PID参数整定方法2

PID参数整定方法
一．基础知识
在自动调节系统中，E=SP-PV。

其中，E为偏差、SP为给定值、PV为测量值。

当SP大于PV时为正偏差，反之为负偏差。

比例调节作用的动作与偏差的大小成正比；当比例度为100时，比例作用的输出与偏差按各自量程范围%的1：1动作。

当比例度为10时，按%的10：1动作。

即比例度越小，比例作用越强。

比例作用太强会引起振荡。

太弱会造成比例欠调，造成系统收敛过程的波动周期太多，衰减比太小。

其作用是稳定被调参数。

积分调节作用的动作与偏差对时间的积分成正比。

即偏差存在积分作用就会有输出。

它起着消除余差的作用。

积分时间越短，积分作用越强。

积分作用太强也会引起振荡，太弱会使系统存在余差。

微分调节作用的动作与偏差的变化速度成正比。

其效果是阻止被调参数的一切变化，有超前调节的作用。

对滞后大的对象有很好的效果。

但不能克服纯滞后。

适用于温度调节。

使用微分调节可使系统收敛周期的时间缩短。

微分时间越长，微分作用越强。

微分时间太长也会引起振荡。

太弱会延长系统的振荡周期时间，延长过渡过程的时间。

二．整定方法
经验法是简单调节系统应用最广泛的整定方法，是一种试凑法。

它通过参数预先设置和反复试凑来实现。

参数的预置值要根据对象的特性和仪表的量程决定。

仪表量程较大的PID参数要适当加强作用。

四类被调参数的
临界比例度法是采用纯比例将系统投入自动，此时积分时间放最大，微分时间放0。

逐渐减小比例度，使系统刚刚出现等幅振荡，记下这时的比例度Pbc和振荡周期Tc，然后按下式计算PID的比例度和积分时间：P=2.2Pbc；
T=0.85Tc。

对于纯滞后时间和时间常数较大的对象，MACS系统的PID不宜使用临界比例度法，其较难找到Pbc。

参考文献《仪表工试题集》王森、朱炳兴主编化学工业出版社1992年12月第一版。