PID 通俗解释
PID算法通俗讲解知识讲解
P I D算法通俗讲解总所周知，PID算法是个很经典的东西。
而做自平衡小车，飞行器PID是一个必须翻过的坎。
因此本节我们来好好讲解一下PID，根据我在学习中的体会，力求通俗易懂。
并举出PID的形象例子来帮助理解PID。
一、首先介绍一下PID名字的由来：P：Proportion（比例），就是输入偏差乘以一个常数。
I ：Integral（积分），就是对输入偏差进行积分运算。
D：Derivative（微分），对输入偏差进行微分运算。
注：输入偏差=读出的被控制对象的值-设定值。
比如说我要把温度控制在26度，但是现在我从温度传感器上读出温度为28度。
则这个26度就是”设定值“，28度就是“读出的被控制对象的值”。
然后来看一下，这三个元素对PID算法的作用，了解一下即可，不懂不用勉强。
P，打个比方，如果现在的输出是1，目标输出是100，那么P的作用是以最快的速度达到100，把P理解为一个系数即可；而I呢？大家学过高数的，0的积分才能是一个常数，I就是使误差为0而起调和作用；D呢？大家都知道微分是求导数，导数代表切线是吧，切线的方向就是最快到至高点的方向。
这样理解，最快获得最优解，那么微分就是加快调节过程的作用了。
二、然后要知道PID算法具体分两种：一种是位置式的，一种是增量式的。
在小车里一般用增量式，为什么呢？位置式PID的输出与过去的所有状态有关，计算时要对e（每一次的控制误差）进行累加，这个计算量非常大，而明显没有必要。
而且小车的PID控制器的输出并不是绝对数值，而是一个△，代表增多少，减多少。
换句话说，通过增量PID算法，每次输出是PWM要增加多少或者减小多少，而不是PWM的实际值。
所以明白增量式PID就行了。
三、接着讲PID参数的整定，也就是PID公式中，那几个常数系数Kp，Ti，Td等是怎么被确定下来然后带入PID算法中的。
如果要运用PID，则PID参数是必须由自己调出来适合自己的项目的。
通常四旋翼，自平衡车的参数都是由自己一个调节出来的，这是一个繁琐的过程。
PID算法通俗讲解
PID算法通俗讲解PID算法是控制系统中常用的一种反馈控制算法，它主要由比例项（P），积分项（I）和微分项（D）三部分组成，即PID。
它的作用是通过对系统输出和设定值之间的偏差进行计算，产生一个控制量来调节系统的输入，使系统能够快速、准确地响应设定值，并实现稳定控制。
首先，我们来了解PID算法的三个部分。
P项（比例项）是最简单和最直观的部分，它与偏差成比例。
偏差是设定值与实际值之间的差异，P项根据偏差的大小来产生控制量。
当偏差越大时，P项产生的控制量也越大，从而加大系统输入，以快速减小偏差。
但是P项的缺点是当系统接近设定值时，偏差减小，P项产生的控制量也随之减小，导致系统响应变慢，甚至产生超调。
I项（积分项）用来修正偏差的累积量。
它与偏差的积分有关，可以修正P项产生的超调问题。
当系统存在稳态误差时，I项可以通过积分来累积偏差，产生一个持续增加的控制量，以减小稳态误差。
然而，如果I项过大，会导致系统产生过度调节，甚至引起系统不稳定。
D项（微分项）用来修正系统的动态响应。
它与偏差的变化率有关，可以预测系统的未来偏差变化，并产生一个相应的控制量来改变系统的响应速度。
当系统在达到设定值时，D项可以减小超调量，缩短系统的响应时间，提高系统的稳态性能。
然而，D项的缺点是它对噪声和干扰非常敏感，可能引起控制系统不稳定。
综上所述，PID算法的基本思想是通过将比例、积分和微分三个部分综合起来来实现对系统的控制，以期望系统的输出能够快速、准确地达到设定值，并保持在设定值附近稳定。
PID算法的关键是如何确定三个部分的权重系数，即调参问题。
一般来说，根据具体的控制对象和控制要求，可以采用经验法、试验法、模型法等方法来进行调参。
调参过程需要不断尝试和优化，以找到适合系统的最佳参数组合，从而实现最佳的控制效果。
总结起来，PID算法是一种常用的控制算法，通过比例、积分和微分三个部分的组合，对系统的输出和设定值之间的偏差进行计算，并产生一个控制量来调节系统的输入，以实现快速、准确响应设定值并保持稳定。
pid通俗易懂的解释
pid通俗易懂的解释pid，即proportional-integral-derivative，控制系统中常用的调节系统，需要利用此技术来指导被控对象达到极限配置或设定的预期状态，pid技术是工业控制中最重要的技术之一，用于控制机器的行为，以达到预定的计划。
PID技术的主要功能是调节被控对象的行为，使之更好地达到极限配置或设定的预期状态。
代码中，p是比例，i是积分，d是微分。
这三个量表示对被控对象的三种不同调整，它们分别产生有效的控制反应，从而帮助被控对象更快地达到极限配置或设定的预期状态。
比例（p）部分，也称为比例调节，是pid中最重要的部分，它通过检测错误信号（或者说，“误差”）来调节被控对象的行为。
比例的值越大，由此产生的反应就越大，因此，它可以更快地把被控对象带到预期状态。
但是，如果比例太大，就会造成过度反应，因此需要仔细调整比例大小，才能达到理想状态。
积分（i）部分，也称为积分调节，是pid中最耗时的部分。
它检测误差，并向当前运行方向积累误差，从而帮助被控对象达到预期状态。
例如，当被控对象的误差太小，而被控对象的当前运行方向正确时，积分会积累误差，从而使被控对象更快地达到预期状态。
但是，如果积分过大，可能会导致振荡，所以在使用的时候，也需要仔细调整积分的大小。
微分（d）部分，也称为微分调节，是pid中最容易理解的部分。
它检测误差，并基于误差的前后变化，调节被控对象的行为。
例如，当误差出现变化时，它会加快当前运行方向，从而帮助被控对象更快地达到预期状态。
但是，微分的值过大也会导致过度反应，所以，也需要仔细调整微分的大小，才能达到理想状态。
以上就是pid调节系统的简单介绍。
PID技术由比例、积分、微分三个量共同组成，依据不同调整，帮助被控对象更快地达到预期状态。
在使用过程中，大部分理论建议调整这三个量，以达到理想状态。
PID在实际生活中也有着广泛的应用，它可以应用于机器视觉检测、自动驾驶、工业自动化等领域，帮助机器更快地达到极限配置或设定的预期状态，从而获得更好的效果。
pid通俗易懂的解释
pid通俗易懂的解释pid（毛细管运动反应）是一种控制技术，常被应用于控制系统中以实现最佳效果。
这种技术可以调节设备的运行性能，在反馈信号被发现与设定值之间有出入时，使设备能够自动按照预期的方式运行。
PID控制技术是由一套标准方程来实现的，这一套方程即“毛细管运动反应（PID）”，它的每一部分都是由不同的概念来构筑的，同时这也是它的组成。
PID控制技术是通过不断调节设备的运行性能来控制设备的工作情况的。
这种技术包括三个参数：比例（Proportionality，简写为P），积分（Integral，简写为I）和微分（Derivative，简写为D）。
它们分别代表了在不同时期，控制系统对外界控制信号的响应特性和处理方式。
P参数是指当外界输入信号有变化时，系统输出信号有比率变化；I参数指当外界输入信号有变化时，系统输出信号有积分变化；D参数指当外界输入信号有变化时，系统输出信号有微分变化。
PID控制技术的运用可以使控制系统更加稳定，并具有持续的优化能力，使系统能够快速的调整到期望的状态。
比如热风炉的温度控制，一旦设定了期望的温度，PID控制技术就会以微分、积分、比例的参数以及延时时间让热风炉持续保持在期望温度附近。
它可以自动调节温度，使温度能够在安全范围内运行，而且保持系统的稳定性。
此外，PID控制技术也可以用于自动化设备的控制，以获得最佳的性能，比如机器人臂。
机器人臂的运动实际上是当外界传入输入信号是，跟随变化的控制信号来驱动机器人臂移动，实现期望的运动效果。
而利用PID控制技术，可以通过不断调节机器人臂的运动，使得它可以按照设定好的参数达到期望的位置，从而使得机器人臂拥有更高的精确度和速度。
总之，PID控制技术能够有效的控制系统的运行，能够使设备按照期望的方式来运行和持续的优化性能，表现出良好的稳定性。
它的实现原理非常简单，即利用P、I、D三个参数来调节设备的运行，从而得到期望的控制结果。
因此，它的应用被广泛应用于各种控制系统中，从而实现最佳的结果。
通俗易懂的PID_
{ int iError, iIncpid; //当前误差 iError = sptr->SetPoint - NextPoint; //增量计算 iIncpid = sptr->Proportion * iError //E[k]项 - sptr->Integral * sptr->LastError //E[k－1]项 + sptr->Derivative * sptr->PrevError; //E[k－2]项 sptr->PrevError = sptr->LastError; //存储误差，用于下次计算
#define HAVE_NEW_VELOCIT Y 0X01
//***************************************************** //声明 PID 实体
//*****************************************************
思，I 是 Integral，积分，D 是 Differential 微分。 打个比方，如果现在的输出是1，目标输出是100，那么 P 的作用
是以最快的速度达到100，把 P 理解为一个系数即可；而 I 呢？大家 学过高数的，0的积分才能是一个常数，I 就是使误差为0而起调和作 用；D 呢？大家都知道微分是求导数，导数代表切线是吧，切线的方 向就是最快到至高点的方向。这样理解，最快获得最优解，那么微分 就是加快调节过程的作用了。
}
//***************************************************** //增量式 PID 控制设计
//*****************************************************
pid的简单理解
pid的简单理解PID是Proportional-Integral-Derivative的缩写，即比例-积分-微分控制。
它是一种常用的控制算法，广泛应用于工业自动化领域。
PID控制器通过对被控对象的测量值与设定值之间的误差进行计算，并根据比例项、积分项和微分项的权重对控制量进行调整，以使误差最小化，从而实现对被控对象的精确控制。
在PID控制器中，比例项（P项）是根据误差的大小来调整控制量的，比例项越大，控制量的变化就越大。
积分项（I项）是根据误差的累积值来调整控制量的，积分项可以消除稳态误差，提高系统的稳定性。
微分项（D项）是根据误差的变化率来调整控制量的，微分项可以预测误差的变化趋势，从而提高系统的响应速度和稳定性。
PID控制器的工作原理可以简单描述为以下几个步骤：1. 测量被控对象的实际值；2. 计算误差，即设定值与实际值之间的差异；3. 根据比例项、积分项和微分项的权重，计算控制量的调整值；4. 将调整值与当前控制量相加，得到新的控制量；5. 将新的控制量发送给被控对象，使其实际值逐渐趋近于设定值。
比例项的作用是根据误差的大小来调整控制量的变化幅度，当误差较大时，控制量的变化幅度也会较大，从而快速减小误差。
积分项的作用是根据误差的累积值来调整控制量的变化幅度，当误差存在较长时间时，积分项会逐渐增大，以消除稳态误差。
微分项的作用是根据误差的变化率来调整控制量的变化幅度，当误差的变化速度较大时，微分项会增大，以提高系统的响应速度和稳定性。
在实际应用中，PID控制器的参数调节是一个重要的环节。
通过合理地调节比例项、积分项和微分项的权重，可以使系统达到更好的控制效果。
比例项较大时，系统的响应速度会较快，但可能会引起超调现象；积分项较大时，系统的稳态误差会减小，但可能会引起震荡现象；微分项较大时，系统的稳定性会增强，但可能会引起超调现象。
因此，在实际应用中需要根据被控对象的特性和控制要求来选择合适的参数。
PID调节概念及基本原理
PID调节概念及基本原理PID调节是一种常用的自动控制算法，它可以对系统进行精确的控制，使系统输出能够准确地达到期望值。
PID是Proportional-Integral-Derivative的缩写，分别代表了比例、积分和微分三个部分。
PID调节的基本原理是根据系统的误差信号来调整控制器的输出信号，以达到使系统输出与期望值接近的目的。
具体来说，PID控制器通过比较系统输出与期望值之间的差别，计算出一个调节量，然后将这个调节量与系统输出进行相加，并作为系统的控制信号输出。
其中，比例部分的作用是根据误差信号的大小来调整输出信号的大小。
比例控制器的输出量与误差信号成正比，误差越大，输出量也就越大。
积分部分的作用是根据误差信号的时间积累来调整输出信号的大小。
积分控制器的输出量与误差信号的积分值成正比，即输出量与误差信号的累计值成正比。
积分控制器可以消除系统的静差，即系统输出不再偏离期望值。
微分部分的作用是根据误差信号的变化率来调整输出信号的大小。
微分控制器的输出量与误差信号的导数成正比，即输出量与误差信号的变化率成正比。
微分控制器可以预测系统输出的变化趋势，使得控制器能够更快地对系统进行调节。
PID调节将这三个部分的输出信号相加得到最终的控制信号，从而实现对系统的精确调节。
具体的调节过程如下：首先，根据系统输出与期望值的差别计算出误差信号；然后，分别对误差信号进行比例、积分和微分的调节，得到三个部分的输出量；最后，将三个部分的输出量相加得到最终的控制信号，输出给系统进行控制。
在PID调节中，三个部分的参数是需要根据具体系统的特性和要求进行调整的。
比例参数Kp决定了比例控制的强度，过大或过小都会导致系统的不稳定。
积分参数Ki用于调节系统的静差，过大或过小都会导致系统的振荡。
微分参数Kd用于调节系统的动态性能，过大或过小都会导致系统的超调或响应时间过长。
总结起来，PID调节是一种基于误差信号的自动控制算法，通过比例、积分和微分三个部分的调节，使系统的输出与期望值接近。
PID控制最通俗的解释与PID参数的整定方法
PID控制最通俗的解释与PID参数的整定方法PID控制是一种经典的反馈控制算法，常用于工业自动化领域。
它的基本原理是根据系统的偏差值、积分项和微分项来调整输出控制信号，以实现对系统状态的控制。
在工业领域，PID控制常用于调节温度、压力、流量等参数，以及机器人、无人驾驶车辆等设备的姿态控制。
PID控制的通俗解释是通过将系统的目标与实际输出进行比较，并根据比较结果对输出信号进行调整，使得系统的输出接近目标值。
为了更好地说明PID控制的原理，我们可以将其比喻为一个驾驶员在驾驶汽车时的控制方式。
驾驶员观察车速表，目标是将车速调整到指定的速度，那么驾驶员会采取以下几个步骤来实现控制：1. 比较目标速度与实际速度的差异：驾驶员观察车速表上的显示，将目标速度与实际速度进行比较，得到一个偏差值。
如果目标速度是60km/h，而实际速度是50km/h，那么偏差值就是10km/h。
2.调整加速或刹车力度：根据偏差值，驾驶员会调整加速或刹车的力度，以使得车速逐渐接近目标速度。
当偏差值为正时，表示实际速度低于目标速度，驾驶员会增加油门的踩下程度；当偏差值为负时，表示实际速度高于目标速度，驾驶员会减小油门的踩下程度或踩刹车。
3.跟随目标速度调整力度：为了更加精确地调整车速，驾驶员不仅会根据当前的偏差值调整力度，还会考虑过去的偏差值。
如果过去一段时间内车速一直低于目标速度，表示驾驶员的力度不够，那么他会进一步增加油门的踩下程度；反之，如果过去一段时间内车速一直高于目标速度，表示驾驶员的力度过大，那么他会稍微减小油门的踩下程度。
通过上述步骤的不断迭代，驾驶员可以逐渐将车速调整到目标速度，并保持在目标速度附近，从而实现了对车速的控制。
这种驾驶员调整车速的方式就类似于PID控制的基本原理。
PID参数的整定指的是确定PID控制器中的比例系数（Proportional）、积分系数（Integral）和微分系数（Derivative）。
PID通俗解释
PID是比例、积分、微分的简称，PID控制的难点不是编程，而是控制器的参数整定。
参数整定的关键是正确地理解各参数的物理意义，PID控制的原理可以用人对炉温的手动控制来理解。
阅读本文不需要高深的数学知识。
1．比例控制有经验的操作人员手动控制电加热炉的炉温，可以获得非常好的控制品质，PID控制与人工控制的控制策略有很多相似的地方。
下面介绍操作人员怎样用比例控制的思想来手动控制电加热炉的炉温。
假设用热电偶检测炉温，用数字仪表显示温度值。
在控制过程中，操作人员用眼睛读取炉温，并与炉温给定值比较，得到温度的误差值。
然后用手操作电位器，调节加热的电流，使炉温保持在给定值附近。
操作人员知道炉温稳定在给定值时电位器的大致位置（我们将它称为位置L），并根据当时的温度误差值调整控制加热电流的电位器的转角。
炉温小于给定值时，误差为正，在位置L的基础上顺时针增大电位器的转角，以增大加热的电流。
炉温大于给定值时，误差为负，在位置L的基础上反时针减小电位器的转角，并令转角与位置L的差值与误差成正比。
上述控制策略就是比例控制，即PID控制器输出中的比例部分与误差成正比。
闭环中存在着各种各样的延迟作用。
例如调节电位器转角后，到温度上升到新的转角对应的稳态值时有较大的时间延迟。
由于延迟因素的存在，调节电位器转角后不能马上看到调节的效果，因此闭环控制系统调节困难的主要原因是系统中的延迟作用。
比例控制的比例系数如果太小，即调节后的电位器转角与位置L的差值太小，调节的力度不够，使系统输出量变化缓慢，调节所需的总时间过长。
比例系数如果过大，即调节后电位器转角与位置L的差值过大，调节力度太强，将造成调节过头，甚至使温度忽高忽低，来回震荡。
增大比例系数使系统反应灵敏，调节速度加快，并且可以减小稳态误差。
但是比例系数过大会使超调量增大，振荡次数增加，调节时间加长，动态性能变坏，比例系数太大甚至会使闭环系统不稳定。
单纯的比例控制很难保证调节得恰到好处，完全消除误差。
PID是什么
PID控制是一种常用的控制方法。
其中：1、P是指比例控制，也称比例增益。
比例控制是按比例输出简单控制方式，但当仅有比例控制时，系统存在稳差，且无法完全消除外界所加入的固定扰动。
2、I是指积分控制。
积分控制主要目的在于消除稳态误差。
3、D是指微分控制。
在微分控制中，控制器的输出与输入误差讯号的微分，亦即与误差的变化率成正比关系。
微分控制控制的目的，是消除温度大幅波动。
PID是用在工业上面,一般是用在温度控制上面.常见的有PLC上的PID控制变频器上的PID控制P（proportion[prəˈpɔːʃ(ə)n]）:比例增益I（integration[ɪntɪˈɡreɪʃ(ə)n]）:积分时间D（differential[ˌdɪfəˈrɛnʃ(ə)l]）:微分时间P:这是决定P动作对偏差响应程度的参数.I:用积分时间参数I决定I动作效果的大小.D:操作量(输出频率)和偏差的微分值成比例的动作称为D动作.PID是比例,积分,微分的缩写.比例调节作用：是按比例反应系统的偏差,系统一旦出现了偏差,比例调节立即产生调节作用用以减少偏差。
比例作用大,可以加快调节,减少误差,但是过大的比例,使系统的稳定性下降,甚至造成系统的不稳定。
积分调节作用：是使系统消除稳态误差,提高无差度。
因为有误差,积分调节就进行,直至无差,积分调节停止,积分调节输出一常值。
积分作用的强弱取决与积分时间常数Ti,Ti越小,积分作用就越强。
反之Ti大则积分作用弱,加入积分调节可使系统稳定性下降,动态响应变慢。
积分作用常与另两种调节规律结合,组成PI调节器或PID调节器。
微分调节作用：微分作用反映系统偏差信号的变化率,具有预见性,能预见偏差变化的趋势,因此能产生超前的控制作用,在偏差还没有形成之前,已被微分调节作用消除。
因此,可以改善系统的动态性能。
在微分时间选择合适情况下,可以减少超调,减少调节时间。
微分作用对噪声干扰有放大作用,因此过强的加微分调节,对系统抗干扰不利。
pid控制的通俗理解
pid控制的通俗理解PID控制（Proportional-Integral-DerivativeControl），也称为比例、积分、微分（PID）控制，是在20世纪50年代开始流行的一种自动控制技术，它的出现使得自动化设备控制得以发展加快，成为工业自动化领域的重要自动控制技术，可以说工业自动化技术离不开PID控制。
PID控制作为工业自动化技术的基础，其原理也是较为复杂的，但基本原理其实是较为简单易懂的，下面就从较为通俗的角度来说明PID控制的基本原理。
首先，PID控制的基本原理来源于调节机制。
其实，PID控制就是一个调节系统，它可以准确的判断出当前的系统的状态，从而作出对应的调节和控制。
为了使PID可以发挥调节作用，首先需要设定一个参考值（称为目标值），这个目标值可以是一个固定值，也可以是一个变化值。
PID控制器可以输入当前的实际值，并通过比较实际值和目标值，组合和协调比例，积分，微分三种不同参数，最终实现控制系统与目标值的平稳捕捉和衔接。
具体来讲，PID控制器可以通过比例（Proportional）的参数来确定实际值和目标值的差值。
这个差值可以称之为误差，误差越大，比例参数的作用越强烈，比例参数可以调整实际值的变化，使误差变小，从而改善系统的控制精度。
积分（Integral）参数的作用可以补偿比例参数所造成的误差，因为比例参数只能控制实际值和目标值的一次性变化，而积分参数可以通过积分抑制误差的积累，从而实现精确控制。
最后，微分（Derivative）参数可以提供对系统的快速反应，可以预测出误差的变化趋势，从而对系统进行及时的调节和控制，大大提高系统的控制精度和反应速度。
通过以上介绍，我们可以看出，PID控制是一种既简单又高效的控制手段，它可以实现系统的自动调节和控制，从而实现自动化设备的更高精度控制。
它也成为工业自动化领域不可缺少的重要技术，因此也成为目前工业自动化技术研究的热点。
PID控制系统也存在一定的局限性，其中最常见的就是弹性交互，即当系统在某个特定的条件下受外界因素的影响，会出现减小或者增大的情况。
PID 通俗易懂的白话文
PID 通俗易懂的白话文什么是PID—一种通俗易懂的讲解控制模型：你控制一个人让他以PID控制的方式走110步后停下。
- s# @0 E9 h# e& l: Z（1）P比例控制，就是让他走110步，他按照一定的步伐走到一百零几步（如108步）或100多步（如112步）就停了。
' K0 K2 r% F" ]8 F说明：3 J: f% t7 u1 ^9 i D" x) bP比例控制是一种最简单的控制方式。
其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。
当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（Steady-state error）。
（2）PI积分控制，就是他按照一定的步伐走到112步然后回头接着走，走到108步位置时，然后又回头向110步位置走。
在110步位置处来回晃几次，最后停在110步的位置。
说明：在积分I控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。
对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统（System with Steady-state Error）。
为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。
积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。
这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。
因此，比例+积分（PI）控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。
（3）PD微分控制，就是他按照一定的步伐走到一百零几步后，再慢慢地向110步的位置靠近，如果最后能精确停在110步的位置，就是无静差控制；如果停在110步附近（如109步或111步位置），就是有静差控制。
说明：) o% X7 D. p! O9 j, w8 o. Y在微分控制D中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。
自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳，其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后（delay）组件，具有抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的变化。
PID概念
1.PID工程控制和数学物理方面PID（比例积分微分）英文全称为Proportion Integration Differentiation，它是一个数学物理术语。
目前工业自动化水平已成为衡量各行各业现代化水平的一个重要标志。
同时，控制理论的发展也经历了古典控制理论、现代控制理论和智能控制理论三个阶段。
智能控制的典型实例是模糊全自动洗衣机等。
自动控制系统可分为开环控制系统和闭环控制系统。
一个控制系统包括控制器、传感器、变送器、执行机构、输入输出接口。
控制器的输出经过输出接口、执行机构，加到被控系统上；控制系统的被控量，经过传感器，变送器，通过输入接口送到控制器。
不同的控制系统，其传感器、变送器、执行机构是不一样的。
比如压力控制系统要采用压力传感器。
电加热控制系统的传感器是温度传感器。
目前，PID控制及其控制器或智能PID控制器（仪表）已经很多，产品已在工程实际中得到了广泛的应用，有各种各样的PID控制器产品，各大公司均开发了具有PID参数自整定功能的智能调节器(intelligent regulator)，其中PID控制器参数的自动调整是通过智能化调整或自校正、自适应算法来实现。
有利用PID控制实现的压力、温度、流量、液位控制器，能实现PID控制功能的可编程控制器(P LC)，还有可实现PID控制的PC系统等等。
可编程控制器(PLC) 是利用其闭环控制模块来实现PID控制，而可编程控制器(PLC)可以直接与ControlNet相连，如Ro ckwell的PLC-5等。
还有可以实现PID控制功能的控制器，如Rockwell 的Logix 产品系列，它可以直接与ControlNet相连，利用网络来实现其远程控制功能。
1、开环控制系统开环控制系统(open-loop control system)是指被控对象的输出(被控制量)对控制器(controller)的输出没有影响。
在这种控制系统中，不依赖将被控量反送回来以形成任何闭环回路。
pid通俗讲解
pid通俗讲解
PID全称是Proportional-Integral-Derivative（比例、积分、微分）控制，是一种广泛应用于工业过程控制的控制策略，也是最早发展的控制策略之一。
PID 控制器是一种将比例、积分、微分三部分合而为一的控制器，通过计算出控制量进行控制。
比例控制P是一种基于反馈的控制方式，能够快速调整系统输出，以满足需求的变化。
它将偏差（目标值和实际值的差值）乘以比例系数Kp作为控制输出，以确保输出能够快速跟上偏差的变化。
比例控制可以快速调整系统输出，在一些简单的系统中可以单独使用。
积分控制I是一种基于累计的控制方式，用于消除静态误差。
它的输出是过去偏差的积分值，即偏差乘以积分时间Ti。
积分控制可以消除静态误差，因此在一些需要保持一定稳定性的系统中可以单独使用。
微分控制D是一种基于变化趋势的控制方式，用于改善系统动态品质。
它的输出是偏差的变化率，即偏差的导数。
微分控制可以预测未来的变化趋势，并在偏差还未达到预期值时进行提前调整，从而改善系统动态品质。
在实际应用中，这三种控制方式可以单独使用，也可以结合使用。
例如，在一些简单的系统中，可以单独使用比例控制，以保证系统的快速响应。
在一些复杂的系统中，可以结合使用比例、积分、微分三种控制方式，以达到更好的控制效果。
需要注意的是，PID控制需要通过参数整定来达到最佳的控制效果。
不同的系统需要不同的PID参数，通常需要根据实际情况进行调整。
调整顺序为比例、积分、微分。
在调整参数时，需要注意曲线振荡的情况，此时需要调整比例度盘或积分时间，理想的曲线为前高后低4比1。
PID控制算法通俗讲解
PID控制算法通俗讲解PID控制算法是一种经典的反馈控制算法，其全称为“比例-积分-微分控制算法”，是目前工业领域使用最广泛的一种控制方法。
它通过调整输出信号和目标值之间的差异来实现系统的稳定和精确控制。
PID控制算法的原理非常复杂，但可以用一种通俗易懂的方式来解释。
我们可以把PID控制算法类比为一个小孩子学习骑自行车的过程。
小孩子第一次骑自行车时，会感到不稳定，容易摔倒。
这时，父母可能会帮助他们保持平衡，通过把手握住自行车后座来保持稳定。
这个过程就相当于PID控制算法中的“比例”部分。
“比例”部分是PID控制算法的基础，它通过调整输出信号和目标值之间的差值，来决定控制量的大小。
比如说，当小孩子离平衡点很远时，父母会用力拉住自行车，让他尽快回到平衡点。
而当离平衡点很近时，父母会放松控制，让他能够自主控制。
这就是“比例”部分的作用，根据偏差的大小来调整控制量，使系统向目标值靠近。
然而，只有“比例”部分还不足以保持稳定。
因为当小孩子骑自行车时，即便靠近平衡点，也有可能因为一些突发因素而失去平衡。
这时，父母可能会及时给他支撑，保持平衡。
这个过程就相当于PID控制算法中的“积分”部分。
“积分”部分的作用是累积系统在长时间内的偏差，并根据累积值来调整控制量。
当系统出现长时间的偏差时，积分部分会逐渐增加，产生补偿作用，使系统更加稳定。
比如说，当小孩子长时间无法保持平衡时，父母可能会给予更多的支撑力，帮助他恢复平衡。
不过，积分部分也有一个缺点，就是会导致系统的响应速度较慢。
因此，PID控制算法引入了“微分”部分来解决这个问题。
我们可以把微分部分类比为小孩子骑自行车时，父母根据自行车的倾斜程度来给予支撑的力度。
“微分”部分通过测量系统的变化速率来调整控制量。
当系统变化速率很快时，微分部分会增加控制量，使系统迅速做出反应。
比如说，当小孩子在转弯时，系统的变化速率会加大，父母就会给予更多的支撑力，以避免摔倒。
综上所述，PID控制算法通过比例、积分和微分三部分的组合来实现系统的稳定和精确控制。
pid通俗易懂的解释
pid通俗易懂的解释PID（Proportional-Integral-Derivative）定位控制，即比例积分微分定位控制，是一种在工业过程自动控制领域中广泛使用的技术。
它的目的是使过程的输出与设定的参考值（又称为“设定值”或“目标值”）保持一致。
定位控制具有许多优势，被用于控制不同领域中的许多不同系统，其中包括HVAC（暖通空调）、过程生产、给水处理和汽车制造等等系统。
一般来说，它们都是为了改善系统的性能而控制的，例如速度、温度、压力等等。
PID定位控制是一种闭环控制系统，其输出可以对其输出做出反应，以维护系统的稳定性。
它的输入是系统的参考值，即设定值，它根据测量的参数（轮速、温度、电压等）和设定参数（死区，积分常数等）来计算输出值，以便使系统能够达到预期的目标。
PID定位控制把参考值与实际值进行比较，紧跟着变化的实际值，以便系统能够快速地对实际值做出反应，将实际值接近于偏离实际值的参考值，达到维持系统稳定的目的。
PID定位控制也被称为“三段式控制”，其原理是将复杂的控制系统简化为三种控制模式，即比例模式、积分模式和微分模式。
比例模式可以把参考值与实际值之间的差值转换成输出值，这个差值称为比例常数。
积分模式可以把实际值与参考值之间的误差积分，这个积分结果称为积分常数。
微分模式可以把实际值与参考值之间的差值的变化率转换成输出值，这个差值称为微分常数。
PID定位控制将这三种基本模式结合在一起，其中比例、微分和积分模式都有自己的参数，它们是和定位控制成功的关键。
不同的参数会产生不同的效果，因此，为了得到最佳的控制结果，必须通过调整参数来使控制系统更好地执行任务。
PID定位控制技术的重要性不言而喻，它的使用可以帮助人们获得更高的生产效率和更佳的系统性能。
从简单的任务到复杂的机械任务，使用PID定位控制，都可以取得良好的成果。
它能够快速准确地完成许多复杂的任务，例如调速器中的转速控制，以及高层楼房的自动控制等等，可以让生活变得更加简单便捷。
什么是PID？PID的基本原理
什么是PID？PID的基本原理一、什么是 PID？PID 代表Proportional-Integral-Differential，即比例积分微分，指的是一项流行的线性控制策略。
在 PID控制器中，错误信号（受控系统期望的温度与实际温度之间的差值）在加到温度控制电源驱动电路之前先分别以三种方式（比例、积分和微分）被放大。
比例增益向错误信号提供瞬时响应。
积分增益求出错误信号的积分，并将错误减低到接近零的水平，积分增益还有助于过滤掉实测温度信号中的噪音。
微分增益使驱动依赖于实测温度的变化率，正确运用微分增益能缩短响应定位点改变或其它干扰所需的稳定时间。
然而，在许多情况下，比例积分（PI: Proportional-Integral，没有微分增益）控制策略也可以产生满足要求的结果，而且通常要比完全的 PID控制器更容易调整到稳定的运行状态，并获得符合要求的稳定时间。
二、PID调节概念及基本原理（PID控制当今的自动控制技术都是基于反馈的概念。
反馈理论的要素包括三个部分：测量、比较和执行。
测量关心的变量，与期望值相比较，用这个误差纠正调节控制系统的响应。
这个理论和应用自动控制的关键是，做出正确的测量和比较后，如何才能更好地纠正系统。
PID（比例-积分-微分）控制器作为最早实用化的控制器已有50多年历史，现在仍然是应用最广泛的工业控制器。
PID控制器简单易懂，使用中不需精确的系统模型等先决条件，因而成为应用最为广泛的控制器。
PID控制器由比例单元（P）、积分单元（I）和微分单元（D）组成。
其输入e (t)与输出u (t)的关系为 u(t)=kp(e((t) 1/TI∫e(t)dtTD*de(t)/dt) 式中积分的上下限分别是0和t 因此它的传递函数为：G(s)=U(s)/E(s)=kp(1 1/(TI*s) TD*s) 其中kp为比例系数； TI为积分时间常数； TD为微分时间常数它由于用途广泛、使用灵活，已有系列化产品，使用中只需设定三个参数（Kp， Ki和Kd）即可。
PID控制解答
【分析和概述】在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节。
PID控制器问世至今已有近70年历史，它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。
当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理论的其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用PID控制技术最为方便。
即当我们不完全了解一个系统和被控对象，或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时，最适合用PID控制技术。
PID控制，实际中也有PI和PD控制。
PID控制器就是根据系统的误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。
【PID的解释】比例（P）控制比例控制是一种最简单的控制方式。
其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。
当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（Steady-state error）。
积分（I）控制在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。
对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统（System with Steady-state Error）。
为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。
积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。
这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。
因此，比例+积分(PI)控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。
微分（D）控制在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。
自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。
其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后(delay)组件，具有抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的变化。
解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。
PID是什么？干啥用的？？
PID是什么？⼲啥⽤的？？⼀、PID定义 PID=port ID，在STP（⽣成树协议）中，若在端⼝收到的BPDU中BID和path cost相同时，则⽐较PID来选择阻塞端⼝。
数字电视复⽤系统名词 PID(Packet Identifier) 在数字电视复⽤系统中它的作⽤好⽐⼀份⽂件的⽂件名，我们可以称它为“标志码传输包” 。
⼯程控制和数学物理⽅⾯ PID（⽐例积分微分）英⽂全称为Proportion Integration Differentiation，它是⼀个数学物理术语。
PID由8位端⼝优先级加端⼝号组成，端⼝号占低位，默认端⼝号优先级128。
以上是百度的解释，其实呢1、PID控制器（⽐例-积分-微分控制器）是⼀个在⼯业控制应⽤中常见的反馈回路部件。
由“⽐例（proportional）、积分（integral）、微分（derivative）”，是⼀种很常见的控制算法。
2、PID（⽐例（proportion）、积分（integral）、导数（derivative））控制器作为最早实⽤化的控制器已有近百年历史，现在仍然是应⽤最⼴泛的⼯业控制器。
PID控制器简单易懂，使⽤中不需精确的系统模型等先决条件，因⽽成为应⽤最为⼴泛的控制器。
3、PID控制器由⽐例单元（P）、积分单元（I）和微分单元（D）组成。
其输⼊e (t）与输出u (t）的关系为u(t)=kp[e(t)+1/TI∫e(t)dt+TD*de(t)/dt] 式中积分的上下限分别是0和t。
因此它的传递函数为：G(s)=U(s)/E(s)=kp[1+1/(TI*s)+TD*s]，其中kp为⽐例系数； TI为积分时间常数； TD为微分时间常数。
⼆、PID是⼲什么⽤的？⼆位控制： 这是最简单的反馈控制，有时也叫开关控制。
这种控制是当被测量达到最⾼值或最低值的时候，就给出⼀个开关的信号。
虽然被测量可能是模拟量，但控制输出是开关的，所以叫两位控制。
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PID控制原理3个故事：看完您就明白了。
1、：PID的故事小明接到这样一个任务：有一个水缸点漏水(而且漏水的速度还不一定固定不变)，要求水面高度维持在某个位置，一旦发现水面高度低于要求位置，就要往水缸里加水。
小明接到任务后就一直守在水缸旁边，时间长就觉得无聊，就跑到房里看小说了，每30分钟来检查一次水面高度。
水漏得太快，每次小明来检查时，水都快漏完了，离要求的高度相差很远，小明改为每3分钟来检查一次，结果每次来水都没怎么漏，不需要加水，来得太频繁做的是无用功。
几次试验后，确定每10分钟来检查一次。
这个检查时间就称为采样周期开始小明用瓢加水，水龙头离水缸有十几米的距离，经常要跑好几趟才加够水，于是小明又改为用桶加，一加就是一桶，跑的次数少了，加水的速度也快了，但好几次将缸给加溢出了，不小心弄湿了几次鞋，小明又动脑筋，我不用瓢也不用桶，老子用盆，几次下来，发现刚刚好，不用跑太多次，也不会让水溢出。
这个加水工具的大小就称为比例系数小明又发现水虽然不会加过量溢出了，有时会高过要求位置比较多，还是有打湿鞋的危险。
他又想了个办法，在水缸上装一个漏斗，每次加水不直接倒进水缸，而是倒进漏斗让它慢慢加。
这样溢出的问题解决了，但加水的速度又慢了，有时还赶不上漏水的速度。
于是他试着变换不同大小口径的漏斗来控制加水的速度，最后终于找到了满意的漏斗。
漏斗的时间就称为积分时间小明终于喘了一口，但任务的要求突然严了，水位控制的及时性要求大大提高，一旦水位过低，必须立即将水加到要求位置，而且不能高出太多，否则不给工钱。
小明又为难了！于是他又开努脑筋，终于让它想到一个办法，常放一盆备用水在旁边，一发现水位低了，不经过漏斗就是一盆水下去，这样及时性是保证了，但水位有时会高多了。
他又在要求水面位置上面一点将水凿一孔，再接一根管子到下面的备用桶里这样多出的水会从上面的孔里漏出来。
这个水漏出的快慢就称为微分时间看到几个问采样周期的帖子，临时想了这么个故事。
微分的比喻一点牵强，不过能帮助理解就行了，呵呵，入门级的，如能帮助新手理解下PID，于愿足矣。
故事中小明的试验是一步步独立做，但实际加水工具、漏斗口径、溢水孔的大小同时都会影响加水的速度，水位超调量的大小，做了后面的实验后，往往还要修改改前面实验的结果。
2、控制模型：人以PID控制的方式用水壶往水杯里倒印有刻度的半杯水后停下；设定值：水杯的半杯刻度；实际值：水杯的实际水量；输出值：水壶的倒处数量和水杯舀出水量；测量传感器：人的眼睛执行对象：人正执行：倒水反执行：舀水1、P 比例控制，就是人看到水杯里水量没有达到水杯的半杯刻度，就按照一定水量从水壶里王水杯里倒水或者水杯的水量多过刻度，就以一定水量从水杯里舀水出来，这个一个动作可能会造成不到半杯或者多了半杯就停下来。
说明：P比例控制是一种最简单的控制方式。
其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。
当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（Steady-state error）。
2、PI 积分控制，就是按照一定水量往水杯里倒，如果发现杯里的水量没有刻度就一直倒，后来发现水量超过了半杯，就从杯里往外面舀水，然后反复不够就倒水，多了就舀水，直到水量达到刻度。
说明：在积分I控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。
对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统（System with Steady-state Error）。
为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。
积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。
这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。
因此，比例+积分（PI）控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。
3、PID 微分控制，就是人的眼睛看着杯里水量和刻度的距离，当差距很大的时候，就用水壶大水量得倒水，当人看到水量快要接近刻度的时候，就减少水壶的得出水量，慢慢的逼近刻度，直到停留在杯中的刻度。
如果最后能精确停在刻度的位置，就是无静差控制；如果停在刻度附近，就是有静差控制。
说明：在微分控制D中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。
自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳，其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后（delay）组件，具有抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的变化。
解决的办法是使抑制误差作用的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。
这就是说，在控制器中仅引入“比例P”项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是“微分项”，它能预测误差变化的趋势。
这样，具有比例+微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。
所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例P+积分I+微分D （PID）控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。
3、看了《PID的故事》，引发了我这样一个思考：小时候，我学习骑自行车的经历至今都使我记忆犹新。
60年代初，那时候没有现在这样的各种各样的小自行车，都是28"的大杠，什么…永久‟…飞鸽‟牌等等，而且，一般的家庭有个自行车就像现在的家庭拥有一部私家轿车差不多。
借了同学爸爸的一部，在学校操场上就和同学两个人自学了起来，没有教练！可想而知，（因为个子比较矮）摔了不少跟头，车子也伤痕累累，屁股下都磨破了。
也许我不是很聪明？但是我又不认为自己是个笨学生，因为我的每门功课都在95分以上。
为什么学个自行车就这么难呢？此事过后，我就在思考：自己学骑车的过程无疑是比较差的，这样学习肯定是不可取的。
假如今后要我教别人骑自行车，我应该如何在自己痛苦经历的基础上总结？能否以最简单的方法并以最快的速度教会别人？一般教人骑车的都会这样教导：“眼睛往前看，不要看前轮。
腰不要扭！身子要坐正，”等等。
可是学骑车的人这时身临其境，紧张的是无法掌控自己的！不是吗？其实，无论学什么，学习方法很重要，教人学习的方法更重要！一个好的老师往往能影响学生的一生！复杂与简单，往往在一念之间。
于是我总结出了学自行车的十字口诀：“车身往哪倒，龙头往哪拐！”只要一拐，车身就正了。
坐上自行车，脑子里就想着这十个字，简单吧！至于其他要求，如：“眼睛往前看，不要看前轮。
腰不要扭！身子要坐正，等等”，随便你，没有任何规定和要求。
经验告诉我，再不聪明的人不出半小时，保证让你学会骑车上路。
不信你试试！一块上学，一块工作。
为什么有人成功了？而我却离成功还有一段不小的距离？正确的学习方法你掌握住了吗在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节。
PID控制器问世至今已有近70年历史，它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。
当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理论的其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用PID控制技术最为方便。
即当我们不完全了解一个系统和被控对象﹐或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时，最适合用PID控制技术。
PID 控制，实际中也有PI和PD控制。
PID控制器就是根据系统的误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。
比例（P）控制比例控制是一种最简单的控制方式。
其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。
当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（Steady-state error）。
积分（I）控制在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。
对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统（System with Steady-state Error）。
为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。
积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。
这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。
因此，比例+积分(PI)控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。
微分（D）控制在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。
自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。
其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后(delay)组件，具有抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的变化。
解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。
这就是说，在控制器中仅引入“比例”项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是“微分项”，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例+微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。
所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例+微分(PD)控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。
在PID参数进行整定时如果能够有理论的方法确定PID参数当然是最理想的方法，但是在实际的应用中，更多的是通过凑试法来确定PID的参数。
增大比例系数P一般将加快系统的响应，在有静差的情况下有利于减小静差，但是过大的比例系数会使系统有比较大的超调，并产生振荡，使稳定性变坏。
增大积分时间I有利于减小超调，减小振荡，使系统的稳定性增加，但是系统静差消除时间变长。
增大微分时间D有利于加快系统的响应速度，使系统超调量减小，稳定性增加，但系统对扰动的抑制能力减弱。
在凑试时，可参考以上参数对系统控制过程的影响趋势，对参数调整实行先比例、后积分，再微分的整定步骤。
PID控制原理：1、比例（P）控制：比例控制是一种最简单的控制方式。
其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。
当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差。
2、积分（I）控制：在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。
对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统。
为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。
积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。
这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。
因此，比例+积分(PI)控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。
3、微分（D）控制：在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。
自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。
其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后组件，具有抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的变化。