
选择高低电平，因为驱动有共阳或共阴，有的驱动用了反相，没选择好，可能会掉步。
接8435驱动不要短接。
本论坛驱动是共阳，脉冲信号反向，在MACH3设置：
6轴接口版有两个功率输出口定义在并口1，3端口，可以直接接12V继电器。
可以用继电器控制主轴，或主轴的正反转或水泵。
控制主轴正反转继电器设置，在代码中写M3 主轴正转，M4反转 M5停。
设置主轴和水泵用M3控制主轴，M5停主轴 M7控制水泵，M9关闭水泵
如果是变频器或其他用PWM控制主轴速度，用端口14控制
根据你的控制器选择5V或12V,用短路叉接上面H是12V,下面L是5V，1端口，3端口可以控制变频器主轴正转反转，在代码中M3后写上S速度，就可以调速了。
使能控制：使能就是使电机得电，有的是高有效，有的是低有效：
本论坛8435驱动器是低有效，接负就可以。
5V电源指示：
指示工作电源正常情况。
集中输出口：把所有输出端口集中在一起，方便外接控制。
定义：1 3 —＋ 6 8 4 14
16 17 —＋7 9 2 5
输入接口：可以方便接限位和外部按钮。
有5V电源可以接光电开关。
由于一个并口就5个输入可以并联开关使用，下面是超行程和原点设置
用小键盘控制MACH3
MACH3是个功能很强的软件，控制键多，用大键盘不方便，手控盒也难做，用数字小键盘就方便多了。
数字小键盘小巧，MACH3软件自己就定义了几个键，接上小键盘后，用方向键就可以控制XY轴，pgup pgdn可以控制Z轴，“Home”可以归零，正负+—键可以控制主轴速度。
其它键你就可以设置其它功能了，如：运行，原位，单步，Z开关，点动连续，急停，运行模式，刀路模式。
接好小键盘，最好是USB口的，打开MACH3软件输入信号
如要定义OEM1 用“0”键盘，就按下“0”，热键就会输入“45”，其它都一样，键盘已经定义了的键“如方向键”就不要定义了。
定义完就是这样：
再打开系统热键设置：
设置“OEM”代码，OEM代码可以查资料计算获得。
这样一个小巧多功能的控制盒就做成功了。
大海作坊
注意：8435驱动一定要加上散热器，加上风扇更好，不要使用超过30V直流，推荐使用24V直流，或15-20V交流，推荐使用57，小于2A的两相，4线或6线的步进电机。
电机接错线或电机电流大，散热不好都可能烧芯片。
大驱动器接线图。