一种基于WOA-GA混合优化算法的机器人关节控制力矩预测方法[发明专利]
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专利名称：一种基于WOA-GA混合优化算法的机器人关节控制力矩预测方法
专利类型：发明专利
发明人：陈教料,沈一丰,张立彬,胥芳,王佳才
申请号：CN201910132707.0
申请日：20190222
公开号：CN109940610A
公开日：
20190628
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：一种基于WOA‑GA混合优化算法的机器人关节控制力矩预测方法，包括以下步骤：步骤1：建立机器人关节控制力矩的微分方程；步骤2：设定初始参数；步骤3：计算每个个体的适应性函数值；步骤5：使用WOA算子更新种群；步骤6：更新最优个体的位置向量；步骤7：使用GA算子进行种群的更新；步骤8：对于当前种群进行单点交叉和单点变异；步骤9：更新最优个体的位置向量；步骤10：若当前种群最优适应性函数值f＜min_fit，执行步骤12，反之执行下一步；步骤11：若当前种群代数t＜max_gen，更新各个参数，同时种群代数t＝t+1，执行步骤5；否则执行下一步；步骤12：结束参数辨识优化过程，输出最小适应度函数值和需要辨识的参数。
本发明提高关节控制力矩的预测精度。
申请人：浙江工业大学
地址：310014 浙江省杭州市下城区朝晖六区潮王路18号
国籍：CN
代理机构：杭州斯可睿专利事务所有限公司
代理人：王利强
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