二自由度水下云台自适应控制方法

二自由度水下云台自适应控制方法
王晓鸣;王成才;武天龙;王昌强
【期刊名称】《舰船科学技术》
【年(卷),期】2022(44)14
【摘要】为了解决船载多波束声呐的姿态稳定问题,设计一款双自由度水下云台。

在保留传统水下云台定位模式的基础上,通过增加自适应模式来补偿波浪对声呐姿
态的影响,并提出了阶梯速度PID自适应控制方法。

根据距离目标角度的大小选择
匹配的速度梯度,引入PID对水下云台实时调节,通过自身调整使其稳定在保持角度。

水下模拟实验结果表明:定位模式下,水下云台2个自由度均能以18°/s的速度快速稳定到达目标角度,角度误差为0.4°;自适应模式下,搭载声呐的俯仰自由度能在较短的时间内稳定在保持角度,保持误差为1°,证明了控制方法的有效性。

【总页数】6页(P89-94)
【作者】王晓鸣;王成才;武天龙;王昌强
【作者单位】天津科技大学机械工程学院;河北工业大学机械工程学院;天津瀚海蓝
帆海洋科技有限公司
【正文语种】中文
【中图分类】TP13
【相关文献】
1.七自由度水下机械手自适应控制系统的研究
2.基于Modbus协议和MATLAB GUI的二自由度云台运动状态参数监控
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