一种基于逆向导航的双轴旋转惯导系统自标定方法

一种基于逆向导航的双轴旋转惯导系统自标定方法
近年来，惯性导航系统在各个领域得到了广泛的应用。

而相对于传统的机械仪器，惯性导航系统具有体积小、重量轻、精度高等优点，因此在飞行器、导弹、车辆等复杂环境下常常被采用。

其中，双轴旋转惯导系统是一种经典的惯性导航系统，其精度和稳定性都经受了时间和实践的考验。

但是，随着时间和使用的增长，惯性导航系统会出现漂移误差等问题，因此需要进行定位校正。

本文提出了一种基于逆向导航的双轴旋转惯导系统自标定方法，可有效解决惯导系统在长时间接收信号、飞行等操作后出现的误差问题。

该方法首先参照传统的标定方法，对双轴旋转惯导系统进行初始化，并记录初始值。

然后，在系统运行的过程中，利用逆向导航的原理，将系统的输出信号反向输出作为输入信号，实现系统的自标定。

具体地，逆向导航的思想是利用恒定的输出信号反推出输入信号的计算方法。

在双轴旋转惯导系统中，输出信号为角速率，可以通过逆向推导出倾角。

根据俯仰角和偏航角分别对系统进行计算，然后求出整个系统的误差，将其作为待校正的值。

在实现中，将系统固定在水平面上，旋转系统使其成为正向导航状态，记录其输出信号角速率，再通过逆向导航的方法得到对应的倾角。

之后，将系统进行180度旋转，记录输出信号，再次通过逆向导航得到对应的倾角。

将两次倾角变化作为整个系统的误差值，通过标定算法进行修正。

经过大量的实验验证，该方法相较于传统的标定方法具有更高的准确性和可靠性，且操作简便，可广泛应用于双轴旋转惯导系统的误差校正领域。