2平面连杆机构

平面连杆机构优点：1可以实现给定运动规律或运动轨迹2低副以平面相接触，承载能力高，耐磨损3制造简便；缺点：不易精确实现复杂的运动规律，且设计较为复杂2党构件数和运动副较多时，效率较低

最简单的平面连杆机构由四个构件组成，称为平面四杆机构

平面四杆机构按所含移动副数目分为：全转动副的铰链四杆机构（曲柄摇杆（通常曲柄为原动件作匀速转动；摇杆为从动件作变速往复摆动）、双曲柄（运动不确定状态）、双摇杆机构）、含一个移动副的四杆机构（曲柄滑块机构、导杆机构、摇块机构和定块机构）、含两个移动副的四杆机构（两个移动副相邻—正切、相邻但其中一个移动副与机架相关联—正切、相邻但均不与机架相关联、两个移动副都与机架相关联

平面四杆机构的基本特性：运动特性、传力特性

铰链四杆机构有整转副的条件：最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和

有整转副后确定是否有曲柄：1最短杆为机架，机架上有两个整转副，得双曲柄机构2最短杆的邻变为机架，机架上之偶一个整转副，得曲柄摇杆机构3最短杆的对边为机架，机架上没有整转副，得双摇杆机构4若不满足有整转副条件即没有整转副，无论取哪个构件作为机架都只能得到双摇杆机构极位夹角

θ极位夹角越大，K越大（K=180+θ/180-θ），急回运动性质越显著

压力角：作用在从动件上的驱动力与该力作用点绝对速度之间所夹锐角

压力角可作为判断机构传动性能的标志

摆动导杆机构的传动角始终等于90度，具有很好的传力性能

摆动导杆的极位夹角与导杆摆角的关系为相等

死点位置：机构的传动角为零的位置；死点位置会使从动件出现卡斯或运动不确定现象；可以对从动曲柄施加外力，或利用飞轮及构件自身的惯性，使机构通过死点位置

铰链回杆机构中：两构件的角速度与其绝对瞬心至相对瞬心的距离成反比。

⑦双曲柄机构中，用的最多的是平行四边形机构，或称平行双曲柄机构，这种结构，当四个铰链中心处于同一中心处于同一直线时，将出现运动不确定的状态，可能变成反平行四边形机构，为消除这种运动不确定状态，可在主、从动曲柄上错开一定角度再安装一组平行四边形机构。（机车驱动轮联动机构）

⑧曲柄摇杆机构的急回特性：用行程速度变化系数（或行程速比系数）K表示：即：

K=w2/w1=t1/t2=180°+Q/180°+Q或 Q=180°(K-1)/(K+1)

极位夹角：曲柄与摇杆两次共线时这两线的夹角，Q增加 ??K增加??急回运动的性质越显著。

为保证机构正常工作，必须规定最小传动角的下限及最大压力角的上限。