基于克隆选择的移动机器人路径规划

基于克隆选择的移动机器人路径规划

胡选子;谢存禧

【期刊名称】《微电子学与计算机》

【年(卷),期】2009()8

【摘要】提出了基于克隆选择的移动机器人全局路径规划方法.该方法包括环境建模、抗体设计、适应度函数构建,选择策略和免疫算子的定义.在适应度函数构建时既考虑路径距离又考虑与障碍物的相交程度.同时根据机器人路径规划问题设计了变异算子、插入算子和删除算子.该方法与遗传算法相比规划时间更短、规划出的路径质量更高.利用MATLAB仿真验证了该方法的有效性.

【总页数】4页(P124-127)

【关键词】克隆选择;路径规划;机器入;人工免疫系统

【作者】胡选子;谢存禧

【作者单位】东莞职业技术学院;华南理工大学机械与汽车工程学院

【正文语种】中文

【中图分类】TP39

【相关文献】

1.基于改进克隆选择的移动机器人路径规划 [J], 周文明;张年松;杜凯

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