08 控制对象的特性
网络管理答案(第3版)之欧阳与创编
第一章 ao 导论思考题11 什么是网络管理？简述它的重要性。
答：网络管理是指对网络的运行状态进行监测和控制，使其能够有效、可靠、安全、经济地提供服务。
（P4）网络管理的重要性主要体现在：1、网络设备的复杂化使网络管理变得复杂。
2、网络的经济效益越来越依赖网络的有效管理。
3、先进可靠的网络管理也是用户所要求的。
（P4）12 网络管理的目标是什么？答：网络管理的根本目标是满足运营者及用户对网络的有效性、可靠性、开放性、综合性、安全性和经济性的要求。
（P5）13 网络管理主要涉及哪些基础理论与技术？答：网络管理是一门高度综合和复杂的技术，除其自身包含丰富的内容之外，还涉及多个学科的基础理论和技术，主要包括：网络性能分析理论、网络的可靠性理论、网络优化理论、人工智能理论与技术、面向对象的分析与设计技术、数据库技术和计算机仿真技术等。
（P6P13）14 面向对象的分析技术与面向过程的分析技术相比有哪些主要区别？面向对象分析技术的优点是什么？答：面向对象的分析与设计技术与面向过程技术相比的区别在于：面向过程技术是将处理问题的方案看成一个过程，然后把过程逐步分解为更小的过程，直至小过程的复杂程度易于处理为止；面向对象技术是将问题看成是事物（对象）之间的相互作用，通过定义有关对象的属性、可产生的或被施加的操作以及对象之间的相互关系来处理问题。
从语言学的角度来讲，面向过程技术是以动词为中心，而面向对象技术是以名词为中心。
面向对象分析技术的优点包括：1、面向对象分析技术更符合人们以名词为中心的思维习惯，更易于理解和掌握。
2、面向对象分析技术特有的抽象性、封装性、继承性以及同质异构性在克服复杂性方面具有优势。
a. 抽象性提供了对于复杂对象的单纯接口。
b. 封装性对复杂的个体实现了细节的隐藏。
c. 继承性可以非常方便地表达事物从一般到特殊，从简单到复杂的层次关系。
d. 同质异构性在保证了对象的外部接口不变的前提下，解决了网络设备升级改造后管理上的向后兼容等问题。
微生物学 06 微生物的生长与控制-08级
第二节 微生物培养法 一、实验室培养法
（一）固体培养
1.好氧菌：试管斜面、平板等。 2.厌氧菌 （1）高层琼脂柱：加还原剂,石蜡封口。
（2）Hungate滚管
①厌氧菌计数：铜柱除氧→预还原 培养基、稀释液制备→稀释样品 →滚管→培养→计数。
②预还原培养基和稀释液制备
煮沸驱氧→分装到螺口厌氧滚管
2.获得同步生长的方法
同步培养法诱导法来自筛选法化学诱导 物理诱导
过滤法 区带密度梯度离心法 膜洗脱法
（1）环境条件诱导法
① 温度：适宜和不适宜交替处理，如芽孢杆菌。
② 培养基成分控制
营养不足和营养丰富交替培养； 含抗生素和完全培养基交替培养；
③ 光照和黑暗交替：用于光合细菌。
（2）筛选法
二、分批培养细菌的生长规律 1.分批培养和连续培养 （1）分批培养 菌体→接种到定量的培养基中（不再补充和更换），
有害废物的积累（酸、醇、毒素等）→pH、氧化
还原势等不合适。
③应用 生产上，延长该时期→提高产量（补料、调pH、 提高通气量等）。收获细胞及初级产物的最佳时 期（如乳酸、柠檬酸、SCP等，其产生和细胞生长 同步）。 生物测定维生素、氨基酸和碱基的最佳时期。
（4）衰亡期
负生长，出现衰退形，释放芽孢和次生产物，细 胞死亡、自溶。比其他各时期时间长。
注：稳定期后期或衰亡期→收获次生产物最佳时 期（其产生和细胞生长不同步）。
三、丝状微生物的群体生长规律
孢子接种→液体培养基→培 养（产生孢子否？）。 以时间为横坐标，菌丝干重 为纵坐标，绘曲线。 包括：停滞期；迅速生长期； 衰亡期。 菌 丝 体 干 重
四、微生物纯培养生长的测定 指群体生长（细胞数目或生长量）的测定。
08天正快捷键
08天正快捷键左手键”快捷命令表A *ARC 创建圆弧AD *ATTEDIT 改变属性信息AA *AREA 计算对象或指定区域的面积和周长AG *ALIGN 将对象与其他对象对齐AP *APPLOAD 加载或卸载应用程序AR *ARRAY 阵列AT *MATCHPROP 将选定对象的特性应用到其他对象ATT *ATTDEF 创建属性定义AV *DSVIEWER 鸟瞰视图B *BLOCK 创建块BD *BOUNDARY 从封闭区域创建面域或多段线BR *BREAK 打断选定对象C *CIRCLE 创建圆CA *CAL 计算算术和几何表达式CC *COPY 复制对象CF *CHAMFER 为对象的边加倒角CT *CUTCLIP 剪切图形CR *COLOR 设置新对象的颜色D *DIMSTYLE 创建和修改标注样式DA *DIMANGULAR 创建角度标注DB *DIMBASELINE 从上一个标注或选定标注的基线处创建标注DC *DIMORDINATE 创建坐标点标注DD *DIMDIAMETER 创建圆和圆弧的直径标注DE *DIMLINEAR 创建线性标注DG *DIMALIGNED 创建对齐线性标注DR *DIMRADIUS 创建圆和圆弧的半径标注DT *DIST 测量两点之间的距离和角度DV *DVIEW 定义平行投影或透视视图DZ *LEADER 创建连结注释与几何特征的引线E *ERASE 从图形中删除对象ED *DDEDIT 编辑文字、标注文字、属性定义和特征控制框ES *ELLIPSE 创建椭圆EG *LENGTHEN 修改对象的长度和圆弧的包含角EX *EXTEND 延伸对象ER *LAYER 管理图层和图层特性EE *LINETYPE 加载、设置和修改线型F *FILLET 倒圆角FC *POLYGON 创建闭合的等边多段线FD *OPEN 打开现有的图形文件FE *EXPORT 以其他文件格式输出FF *LINE 创建直线段FG *PLINE 创建二维多段线FGE *PEDIT 编辑多段线和三维多边形网格FW *LWEITH 设置线宽、线宽显示选项线宽单位FS *OFFSET 偏移FT *FILTER 为对象选择创建过滤器FV *MOVE 移动对象FX *PROPERTIES 控制现有对象的特性G *GROUP 对象编组R *PAN 在当前视口中移动视图RW *REDRAW 刷新当前视口中的显示RA *RAY 画射线RD *REDO 撤销前面UNDO 或 U 命令的效果RE *REGEN 从当前视口重生成整个图形REE *RENAME 修改对象名REC *RECTANG 绘制矩形多段线RT *ROTATE 旋转RR *RENDER 渲染SA *SAVEAS 另存为SV *SAVE 保存SC *SCALE 按比例放大或缩小对象SD *DDSELECT 选项设置SS *HATCH 用无关联填充图案填充区域ST *STYLE 创建、修改或设置命名文字样式T *TRIM 修剪对象TB *TOOLBAR 显示、隐藏和自定义工具栏TE *TOLERANCE 创建形位公差TT *TEXT 创建单行文字对象TTT *MTEXT 创建多行文字对象V *UNDO 撤消命令VV *UNITS 控制坐标和角度的显示格式并确定精度W *WBLOCK 将对象或块写入新的图形文件WW *MIRROR 镜像WE *WEDGE 创建三维实体并使其倾斜面沿 X 轴方向X *EXPLODE 将合成对象分解成它的部件对象XA *XATTACH 将外部参照附着到当前图形XB *XBIND 将外部参照依赖符号绑定到当前图形中XC *XCLIP 定义外部参照或块剪裁边界，并且设置前剪裁面和后剪裁面XX *XLINE 创建无限长的直线（即参照线）Z *ZOOM 放大或缩小视图中对象的外观尺寸ZA *ZOOMALL 缩放全部ZD *ZOOMDYNAMIC 动态缩放ZE *ZOOMEXTENTS 缩放范围最常用“左手键”快捷命令表A *ARC 创建圆弧AD *ATTEDIT 改变属性信息AG *ALIGN 将对象与其他对象对齐AR *ARRAY 阵列B *BLOCK 创建块BR *BREAK 打断选定对象C *CIRCLE 创建圆CA *CAL 计算算术和几何表达式CC *COPY 复制对象CF *CHAMFER 为对象的边加倒角D *DIMSTYLE 创建和修改标注样式DA *DIMANGULAR 创建角度标注DD *DIMDIAMETER 创建圆和圆弧的直径标注DE *DIMLINER 创建线性标注DG *DIMALIGNED 创建对齐线性标注DR *DIMRADIUS 创建圆和圆弧的半径标注E *ERASE 从图形中删除对象ES *ELLIPSE 创建椭圆EX *EXTEND 延伸对象F *FILLET 倒圆角FC *POLYGON 创建闭合的等边多段线FF *LINE 创建直线段FS *OFFSET 偏移FV *MOVE 移动对象R *PAN 在当前视口中移动视图RA *RAY 画射线RD *REDO 撤销前面UNDO 或 U 命令的效果REC *RECTANG 绘制矩形多段线RT *ROTATE 旋转SC *SCALE 按比例放大或缩小对象SD *DDSELECT 选项设置T *TRIM 修剪对象V *UNDO 撤消命令WW *MIRROR 镜像XX *XLINE 创建无限长的直线（即参照线）Z *ZOOM 放大或缩小视中对象的外观尺寸ZA *ZOOMALL 缩放全部ZD *ZOOMDYNAMIC 动态缩放ZE *ZOOMEXTENTS 缩放范围其他“左手键”快捷命令表AA *AREA 计算对象或指定区域的面积和周长AP *APPLOAD 加载或卸载应用程序AT *MATCHPROP 将选定对象的特性应用到其他对象ATT *ATTDEF 创建属性定义AV *DSVIEWER 鸟瞰视图BD *BOUNDARY 从封闭区域创建面域或多段线CT *CUTCLIP 剪切图形CR *COLOR 设置新对象的颜色DB *DIMBASELINE 从上一个标注或选定标注的基线处创建标注DC *DIMORDINATE 创建坐标点标注DT *DIST 测量两点之间的距离和角度DV *DVIEW 定义平行投影或透视视图DZ *LEADER 创建连结注释与几何特征的引线ED *DDEDIT 编辑文字、标注文字、属性定义和特征控制框EG *LENGTHEN 修改对象的长度和圆弧的包含角ER *LAYER 管理图层和图层特性EE *LINETYPE 加载、设置和修改线型FD *OPEN 打开现有的图形文件FE *EXPORT 以其他文件格式输出FG *PLINE 创建二维多段线FGE *PEDIT 编辑多段线和三维多边形网格FW *LWEITH 设置线宽、线宽显示选项线宽单位FT *FILTER 为对象选择创建过滤器FX *PROPERTIES 控制现有对象的特性G *GROUP 对象编组RW *REDRAW 刷新当前视口中的显示RE *REGEN 从当前视口重生成整个图形REE *RENAME 修改对象名RR *RENDER 渲染SA *SAVEAS 另存为SV *SAVE 保存SS *HATCH 用无关联填充图案填充区域ST *STYLE 创建、修改或设置命名文字样式TB *TOOLBAR 显示、隐藏和自定义工具栏TE *TOLERANCE 创建形位公差TT *TEXT 创建单行文字对象TTT *MTEXT 创建多行文字对象VV *UNITS 控制坐标和角度的显示格式并确定精度W *WBLOCK 将对象或块写入新的图形文件WW *MIRROR 镜像WE *WEDGE 创建三维实体并使其倾斜面沿 X 轴方向X *EXPLOPE 将合成对象分解成它的部件对象XA *XATTACH 将外部参照附着到当前图形XB *XBIND 将外部参照依赖符号绑定到当前图形中XC *XCLIP 定义外部参照或块剪裁边界，并且设置前剪裁面和后剪裁面CAD快捷键一览表F1: 获取帮助F2: 实现作图窗和文本窗口的切换F3: 控制是否实现对象自动捕捉F4: 数字化仪控制F5: 等轴测平面切换F6: 控制状态行上坐标的显示方式F7: 栅格显示模式控制F8: 正交模式控制F9: 栅格捕捉模式控制F10: 极轴模式控制F11: 对象追踪式控制Ctrl+B: 栅格捕捉模式控制(F9)Ctrl+C: 将选择的对象复制到剪切板上Ctrl+F: 控制是否实现对象自动捕捉(f3)Ctrl+G: 栅格显示模式控制(F7)Ctrl+J: 重复执行上一步命令Ctrl+K: 超级链接Ctrl+N: 新建图形文件Ctrl+M: 打开选项对话框直线轴网 ZXZW 生成正交轴网，斜交轴网或单向轴网。
被控对象动态特性
第二节 描述对象特性的参数
前面讨论了描述对象特性的方法，那么如何简洁地描述对象的主要特征， 例如在输入作用下输出随时间变化的快慢程度以及最终变化的数值大小呢？ 常用三个物理量放大系数K、时间常数T、纯滞后时间τ来表示对象的特性， 这些物理量称为对象的特性参数。 一 放大系数K与时间常数T
T dh h KQ1 dt
Q1 Q2 A dh dt
Q1 Q1 Q10
Q2 Q2 Q2 0
Q2 h
将液位与流出量之间的非线性特性线性化。线性化方法是将非线性项进 行泰勒级数展开，并取线性部分。只在某一稳态点附近小范围内有效。
Q2 h Q20 dQ2 | hh0 (h h0 ) Q20 h dt 2 h0
干扰 D 给定值 Sv + 偏差 - Pv 测量值 Dv
e
控制器
操纵值 Mv
操纵变量 调节阀 q 被控对象
被控变量 y
测量变送器
第一节 对象特性及描述方法
二 对象特性的描述方法 建立对象数学模型的基本方法有机理法和测试法。
（一）机理法
用机理法建模就是根据生产过程的内在机理，写出各种有关的平衡方程 如：物料平衡方程、能量平衡方程、动量平衡方程、相平衡方程等，推 导出代表对象动态特性的微分方程。 对复杂对象的机理法建模需要进行合理的假设与简化。 下面通过一个简单的例子来讨论如何用机理法建模。
Q1
1
0 h
h ( )
0.632h ( )
（a)
t
h
储槽对象
2
Q2
0
T
（b)
t
阶跃响应曲线
第二节 描述对象特性的参数
二 纯滞后时间τ
第3章 控制对象的特性
C）容量系数C对控制对象时间常数的影响： 容量系数C对控制对象时间常数的影响： 若有两个单容水柜，底面积分别为A 若有两个单容水柜，底面积分别为 1和A2， 且 A2 > A 1 。 所以T 因为 T1=A1×R，T2=A2×R，所以T2>T1。 t=0： 当t=0：
dh(t) dt
=
K *∆µ T
第三章 控制对象的特性
（1）何谓控制对象的特性？ 何谓控制对象的特性？ 是指对象在受到干扰作用或调节作用 被控参数是如何变化的， 后，被控参数是如何变化的，变化的快慢 及最终变化的数值。 及最终变化的数值。 何谓控制对象的输入、输出量？ （2）何谓控制对象的输入、输出量？ 干扰作用和调节作用为对象的输入量； 干扰作用和调节作用为对象的输入量； 被控参数为对象的输出量。 被控参数为对象的输出量。 干扰作用 被控参数 干扰通道 调节作用 被控参数 调节通道
（3）求取容量滞后时间τc的方法：
对系统过渡过程的影响： （4） τc对系统过渡过程的影响： 稳定性 动态偏 调节时间 三、滞后时间τ： 滞后时间τ
滞后时间τ= 纯滞后时间τ 滞后时间τ= 纯滞后时间τ0+容量滞后时 间τc 总之： 总之： 单容控制对象的特性参数为 K、T、τ0 多容控制对象的特性参数为 K、T、τ
（3）单容控制对象：只有一个储蓄容积的 单容控制对象： 控制对象 控制对象。 控制对象。其动态特性可用一阶微分方程式 表示。 表示。 多容控制对象 控制对象： 多容控制对象：有两个或两个以上 储蓄容积的控制对象。 储蓄容积的控制对象。其动态特性需用二阶 或二阶以上微分方程来表述。 或二阶以上微分方程来表述。
D）阻力系数对控制对象时间常数的影响： 阻力系数对控制对象时间常数的影响： 若有两个底面积相同的单容水柜 A1=A2）， （A1=A2）， >R2， R1， 但 R1 >R2，T1=A1 × R1，T2=A2 × R2 则 T1 >T2 * * * t=0： dt 当t=0： dh(t) = K * ∆ µ = K µ R R A∆ µ = K µ A∆ µ T * h（∞）= K×△u=Ku×R×△u K×△u=Ku× ×△u ×△u=Ku 可见：阻力系数越大，时间常数越大； 可见：阻力系数越大，时间常数越大； 阻力系数变，被控量初始变化速度不变； 阻力系数变，被控量初始变化速度不变； 阻力系数变，被控量稳态值变化。 阻力系数变，被控量稳态值变化。
控制系统的特性分析
为了提高控制系统的鲁棒性，可以采用多种措施，例如引入滤波器、采 用鲁棒控制算法等。这些措施能够减小不确定因素对系统性能的影响， 提高系统的鲁棒性。
03 控制系统的性能指标
调节时间
总结词
调节时间是指控制系统达到稳定状态所需的时间。
详细描述
调节时间是评估控制系统性能的重要指标，它反映了系统对外部扰动或变化响应 的快慢。较短的调节时间意味着系统能够更快地达到稳定状态，从而提高生产效 率。在分析调节时间时，通常采用系统的阶跃响应曲线来评估其性能。
02 控制系统的基本特性
稳定性
稳定性的定义
稳定性是控制系统的重要特性，指系统在受到扰动后能否回到原始平衡状态的能力。如果系统受到扰动后能回到原始 平衡状态，则称系统是稳定的。
稳定性的分类
根据系统回到平衡状态的快慢，稳定性可以分为超调和欠调。超调是指系统在达到新的平衡状态之前，其输出值超过 其新的平衡值；欠调则是指系统在达到新的平衡状态之前，其输出值低于其新的平衡值。
稳定性的判定方法
判定系统稳定性的方法有多种，包括劳斯判据、赫尔维茨判据、奈奎斯特判据等。这些方法通过分析系 统的极点和零点，可以判定系统的稳定性。
动态特性
动态特性的定义
动态特性的描述
动态特性的优化
动态特性是指系统在输入信号的作用 下，其输出信号随时间变化的特性。 动态特性反映了系统的响应速度、超 调和调节时间等性能指标。
能源管理
工业控制系统可以对工厂或车间的能源使用进行 监控和调节，通过实时数据采集和反馈控制，实 现能源的有效利用和节约。
质量检测
工业控制系统集成各种传感器和检测设备，对生 产过程中的产品进行实时检测，确保产品质量符 合标准。
过程装备控制技术及应用第二章之被控对象的特性资料重点
(T1
T2
)
dh2 dt
h2
K qi
(T1 A1R1 T2 A2R2
K R2 )
传递函数：
H2(s)
K
K
Qi (s) T1T2s2 (T1 T2 )s 1 (T1s 1)(T2s 1)
另解：根据一阶对象的传递函数，有
槽1：
H1 ( s) Qi (s)
R1 A1R1s
1
且
Q1 ( s)
•在相同的负荷下， Ko随工作点 的增大而减小；
描述有自衡非振荡过程的特性参数有放大系数K、时间常 数T和时滞τ。
➢放大系数K
(1) 控制通道的放大系数Ko
(2) 扰动通道的放大系数Kf
(1) 控制通道的放大系数Ko
定义：在扰动变量f(t)不变的情
蒸汽
况下，被控变量的变化量Δc与操
纵变量Δq在时间趋于无穷大时
之比
q(t)
Ko
c() q
c() c(0) q
控制通道的放大系数Ko反映了过 q(0)
程以初始工作点为基准的被控变
c(t)
量与操纵变量在过程结束时的变
化量之间的关系，是一个稳态特
性参数。
c(0)
热物料 冷物料
q
t
c( ) t
e
负荷小
出
口
C
B
温 DA
度 E
负荷大
O
q
蒸汽流量
蒸汽加热器的稳态特性
选择Ko的原则：希望Ko
稍大。
过程的放大系数受负荷和工作点 的影响。
qi
A1 h1
R1 q1
（同样利用物料平衡方程）
槽1：
A1
dh1 dt
第2章 控制对象的动态特性
1
dh dt t 0
dh ( )max / 0 dt K 0 T K 0 0 T
能源与动力工程学院
小 结
综上所述，有自平衡能力的单容被控对象的动态特 性可以用两组4个参数描述，它们之间的关系为：
K 0 1 K 时间常数：T＝ dh dt t 0 h 1 放大系数：K 0 0 1 自平衡率：＝ h ＝ K dh K dt 飞升速度：＝ max 0 T
h t
K 0 F
t
（2-4）
能源与动力工程学院 2、特征参数 （1）飞升速度ε 飞升速度是指在单位阶跃扰动作用下，被控对象输出端被控量 的最大变化速度，根据定义可得：
dh K dt t 0 1 0 F Ta
（2）自平衡率ρ
因此飞升时间越大，被控量的变 化速度和系统的反应时间越慢。
t T
能源与动力工程学院
由上式可知，在t＝0时水位h的变化速度最快，代入可得：
K 0 h dh dt t 0 T T
在t＝0时水位h的变化速度等于图中响应曲线起始点切线 的斜率，因此当被控对象的输入端控制量产生阶跃变化后，输 出的被控量保持初始速度达到稳态值所需的时间即为时间常数 T。 当t＝3T时：
系统的输入量为输出量为主水槽水位h能源与动力工程学院1阶跃响应有自平衡双容水槽被控对象阶跃响应曲线能源与动力工程学院有自平衡双容水槽被控对象方框图2传递函数前置水槽主水槽25有自平衡双容水槽被控对象传递函数两个一阶惯性的串联双容对象放大系数前置水槽时间常数主水槽时间常数标准化
能源与动力工程学院
第二章 热工对象动态特性
1、阶跃响应与传递函数
Lesson-被控对象的特性
h
Qo
d h A Qi dt
7-2 被控对象特性的机理建模
则一阶非自衡对象传递函数为：
K Go ( s ) Ts
阶跃响应由右图所示。 对比一阶自衡对象传递函数： K Go ( s ) Ts 1
7-1 概述
建模方法： 机理建模 （白箱法） 属于解析法 根据被控过程的内在机理，运用物料或能 量平衡关系，用数学推理方法建模 实验建模 （黑箱法） 属于辨识法 根据被控过程的输入、输出实验数据，通 过过程辨识与参数估计方法建立被控过程 的数学模型
7-1 概述
混合建模 （灰箱法） 机理较清楚部分用机理演绎，不清楚部分 采用实验辨识，适于多级被控过程 先通过机理分析模型结构，然后利用实验 辨识确定其中参数
稳定时，Qi = Qo。 不稳定时，Qi↑，h ↑， 压力↑， Qo↑，直至Qi = Qo
i
h Qo
自衡与非自衡能力对象特性
1．有自衡能力对象的动态特性 有自衡能力的对象具有这样的性质： 当受到阶跃干扰作用使平衡状态遭到破坏 后，在不需要任何外力作用(即不进行控制) 下，依靠对象自身的能力，对象的输出 (被控变量)便可自发地恢复到新的平衡状态。
dh T h KQi dt
上式就是描述简单水槽对象特性的数学模型。 它是一个一阶常系数微分方程式。
7-2 被控对象特性的机理建模 2 一阶对象的特性分析 为了求单容水槽对象输出 h 在输入 Qi 作用下的变 化规律，可以对一阶微分方程式进行求解。 假定输入变量 Qi 为阶跃作用，即：
0 Qi Q
t 0 t 0
则微分方程式的通解为 h(t) = KQ + Ce-t /T 将初始条件h(0) = 0 代入上式，得到 h(t) = KQ (1- e-t /T)
第5章-过程控制对象的动态特性
流出的水量Q2随水位而变化，二者之间的关系为
h h Q2 或 Rs Q Rs 2
式中 Rs——流出管路上阀门2的阻力， 也称液阻。
5.1.1 水槽水位的动态特性分析
Rs物理意义是：若使流出量增加1m3/s，液位 应该升高多少。当水位变化范围不大时，可认为 Rs为常数，即流出量Q2的大小取决于水槽中水位h 和流出管路上阀门的阻力Rs。 严格地说， Rs并非是一个常数，它与水位、 流量的关系是非线性的。 实际应用中，常采用切线法将非线性特性进 行线性化处理。
不能实时反映，也即无法达到控制的实时性。
5.3 动态特性测定的实验法及时域法
工业过程的数学模型分为动态数学模型和静态 数学模型。 从控制的角度看输入变量是操纵变量和扰动变 量，输出变量是被控变量。 动态数学模型是表示输出变量与输入变量之间 随时间而变化的动态关系的数学描述。 静态数学模型是输入变量和输出变量不随时间 变化情况下的数学关系。 工业过程的数学模型一般不要求非常准确，因 为其控制回路本身具有一定的鲁棒性。
5.3.1 实验测定法
（一）测定动态特性的时域方法 这种方法主要是求取对象的阶跃响应曲线或方 波响应曲线。 优点：无需特殊的信号发生器，在很多情况下可利 用调节系统中原有的仪器设备，方法简单， 测量工作量小。 缺点：测试精度不高，且对生产过程有一定的影响
5.3.1 实验测定法
（二）测定动态特性的频域方法 在对象的输入端加正弦波或近似正弦波信号， 测出其输入量和输出量之间的幅度比和相位差，就 得到了被测对象的频率特性。 优点：原理及数据处理都比较简单，对生产的影响 较小，测试精度也较时域法高。 缺点：需要专门的超低频测量设备，测试工作量较 大。
08访问控制
执行（execute）
Null（无效）这种模式表示，主体对客体不具有任何访问权。 在存取控制表中用这种模式可以排斥某个特定的主体。
25
四、强制访问控制（MAC）
系统对所有主体及其所控制的客体（例如：进程、文件、段、设 备）实施强制访问控制。为这些主体及客体指定敏感标记，这些 标记是等级分类和非等级类别的组合，它们是实施强制访问控制 的依据。系统根据主体和客体的敏感标记来决定访问模式。如： 绝密级，秘密级，机密级，无密级。MAC通过梯度安全标签实现 单向信息流通模式。
6
Ä ±Y ¿ ê
Ä ±Z ¿ ê ¶ ¡ Ð ¸ ¡ ¹ À Á ¢ Þ Ä ¢ Ü í
访问控制策略可分为：
自主式策略（基于身份的策略） 基于个人的策略 隐含的缺省策略 禁止/开放 最小特权原则：最大限度地控制用户为完成授权任 务所需要的许可集。 基于组的策略 多个用户被组织在一起并赋予一个共同的标识符。 更容易、更有效。 强制式策略（基于规则的策略） 多用于机密、军事部门
DAC的主要特征体现在主体可以自主地把自己所拥有客体的访 问权限授予其它主体或者从其它主体收回所授予的权限，访 问通常基于访问控制表（ACL）。访问控制的粒度是单个用户。
18
ACL 访问控制表 ACL是存在于计算机中的一张表，用户对特定系统对象例如文 件目录或单个文件的存取权限。每个对象拥有一个在访问控 制表中定义的安全属性。这张表对于每个系统用户有拥有一 个访问权限。最一般的访问权限包括读文件（包括所有目录 中的文件），写一个或多个文件和执行一个文件（如果它是 一个可执行文件或者是程序的时候）。
特点：强制性；限制性。
上读；下读；上写；下写
强制方法：限制修改ACL；过程控制；限制共享。
2控制对象的动态特性及其传递函数的求取(两点法、切线法)
0
t
对象
0
t
输入变送器
其它 参数
输出变送器 记录 仪表
八项注意
1、试验前应将对象调整到适当的初始状态；
2、试验加扰动前要保证系统处于稳定状态；
3、保证扰动信号大小适当（一般约为额定负荷10% ~ 20%）；
4、阶跃信号加入时间的确定（一般为t/2）；
5、仔细记录响应曲线的起始和渐近稳定阶段； 6、应具有复现性； 7、注意对象的非线性（上行、下行两方向特性）； 8、尽可能多记录一些参数信息，供分析时参考。
K0 h（） T T
响应曲线在起始 点切线的斜率
K 0 T dh t 0 dt
时间常数T的物理意义 ：当 对象受到阶跃输入后，被调量 如果保持初始速度变化，达到 新的稳态值所需的时间就是时 间常数
特征参数
3．自平衡率
定义为:
d dh
0 h( )
一般用稳态时的自平衡率来近似代替即:
h
F
Q2
流出侧阻力可认为是无限 大，也就是说它的流出侧 没有自平衡
特征参数
F (1)飞升时间：Ta K
t Ta
0 h(Ta ) t Ta
0
当对象受到阶跃扰动输入后， 输出达到和输入相同数值Δμ0时所 需的时间，就是飞升时间Ta。 积分时间越大，被调量(输出)的 变化越慢，输出对输入的反应越慢
0
多容被控对象的动态特性
多容对象指有两个或更多贮 存能量或物质的容积，有几个容 积就需用几阶微分方程式描述 。 可分为有自平衡多容对象和无 自平衡多容对象两大类。
1.有自平衡的多容对象
控制阀
中间阀
前置水槽
流出阀
第五讲 AutoCAD2008对象特性
GB/T 174501998 技术制图图线
第五讲AutoCAD2008对象特性 第五讲AutoCAD2008对象特性 AutoCAD2008
机械制图图层的设置
第五讲AutoCAD2008对象特性 第五讲AutoCAD2008对象特性 AutoCAD2008
2.对象特性PROPERTIES 2.对象特性PROPERTIES 对象特性 对象特性一般包括基本特性、 对象特性一般包括基本特性、几何 特性、打印样式特性和视图特性等。 特性、打印样式特性和视图特性等。
第五讲AutoCAD2008对象特性 第五讲AutoCAD2008对象特性 AutoCAD2008
第五讲AutoCAD2008对象特性 第五讲AutoCAD2008对象特性 AutoCAD2008
“圆”的特性选项板 圆
利用特性， 利用特性，根据 面积绘制“ 面积绘制“圆”2008对象特性 AutoCAD2008
4.特性匹配 特性匹配MATCHPROP 特性匹配
S2:特性匹配按 S2:特性匹配按 钮，出现 S3:点此线 S3:点此线
S1:点此线 S1:点此线
S4:结果 S4:结果
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第五讲 AutoCAD2008对象特性 AutoCAD2008对象特性
第五讲AutoCAD2008对象特性 第五讲AutoCAD2008对象特性 AutoCAD2008
1.层设置 1.层设置
第五讲AutoCAD2008对象特性 第五讲AutoCAD2008对象特性 AutoCAD2008
3.2对象特性对控制质量的影响
过程扰动通道的时间常数Tf愈大;控制质量愈好.
一、干扰通道的特征参数对控制质量的影响
扰动通道的容积愈多、愈大，则扰动对 被控参数的影响愈小，控制质量愈好。
一、干扰通道的特征参数对控制质量的影响
3．迟延时间对控制质量的影响 当扰动通道存在迟延τ时,则相当于一阶惯性环节串联了一个迟延环节
Y s W s s e s 1 WT s W0* s
K 输出的变化量 输入的变化量
时间常数：是反映被控变量变化快慢的一个重要动态参数。 T=RC , 容量系数C的存在使对象表现出惯性。
迟延时间：包括纯滞后τ0和容量滞后τC两种。
第二节 控制参数的选择
控制作用
干扰作用 W0λ （s） W0μ （s） 对象
干扰通道
被控参数
控制通道
多个输入量都能影响输出量（被控参数）的变化， 通常选一个可控性良好的输入量作为控制参数，其它的都作 为扰动。 怎样才算“可控性良好”？ 这就需要比较不同的通道（控制通道和扰动通道）对控制 质量的影响的好坏。 所以正确选择控制参数就是正确选择控制通道的问题。
控制通道的放大系数K0愈大，表示控制作用愈灵敏； 但K0太大，会使控制作用过强，系统的稳定性下降； 选择控制通道的K0适当大一些，能使稳态误差较小。
W s K 1 y lim s 1 WT s W0* s s 1 K P K0 s 0
Tf 在分母上， Tf 越大, 则Y(S)/ F(S) 越小, 说明干扰对被 控参数造成的影响越小，动态偏差越小，控制质量越好. 扰动通道的时间常数越大越好,这样可使系统的稳定性 裕度提高，动态偏差减小。
若：W (s) 1 (1 T s)n
调节对象特性课件
调节对象特性的研究历史与发展趋势
研究历史
调节对象特性的研究可以追溯到工业革命时期，随着工业生产的不断发展，人们开始意识到调节对象特性对生产 过程的影响。
发展趋势
目前，调节对象特性的研究正朝着智能化、自动化和可持续发展的方向发展，通过引入先进的传感器、控制系统 和优化算法，实现对调节对象特性的实时监测和智能调控。同时，随着环保意识的提高，对调节对象特性的优化 也更加注重节能减排和资源循环利用。
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调节对象特性课件
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目 录
• 调节对象特性概述 • 调节对象的物理特性 • 调节对象化学特性 • 调节对象应用特性 • 调节对象特性的测量与表征 • 调节对象特性的应用案例分析
PART 01
调节对象特性概述
定义与分类
定义
热量。
影响热导率的因素
物质的热导率受物质的种类、温度 、压力和密度等因素的影响。
热导率的测量
热导率的测量可以采用稳态法和瞬 态法等。
电导率
电导率定义
电导率是指物质传导电流的能力 ，是描述物质导电性能的重要参
数。
电导率的单位
电导率的单位是西门子/米（S/m ）。
影响电导率的因素
物质的电导率受温度、压力和杂 质等因素的影响，一般情况下， 温度升高或压力增大，物质的电
电学性能
总结词
描述调节对象在电的作用下的性能表现。
详细描述
电学性能是指调节对象在电场作用下的导电 、绝缘、介电等性能，如电导率、电阻率、 介电常数等。这些性能决定了调节对象在电 子、电气、通讯等领域的应用潜力和可靠性 。
PART 05
被控对象特性
有纯滞后
d 2 yt dy(t ) Tc1Tc 2 (Tc1 Tc 2 ) y (t ) K c q(t ) 2 dt dt
二阶被控干扰控制通道的动态方程为：
d 2 yt dy(t ) T f 1T f 2 (T f 1 T f 2 ) y (t ) K f f (t ) 2 dt dt
干扰变量 d 操纵变量 q 控制通道 + 被控对象 干扰通道 + 被控变量 y
图中：控制通道：操纵变量q(t)对被控变量y(t)的作用途径； 扰动通道：扰动变量d(t)对被控变量y(t)的作用途径。
控制通道响应曲线:当被控作用q(t)做阶跃变化(扰动d(t)不变)时被控变量的时间 特性y(t)。 扰动通道响应曲线:当扰动d(t)做阶跃变化(控制作用q(t) 不变)时被控变量的时 间特性y(t)。
当被控过程(针对自衡对象)处于稳定状态时，在对象的输入端施加一个幅 度已知的阶跃扰动，测量和记录过程输出变量的数值，画出输出变量随时 间变化的反应曲线，根据响应曲线求得过程特性参数。 放大系数是被控对象新的稳态值与原稳 态值之差与对象的阶跃输入量的幅度
y () y (0) K q() q(0)
滞后时间τ:是从阶跃扰动开始到对象输出值开始变化的时间。 时间常数T:响应曲线上找到输出稳态值的63.2%所对应的时 间与对象开始输出的时间差。
63.2%
T
对于二阶特性的对象其响应曲线稳态输出
与纵轴作垂直线1,响应曲线存在一个拐点,在拐点处作切线,分别与垂直线 1和横轴交于两点12。标记下这两点,选择垂直线1的交点1作横轴的垂线 交于横轴一点3,横轴上23两点的长度为时间常数T。
自衡与无自衡对象举例
(四)放大系数和时间常数
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*DASHDOT,Dash dot __ . __ . __ . __ . __ . __ . __ . __
线型名称：线型名称字段以星号 (*) 开头，并且应该为线型提供 唯一的描述性名称。
线型说明：线型说明有助于在编辑 LIN 文件时更直观地了解线型。 该说明显示在“线型管理器”以及“加载或重载线型”对话框中。
LIN 文件必须以 ASCII 格式保存，并使用 .lin 文件扩展名。
08 控制对象的特性
08 控制对象的特性
在线型定义文件中用两行文字定义一种线型。 第一行包括线型名称和可选说明。 第二行是定义实际线型图案的代码,必须以字母 A（对齐）
开头，其后是一列图案描述符，用于定义提笔长度（空移）、落 笔长度（划线）和点。
图案描述符：每个图案描述符字段指定用来弥补由逗号（禁用空 格）分隔的线型的线段长度：
正十进制数：表示相应长度的落笔（划线）线段。 负十进制数：表示相应长度的提笔（空移）线段。 0： 将绘制一点。 每种线型最多可以输入 12 种划线长度规格，必须在 LIN 文件的一行中，且长度不超过 80 个字符。用户只需包含一个由 图案描述符定义的线型图案的完整循环体。绘制线型后， AutoCAD 将使用第一个图案描述符绘制开始和结束划线。在开 始和结束划线之间，从第二个划线规格开始连续绘制图案，并在 需要时以第一个划线规格重新开始图案。
A, 12.7, -6.35, 0, -6.35
对齐字段 ：对齐字段指定了每个直线、圆和圆弧末端的图案对 齐操作。
当前，AutoCAD 仅支持 A 类对齐，用于保证直线和圆弧 的端点以划线开始和结束。
AutoCAD 调整每条直线上的划点序列，使划线与直线端 点重合。图案将调整该直线，以便该直线的起点和终点至少含 有第一段划线的一半。
Байду номын сангаас
特性 对话框
命令行： PROPERTIES 快捷键： ctrl + 1 右键快捷菜单：特性
当选择单个对象时， 显示此对象的特性。
若选择多个对象，将 显示它们所共有的特性。
特性 工具栏
ByLayer”的意思是所绘对象的颜色、线型和线宽等属性 与对象所在图层所设置的完全相同。
要设置将要绘制的对象的颜色、线型及线宽等属性，可 直接在“颜色控制”、“线型控制”和“线宽控制”下拉列表 中选择相应的选项。
08 控制对象的特性
一、对象特性
1、颜色 2、线型 3、线宽 4、图层 5、特性匹配
二、样版文件
08 控制对象的特性
AutoCAD绘制的每个对象都具有特性。
1、基本特性，适用于多数对象。例如： 图层、颜色、线型、线性比例、线宽、打印样式
2、专用于某个对象的特性，例如： 圆的特性包括半径和面积 直线的特性包括长度和角度
修改对象的颜色： 1、通过将对象重新指定到其他图层 2、修改对象所在图层的颜色 3、对象明确指定颜色
如果要为随后创建的所有对象设置特定的颜色，请将“特 性”工具栏上的当前颜色设置从“随层”改为特定的颜色。
08 控制对象的特性
ACI 颜色：每一种颜色用一 个 ACI 编号（1 到 255 之间 的整数）标识。标准颜色名 称仅适用于 1 到 7 号颜色。 颜色指定如下：1 红、2 黄、 3 绿、4 青、5 蓝、6 洋红、 7 白/黑。
这三个线型是无法删除的
加载线型
08 控制对象的特性
• 通过全局更改或单个更改每个对象的线型比例因子，可以以 不同的比例使用同一个线型。
如果必要，可以拉长首段和末段划线。 如果直线太短，不能容纳一个划点序列，AutoCAD 将在 两个端点之间绘制一条连续直线。对于圆弧也是如此，将调整 图案以便在端点处绘制划线。圆没有端点，但是 AutoCAD 将调 整划点序列，使其显示更加合理。 用户必须在对齐字段中输入 a 以指定 A 类对齐。
08 控制对象的特性
以分号(;)开始的行是注释行
例如，名为 DASHDOT 的线型定义为:
*DASHDOT,Dash dot __ . __ . __ . __ . __ . __ . __ . __ A, 12.7, -6.35, 0, -6.35
又如，名为 HIDDEN 的线型定义为:
*HIDDEN,Hidden __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __ __
真彩色：真彩色使用 24 位 颜色定义来显示 1600 万种 颜色。
配色系统：包括几个标准 Pantone 配色系统。
08 控制对象的特性
08 控制对象的特性
AutoCAD的线型存储在扩展名为 .lin 的线型定义文件中。
“acad.lin”文件和“acadiso.lin”文件中提供了标准线型库。用
户可以直接使用已有的线型，也可以对它们进行修改或创建自 己的自定义线型。
英制单位，使用“acad.lin”文件。 公制单位，使用“acadiso.lin”文件。
一个 LIN 文件可以包含许多简单线型和复杂线型的定义。 用户可以将新线型添加到现有 LIN 文件中，也可以创建自己的 LIN 文件。要创建或修改线型定义，请使用文本编辑器或字处理 器编辑 LIN 文件，或者在命令提示下使用 LINETYPE 命令编辑 LIN 文件。
要修改已有对象的颜色、线型及线宽等属性，可先选择 对象，然后在“颜色控制”、“线型控制”和“线宽控制”下
拉列表中选择新的颜色、线型及线宽即可。
对象特性 控制台
08 控制对象的特性
08 控制对象的特性
使用颜色的好处： 1、使用颜色可以直观地标识对象。 2、通过图层指定颜色可以在图形中轻易识别每个图层。
说明是可选的，可以包括：
•使用 ASCII 文字对线型图案的简单表示 •线型的扩展说明 •注释，例如“此线型用于隐藏线”
如果要省略说明，则请勿在线型名称后面使用逗号。说明 不能超过 47 个字符。
A, 12.7, -6.35, 0, -6.35
这表示一种重复图案，以 12.7 个图形单位长度的划线开 头，然后是 6.35 个图形单位长度的空移、一个点和另一个 6.35 个图形单位长度的空移。该图案延续至直线的全长，并以 12.7个图形单位长度的划线结束。