搬运机器人控制系统的设计与实现

图１　硬件系统结构图
搬运机器人包括机械臂运动部分和上位机部分。

机械手
末端执行器用于抓取物块，根据被抓物块的形状、大小、重量、类型等，可以选择不同类型的结构进行物块抓取。

本
图２　硬件接线图
所对应的实物连接效果如图3所示。

把DC电源接线接
图３　实物图
系统软件设计
软件设计的整体思路为：首先利用软件VS2017
制作上位机操作界面实现上位机与控制器STM32的通信
接着再利用Keil4编程软件给STM32编写串口通信、蜂鸣器报警、按键复位、舵机控制等程序；最后实现控制机械手臂运动实现对物块的抓取和搬运。

两个软件之间利用串口通信传递数据。

软件程序设计流程如图4所示。

图４　程序设计流程图
运动控制单元程序设计
灯程序设计
首先在软件中编写LED灯的初始化函数，并对
口进行配置，设定为推挽输出，将
灯。

在本设计中，可以通过灯是否亮起来判
图５　上位机界面
图６ａ　创建
图６ｂ　下载
图６　动作组的创建与下载
图７ａ　结果１ 图７ｂ　结果２ 图７ｃ　结果３
图７　物块抓取结果
４　结　语
本设计实现了对特定位置的物块进行搬运，将红色、黄色、蓝色3种颜色的物块，放置到相应的盒子中，较完整地实现了控制任务，完成了此次设计。

当然设计中也有一些不足之处，比如创建的动作组不能保证是最优运动路径等。

本次设计还有很大的提升空间。

在该设计中需要注意以下几点。