无碳小车实验报告
无碳小车报告
无碳小车报告一，无碳小车数据核算阶段在小组分工中我主要负责soliworks设计，无碳小车主要要是计算取值。
首先第一天我们就确定了用曲柄摇杆机构。
主要是因为我们采用了连接头这种有多个自由的的连接装置，才不会被卡死。
接下来是计算正弦曲线的长度，苦学了近一天MATLAB才勉强算出来最后我们综合考虑取了0.4-1-2.64这组数据，然后我们取得后轮半径是100cm最后算出传动比为4.2:1，所以我们决定选用4:1的比例（主要是因为市面的齿轮的齿数限制）接下来是我们定的初始参数，轮子r=100mm d=4mm单向轴承csk8pp 车架150*200 齿轮齿数分别是40齿和10齿，前轮22*2 轴d=8 和立式轴承座！对于转向差速问题，我们选用了单向轴承来实现差速，但是其实到后面好像没起什么作用，不知道是不是因为前轮的取材还是因为后轮本来就有问题，这都是后话了。
二，小车的加工阶段当数据都出来的时候我们就开始加工了，本来我以为可以休息一下的，但是后来车架一直没有得到解决，主要是一开始我们就在纠结什么数控，其实想我们这种选用pc板的小车你用数控其实是很不方便的，就像我们把车轮平一样，没有想到我居然后面融了，就变形了，对此真的是一个败笔。
希望后面的人可以注意一下这一点，有时候没有必要来时纠结一种方法，结果白白浪费了时间，到后面没办法就叫在塑料板上划线，然后手动加工了这是干的，接下来是负责数控编程，就洗轮子，小车的连杆摇杆和组装就是由我来了，我只能说小组的合作真的要相互配合，不然很容易出问题，在加工上才方向设计和加工时很有不同的，比如这之前的车架布局在后面的加工时发现组装时发生了干涉，我只能说是我们之前想的太美好。
所以在设计的时候我们最好为自己后面组装留多点空间，不会到时会很尬尴，哎。
不过后面还有问题就是因为重物的重心问题了，主要是稳定性的问题！三、设计构想及方案此机械传动的无碳小车由重力势能作为动力，驱动小车以预定的轨迹运动，根据运动的轨迹不同可以设计不同的传动机构以实现不同的功能。
无碳小车结构设计报告_4
无碳小车结构设计报告一、设计概述根据题目要求，为达到“8”字绕行的目的，无碳小车应实现两个功能：重力势能的转换和周期性的转向。
据此可以将小车分为驱动机构和转向机构两部分。
驱动机构要求能量损耗小、传动比准确，优先选用齿轮机构。
转向机构因为轨迹重复性要求高，采用齿轮和拉杆结合控制前轮转向来满足小车走周期性“8”字要求。
二、设计方案1.小车以钢板做的底板为主体，上面安装三根吊挂重物的立杆。
2.使用滑轮机构将重块的能量通过细绳以转矩的形式传递到输入轴。
3.输入轴通过一级齿轮传动将能量传到驱动轴，带动驱动轮并驱使小车向前运动。
4.输入轴转动一圈，带动转动的大齿轮转动四分之一，使与之啮合的小齿轮转动二分之一，用连杆机构链接，使前轮走了一个圆时实现转向，从而小车走了“8”字形运动。
三、相关计算驱动机构转向齿轮（控制方向）转向机构（控制周期）1主动轮2驱动轮3主动轮4从动轮传动比2.5:1传动比1:2 主要零件尺寸：前轮半径后轮半径驱动1半径驱动2半径转向3半径转向4半径转向1半径转向2半径5mm 50mm 35mm 14mm 35mm 14mm 30mm 30mm厚度为10mm 厚度为6mm 设为转角30度，两个障碍物的距离为300毫米：设为小车的轨迹半径为x，则150*150-75*75=16875,对其开方约得130毫米。
由此可知，小车的轨迹为3.14*2*130*2=1632.8毫米，车轮要转5圈，所以轴的周长为2毫米才能保证小车在理论上转了8圈。
四、整体装配图五、作品创意1.优化各零件布局，降低小车重心2.三根立杆防止小车运行中重块摞动3. 不用其它额外的传动装置，直接由动力轴驱动轮子和转向机构，此种方式效率高、结构简单。
在不考虑其它条件时这是最优的方式。
4.曲柄连杆面积所受压力较小，且面接触便于润滑，故磨损减小，制造方便，已获得较高精度；两构件之间的接触是靠本身的几何封闭来维系的，它不像凸轮机构有时需利用弹簧等力封闭来保持接触5.小车机构简单，单级齿轮传动，损耗能量少六、心得与体会在设计无碳小车的环节中，我们在此过程当中反复探索、不断前进。
无碳小车实习报告
实习报告实习时间：2023年7月1日至2023年7月31日实习单位：XX科技有限公司实习岗位：无碳小车研发实习生实习内容：在本次实习期间，我主要参与了无碳小车的研发工作。
我的工作内容包括但不限于：协助工程师进行无碳小车的设计和制作、进行实验测试以及数据分析、参与讨论和改进无碳小车的性能和功能。
首先，我在实习的第一周主要进行了无碳小车的基本设计学习。
通过阅读相关文献和向工程师请教，我了解了无碳小车的工作原理和设计要求。
在此基础上，我协助工程师进行了无碳小车的详细设计，包括选择合适的材料和部件，设计小车的结构和控制系统。
在实习的第二周，我开始参与无碳小车的制作工作。
我负责制作小车的框架和电路系统。
在制作过程中，我学习了如何使用各种工具和设备，如锯床、钻床和焊接机。
同时，我也学会了如何进行电路连接和调试，确保小车的电路系统正常工作。
在实习的第三周，我开始进行无碳小车的实验测试。
我设计了不同的测试场景和条件，以评估无碳小车的性能和稳定性。
通过实验测试，我发现了一些问题，如小车的速度不稳定和控制系统响应时间过长。
为了解决这些问题，我参与了团队讨论，并提出了一些改进方案。
在实习的最后一周，我进行了无碳小车的数据分析。
我使用统计软件对实验数据进行了处理和分析，得出了无碳小车的性能指标和优缺点。
基于数据分析结果，我向工程师提出了一些进一步改进的建议。
实习收获：通过这次实习，我学到了很多关于无碳小车的知识和技能。
首先，我了解了无碳小车的工作原理和设计要求，掌握了无碳小车的制作和测试方法。
其次，我学会了如何使用各种工具和设备，提高了自己的动手能力。
最后，我通过参与团队讨论和提出改进建议，锻炼了自己的沟通能力和解决问题的能力。
此外，这次实习也让我认识到了团队合作的重要性。
在实习期间，我与工程师和其他实习生密切合作，共同完成无碳小车的研发工作。
通过团队合作，我学会了如何与他人协作，共同解决问题和达成目标。
总结：通过本次实习，我对无碳小车的研发过程有了更深入的了解，并取得了一定的成果。
无碳小车项目研究报告
无碳小车项目研究报告无碳小车项目研究报告一、引言随着全球气候变暖和环境污染问题日益严重，减少碳排放已成为人们关注的重要议题。
为了应对这一问题，我们团队立足于研究与开发无碳小车项目，旨在推出一款使用清洁能源驱动的小型交通工具，以减少对环境的影响。
二、项目概述无碳小车项目的主要目标是设计和开发一种无碳排放、零污染的小型电动汽车。
该小车将采用电池作为能源来源，并具备高效、环保的特点。
三、市场需求目前，电动汽车正逐渐成为人们关注的热点，其市场需求不断增长。
环保意识的觉醒和对碳排放的关注，使得越来越多的人开始选择电动汽车作为替代传统燃油汽车的新选择。
因此，无碳小车项目具有巨大的市场潜力。
四、技术方案项目将采用先进的电池技术作为主要能源，并配备高效的电动机。
同时，我们将研发智能充电系统，以提高充电效率。
此外，还将引入轻量化设计，以减少车辆质量，提升能源利用效率。
五、项目成本估计根据初步估算，无碳小车项目的研发和生产成本约为XX万元。
其中，研发费用占比约为XX%，生产费用占比约为XX%。
六、市场竞争分析目前市场上已经存在一些电动汽车品牌，例如特斯拉、日产等。
这些品牌推出的产品性能先进，具有较高的可靠性和安全性。
因此，我们团队在设计无碳小车时需注重技术创新和产品差异化，以在市场竞争中占据优势地位。
七、项目实施计划无碳小车项目预计分为以下几个阶段实施：需求分析和市场调研、技术研发和设计、生产和测试、市场推广和销售。
我们团队将严格按照计划进行项目实施，并确保项目按时完成。
八、项目风险控制在项目实施过程中，我们需要考虑到一些潜在的风险因素。
例如，技术研发可能会面临一些技术难题和挑战；市场竞争可能对产品销售造成一定的压力。
为了降低项目风险，我们将配备专业的团队，加强技术研发和市场调研，以及更好地了解消费者的需求。
九、项目效益预测该项目成功实施后，无碳小车将成为市场上的新宠，具有广阔的市场前景。
预计可以大幅减少车辆碳排放量，降低空气污染程度，提高交通效率。
无碳小车报告(欧勇)
黑龙江首届工程训练综合能力大赛总结报告——论产品的设计及生产流程（以本次大赛“无碳小车”为例进行说明）随着社会的发展，各式新产品层出不穷。
为了满足社会某种特定的需求，一件件新产品应运而生。
而任何一种新产品的诞生都是一个系统而复杂的过程。
在这里我将以“黑龙江首届工程训练综合能力大赛”为契机，结合自身设计制作“无碳小车”的感悟，谈谈一件新产品诞生所需要经历的一些必要过程。
一、进行市场调研一件新产品的产生必然是为了满足市场的某种特定需求，不然所设计的产品就是废品，就没有使用价值。
以“无碳小车”为例，我们需要仔细研究的便是大赛命题，明确规则要求。
大赛命题是“以重力势能驱动的具有方向控制功能的自行小车”，从命题中我们可以明确驱动小车的能量来源，即“重力势能驱动”。
还明确小车有一特殊的功能要求，即“具有方向控制功能”。
研究了命题之后，我们头脑里就有了疑问：怎样实现重力势能的的转化呢？小车到底有怎样的方向功能要求呢？如果看过命题后你的大脑里充满了疑问，那么恭喜你，你审题的目的已经达到了。
接下来要做的就是带着疑问去研究规则的细节。
待到你审题时的疑问一个个被解决时，相信小车在你的脑海里就已经有一个大致的框架了。
二、产品的理论设计要想设计一个产品，我们首先需要明确产品的用途，即产品要被用来做什么，我们希望用它来实现什么功能。
一旦明确了产品的用途之后，我们的设计就有了方向。
以本次大赛“无碳小车”为例，通过我们第一步对命题和详细规则的研究后我们知道我们需要设计一小车，小车需采用三轮结构（1个转向轮，2个驱动轮），以重力势能转化的能量来驱动小车；小车行进的轨迹要求为S型且能顺利绕过一米一个的障碍物，这就要求转向轮能成周期性的摆动。
1 产品原理概念设计明确了产品的功能特性后，我们接下来要考虑的就是产品的原理，即用什么方式去实现产品所要求达到的功能特性。
产品原理概念设计旨在于此，而不必考虑现实条件的种种制约。
以本次“无碳小车”为例，我们需要考虑两个问题。
无碳小车设计报告
2014年****工程训练综合能力竞赛无碳小车设计报告参赛者：指导老师：2014/10/151、设计概述“无碳小车”是将重力势能转换为机械能，使小车实现行走及转向功能的装置。
小车由能量转换机构、传动机构、转向机构和车身构成，首先通过能量转换机构获得动力来驱动后轮转动，继而通过传动机构将运动传给转向机构使转向轮，利用横纵向直线运动复合运动使转向轮呈正弦波形周期性摆动，从而避开设置在波形内固有间距的障碍物。
具体设计为小车以1kg重物块下落500mm产生的重力势能作为动力，通过线绳带动齿轮轴等传动机构，单轮驱动；通过正弦机构带动前轮周期性摆动实现转向。
无碳小车结构设计总装图如图所示。
2、设计思路和方案小车的设计分为三个主要阶段：功能分析、、制造加工调试2.1功能分析对小车功能要求进行分析，寻找功能元解，将小车分为车架、原动机构、传动机构、转向机构、行走机构、微调机构六个模块。
对每一个模块进行多方案设计，综合对比选择最优的方案组合。
2.2参数分析与个性化设计利用Solidworks软件进行小车的实体建模、部分运动仿真。
对方案建立数学模型进行理论分析，使用MATLAB软件分别进行能耗规律分析、运动学分析、动力学分析、灵敏度分析，得出小车的具体参数和运动规律。
2.3 机械总功能分解及功能元解表1.势能转向小车形态学矩阵2.4 机构选型基本原则①满足工艺动作和运动要求。
②结构最简单,传动链最短。
③原动机的选择有利于简化结构和改善运动质量。
④机构有尽可能好的动力性能。
⑤机器操纵方便、调整容易、安全耐用。
⑥加工制造方便，经济成本低。
⑦具有较高的生产效率与机械效率。
2.5转向机构分析目前，能够实现无碳小车车轮转向控制的机构主要有曲柄摇杆机构、正弦机构（曲柄移动导杆机构）、RSSR空间四杆机构凸轮推杆机构和圆轮导杆机构。
这5 种机构在结构和功能上有各自的特点。
转向机构是本小车设计的关键部分，直接决定着小车的功能。
转向机构也同样需要尽可能的减少摩擦耗能，结构简单，零部件已获得等基本条件，同时还需要有特殊的运动特性。
无碳小车实验报告 (1)
机械原理课程设计报告书设计题目: 竞赛题目无碳小车的设计课程名称：《机械原理课程设计》学生姓名：学生学号：所在学院：海洋信息工程学院学习专业：机械设计制造及其自动化指导教师：宫文峰2015年12月11日目录 (2)第一章概述 (3)课程设计任务与目的 (3)第一章概述机械原理课程设计是机械类各专业学生第一次课程设计，是重要的实践性教学环节，对于培养学生机械系统运动方案设计和创新设计能力、解决工程实际中机构分析和设计能力等有着十分重要意义。
本次课程设计以第五届全国大学生工程能力综合训练竞赛“无碳小车”题目为基础，进行创新设计。
设计对题目进行了从新分解，运用课程内所学知识，通过查阅资料结合前人经验，从几个方面进行方案的设计与分析选择，依据机械机构的设计理念，设计出一个完全依靠重力势能提供动力，以平面转向机构实现周期性转向自动避让障碍物的轻质小车方案。
课程设计目的与任务课程设计目的1）综合运用机械原理课程的理论和实践知识，分析和解决与本课程有关的实际问题，促进所学理论知识的巩固、深入和归纳；2）培养学生的创新设计能力、综合设计能力与团队协作精神；3）加强学生动手能力的培养和工程实践的训练，提高学生针对实际需求进行创新思维、综合和工艺制作等实际工作能力；4）提高学生运算、绘图、表达、运用计算机、搜集和整理资料能力；5）为将来从事技术工作打基础。
课程设计任务结合一个简单或中等复杂程度的机械系统，让学生根据使用要求和功能分析，开拓思路，敢于创新，巧妙地构思其工作原理和选择工艺动作过程；由所选择的工作原理和工艺动作过程综合应用所学过的各类常用机构的结构组成、运动原理、工作特点及应用场合等知识，进行机构的选型、创新与组合，构思出各种可能的运动方案，并通过方案评价、优化筛选，选择最佳方案；就所选择的最佳运动方案，应用计算机辅助分析和设计方法（也可以使用图解法）进行机构尺度综合和运动分析；由运动方案和尺度综合结果绘制机构系统运动简图。
无碳小车设计报告范文v40(20221015)-图文
无碳小车设计报告范文v40(20221015)-图文广州大学第二届工程训练综合能力竞赛暨第四届全国大学生工程训练综合能力竞赛竞赛项目：“S”型赛道场地竞赛成员：张伟鑫、古剑峰、冯燕柱学院：机械与电气工程学院指导老师：刘长红时间：2022年10月12日要我们对小车分别进行机械设计、工艺方案设计、经济成本分析、以及工程管理方案设计等。
其中，机械设计包括方案设计及修改、机构运动分析以及机构力分析等。
重物下落，通过滑轮机构把重物产生的拉力减半，并沿着与重物连接的细线传递到绕线轴中，从而传递到同轴的传动机构中，通过一定传动比的传动机构将转动速度加大，并把动力传到同轴的驱动轮驱使小车前行。
另外，传动机构也把动力传递给转向机构支持小车前轮转向，从而实现小车自动规避障碍物。
小车的功能分析图如下。
图3小车功能分析图2/433）要实现把滚轴的回转运动转换为前轮转向轴的水平滑动，且前轮的左右摆幅相同，实现小车前轮的转向问题，要且保证传动的准确配合。
4）将连续转动变为周期性摆动，可选择的机构很多，从机械设计的高效率和结构简单原则上作对比，在考虑好安装精度，传递效率、结构复杂程度以及成本高低后，选择相应的机构。
2.1.4微调机构1）微调机构一般配合转向机构存在，通过调节转向机构的尺寸信息以适应不同间距的比赛条件。
2）一台小车至少含有一个粗调装置和一个微调装置为宜，以做到快速并精确调整。
3）需通过多次试验确定最佳微调位置对应的最佳路线。
4）结构简单，调整方便。
2.2方案比较根据小车上各个机构进行比较，主要从原动机构、传动机构、转向机构和微调机构四个方面展开。
2.2.1原动机构方案一：捆绑着重物的细绳绕过定滑轮后被捆绑在绕线圈上并与绕线圈缠绕。
重物下降，捆绑着重物的细线绕过定滑轮，带动与后轮轴同心的绕线圈转动，进而驱动后轮转动和传动机构工作。
绕线轴呈锥形。
方案二：捆绑着重物的细绳分别绕过定滑轮和动滑轮后被捆绑在绕线圈上并与绕线圈缠绕。
无碳小车项目总结汇报
无碳小车项目总结汇报无碳小车项目总结汇报一、项目目标无碳小车项目的目标是开发一种完全不使用化石燃料和排放二氧化碳的小型电动车。
该项目旨在为人们提供一种环保、可持续的交通工具，以减少对环境的污染，并推动可再生能源的应用。
二、项目背景随着全球气候变化的加剧以及人们对环境保护的重视，对低碳、可持续交通工具的需求日益增长。
传统的燃油车辆不仅使用有限的化石燃料资源，还产生大量二氧化碳等温室气体。
因此，无碳小车项目应运而生。
三、项目实施1. 原型设计与制造：项目团队进行了市场调研和需求分析，确定了小车的主要功能和设计要求。
随后，团队进行了原型设计以及相关零部件的选型和采购，并最终制造出了一辆符合要求的无碳小车。
2. 可再生能源应用：为了实现无碳的目标，无碳小车项目采用了太阳能板作为能量来源。
太阳能板在车顶上安装，通过吸收太阳能并转化为电能供小车驱动。
3. 车辆性能优化：项目团队对小车的性能进行了优化，包括提高电池容量，加强电机输出功率等，以确保小车的续航能力和行驶稳定性。
4. 市场推广与推广活动：项目团队进行了市场调研，并制定了相关的市场推广计划。
同时，团队还组织了一系列推广活动，包括展览、演示等，以增加人们对无碳小车的认知和接受度。
四、项目成果1. 完成了一辆符合设计要求的无碳小车原型。
2. 实现了通过太阳能板充电驱动小车的目标，彻底消除了对化石燃料的依赖。
3. 小车的续航能力得到了提高，达到了可日常通勤使用的水平。
4. 在市场推广方面，取得了一定的成果，吸引了一部分环保意识较强的消费者。
五、项目经验总结1. 团队合作：项目的顺利进行离不开团队成员之间的紧密合作和有效沟通。
项目中团队成员之间的相互支持和合作起到了关键作用。
2. 市场调研：项目团队在市场调研方面花费了充分的时间和精力，帮助确定了项目的目标群体和推广策略。
3. 技术创新：项目中的技术创新是推动项目实施的核心要素，通过不断尝试和改进，团队取得了一定的成果。
无碳小车报告书模板1
目录1 结构设计………………………………………………………… 1.1 结构组成………………………………………………… 1.2 工作原理…………………………………………………装2 力学分析……………………………………………………… 2.1 运动分析………………………………………………… 2.2 动力学分析……………………………………………… 2.3 强度校核………………………………………………… 3 材料及成本分析……………………………………………… 4 参考文献…………………………………………………………订线报告书 辽宁工程技术大学 科技方法训练 报告书1 结构设计1.1 结构组成该车有两部分组成，分为前车身和后车身，前车身放配载荷，后车身为驱动车身。
其结构如图装订构件 1-9 构成车身的框架，其中 4,5,6 的作用是使车身稳定，构件 10 为支架，为重物 下落提供一定高度， 构件 11 的作用是重物下落时使构件 10 能稳定存在， 不发生倾斜。
1.2 工作原理重力势能转化为动能，重物由支架顶端下落，联接重物的绳子被拉伸，绳子通过滑轮 绕在轴上，绳子拉伸带动轴转动，小车产生动能。
当重物下落到小车框架上是，由于线框架有空隙，重物会落在地上，这时后车身由于重物的原因停止前进，前车身由于惯 性将继续前进，但是小车减小了摩擦阻力，走的更远。
2 力学分析2.1 运动分析驱动r1 r2>>r3, 转矩 M= f ⋅ R ,轮的转矩 M = f ⋅ R ，初始时摩擦力为静摩擦第1页报告书 辽宁工程技术大学 科技方法训练 报告书 力，为了使小车运动，原动力 f 要大于最大静摩擦力，拉力 F 一定 转矩 MM1 = F ⋅r1 ，轮的= f ⋅ R ， f1 越大，原动力 f1 越大， f1 越大，初始角加速度就越大，转动的就越快车启动的就快。
运动时，M 物 g= F +m 物 a 线+ F 阻, 随着速度增加，F 阻先减f 小，a 线增加， a 轮增加，轮的转矩 M 增加，原动力 2 与 F 成正比，F 增加；也就装是说 F 与 a 线的变化一致，随着速度增加， F 阻逐渐增加， a 线减小， F 减小，轮 的转矩M = f ⋅ R ， M 2 = F ⋅r2 ，原动力 f 2 与 F 成正比的比例减小，那么 f 2 减小的r f f 更多，逐渐等于阻尼转矩，小车做匀速直线运动。
无碳小车设计报告
无碳小车设计报告一、设计理念 煤炭是大自然给予人类的一笔宝贵财富，可是由于人们对煤炭的巨大需求，煤炭资源日趋减少近于枯竭。
随着人们节能环保意识的提升，无碳的理念也越来越被人们提上研究的课题。
更洁净、更环保、更节能、更高效的理念也深入人心。
无碳小车是对“无碳”理念的探索与开发，对未来“无碳”的憧憬。
本小车依照现代工程师的标准，注重设计的巧妙、制作的精良、调试的可靠性等。
与其他类似的模型小车相比，本小车更注重能量的利用、车体结构的稳定性、匀速性等；采用的柔性摆杆机构更涉及了诸多数学理论的验证；，且使小车控制转弯更省力、使小车的躲避障碍物的周期更容易实现与控制，亦降低了整车重量。
再者小车整体构造简洁，组合零件不多，摩擦损耗小，效率高，较容易制造安装。
在完成设计的要求下充分考虑了外观和成本等问题，方便以后的扩展和进一步的开发。
并能满足大部分初高中及大学学生对机械知识实践的实验与了解。
对激发青少年对机械构造的热情有深远的影响。
适合广大青少年学习研究。
二、无碳小车设计要求设计说明：以重力势能驱动的具有方向控制功能的自行小车设计一种小车，驱动其行走几转向的能量是根据能量转换原理，由给定重力势能转换来的。
力势能为4焦耳（g=10m/s^2），给定统一质量为1kg的重块，落差为400mm ，重块落下后，须被小车承载并同小车一起运动，不允许从小车上掉落。
小车宏观尺寸限制在：长*宽=200*100mm本项目对应知识点：三维制图、二维制图、能量转换机构、杆机构（平面、空间）、运动学、力学、常用机构、材料零部件选型，机构的设计与制造。
具体要求：1、小车需自主设计并制作全部零件（标准件：如重块有特定要求，统一购买或规定）。
2、小车要求采用四轮结构（2个转向轮，2个驱动轮），转向轮最大外径应不小于φ30mm ，整车具体结构、造型以及材料选用均由参赛者自主设计完成。
3、起动时，小车的中心线必须与赛道中心线重合，允许最大偏离距离为左右各20mm 。
无碳小车结构设计报告第六组
C.空间四连杆机构，推程L1、转向臂长L2，转向轮转角ａ1=arctan(L1/L2)。由于空间四连杆机构推程转向轮转角略大于回程转向轮转角，即转向轮向左向右的转角并不相等，因此需预置转角b=（ａ1-ａ2）／2。L1,L2的具体长度需通过实验得出。
2010全国大学生工程训练综合能力竞赛
结构设计报告
总页
第页
编号：
产品名称
驱动轮
生产纲领
件/年
零件名称
生产批量
件/月
一、设计概述
作品取名铝娃，
作品创意：
1.运用空间四连杆机构实现转向功能。
2转向轮上安装自制刻度盘便于调节。
3.驱动轮采用差速结构，保证转向时小车不侧翻。
4.使用锥形绕线轮，实现小车的匀速运动。
5优化各零件布局，降低小车重心。
6.三根立杆防止小车运行中重块摆动。
二、设计思路和方案
1.基本结构
A.小车以铝板做的底板为主体，上面安装轴承座以支承输入轴、驱动轴、吊挂重物的立杆等，小车的转向轮架也要通过轴承固定在底板上。
B.使用滑轮机构将重块的能量通过细绳以转矩的形式传递到输入轴。
C.输入轴通过一级齿轮传动将能量传到驱动轴，带动驱动轮并驱使小车向前运动。
D.输入轴通过一级齿轮传动与带传动驱动转向轴控制小车的转向。
E.小车的转向通过一个空间的四连杆机构实现，在具体调试时，对杆长进行调节以满足规定要求。
F.小车的驱动轮采用差速设计，减少能量损耗且便于转弯
2.相关计算
A.用y=0.3sinπx近似拟合小车运动轨迹，可积分得当小车位移为2m时小车所走路程为2.42m，又由驱动系统和转向系统中齿轮的传动比5：1计算得小车驱动轮直径D=2.42/5=154mm。
无碳小车金工实习报告
金工实习报告一、实习目的与任务本次金工实习的主要目的是让我们更好地理解和掌握机械加工的基本工艺和方法，提高我们的动手能力和实践技能，同时培养我们的工程素质和团队协作精神。
实习任务是在指导老师的帮助下，自行设计并制作一辆无碳小车，通过这个过程，深入理解机械加工的各个环节，掌握车工、钳工、焊工等基本技能。
二、实习过程在实习开始之前，我们首先接受了安全教育，了解了实习过程中可能存在的安全隐患，学会了如何保护自己。
接着，我们在指导老师的带领下，参观了工厂，了解了工厂的生产流程和各种机械设备的使用方法。
实习过程中，我们首先进行了无碳小车的设计。
在设计过程中，我们充分考虑了小车的稳定性、速度和耐久性等因素，通过多次讨论和修改，最终确定了一个合适的设计方案。
接下来，我们开始了小车的制作。
由于我们组的小车采用了金属材料，所以我们首先选择了车工工艺。
在车工过程中，我们学会了如何使用车床、钻床等设备，掌握了各种刀具的使用方法，并学会了如何进行精确的尺寸控制。
在这个过程中，我们也遇到了一些问题，如切削过程中的振动、刀具的磨损等，但通过指导老师的帮助和我们的不断尝试，最终解决了这些问题。
然后，我们进行了钳工工艺。
在钳工过程中，我们学会了如何使用钳工工具，如扳手、螺丝刀等，掌握了如何进行螺纹连接、焊接等操作。
在这个过程中，我们组的一位同学展示了他的钳工技能，他不仅熟练地完成了小车的组装，还帮助其他组的同学解决问题。
最后，我们进行了焊工工艺。
在焊工过程中，我们学会了如何使用焊枪，掌握了焊接技巧和注意事项。
我们组的一位同学在焊接过程中表现出色，他的焊接质量高，速度快，为我们的小车制作节省了大量时间。
三、实习收获通过这次金工实习，我们不仅掌握了车工、钳工、焊工等基本技能，还学会了如何将理论知识应用到实际操作中。
我们在实习过程中遇到了各种问题，但通过不断的尝试和解决问题，我们积累了宝贵的实践经验。
同时，我们也培养了团队协作精神，学会了如何与他人合作，共同完成一个任务。
无碳小车仿真分析报告
无碳小车仿真分析报告
一、前言
本仿真基于SolidWorks motion 进行的小车运动轨迹仿真，通过仿真可验证设计是否有误同时可反馈到设计环节作出优化，以求更好的小车设计并且节省研发成本以及研发时间。
二、简化模型的建立
先在SolidWorks软件中建立小车的简化模型，包括去掉重锤、支撑棒、轴承等零部件，简化的目的是缩小软件计算的时间。
并且模型按实际尺寸及实际装配方式进行装配。
图1 简化模型图
三、运动副的添加
仿真小车自行运动必定需要添加其自身的运动副，如添加相当于绕线轴的动力来源的转动副、小车与地面的摩擦副、重力等。
图2 转动副的添加
图3 摩擦副的添加
图4 桌角边线为参考的重力添加
四、运动轨迹的生成
点击计算，即可生成小车的运动轨迹如下图所示。
图5 仿真结果五、仿真结果分析
仿真结果验证了设计正确。
无碳小车动力学分析
无碳小车动力学分析第一篇：无碳小车动力学分析2、相关计算：原动机构的作用是将重物下降的重力势能转化为小车的动能。
在重物下降过程中，驱动轴转动，为小车提供动力，设重物质量为M,下降高度为h，则其重力势能为Mgh,转化为自身的动能EK1、小车的动能EK2、小车行走过程中的摩擦及损耗W损，Mgh=12Mv12，E1k1+EK2+W损其中，EK1=12Mv12，EK1=v为重物下降的速度，也是驱动轴的线速度；n周，v2为同一时刻小车的行进速度，也是后轮的线速度；设驱动轴转动一周，后轮转动所以，vv12=d驱动轴nd后轮设重物下降过程中加速度为a, 绳子的拉力为T, 有：T=M(g-a)由此产生的力矩为：M1=T⋅R驱动轴⋅λ（其中λ为考虑摩擦影响而设置的系数）分析可得：1.当拉力一定时，驱动轴半径越大，产生的力矩越大，驱动轴半径越小，产生的力矩越小；2.当力矩M达到一定的大小保持不变，驱动轴半径越小，拉力T越大，从而使物块减速。
3、机构设计根据前面的分析与计算，将驱动轴设计为阶梯轴：3.1.3动力学分析模型 a、驱动如图：重物以加速度向下加速运动，绳子拉力为T，有T=m(g-a) 产生的扭矩M2=T⋅r2⋅λ1，（其中λ1是考虑到摩擦产生的影响而设置的系数。
）驱动轮受到的力矩MA，曲柄轮受到的扭矩M1，NA为驱动轮A 受到的压力，FA为驱动轮A提供的动力，有MA+M1=M2⋅λ2i（其中λ2是考虑到摩擦产生的影响而设置的系数）MA=NA⋅δ+FA⋅Rb、转向假设小车在转向过程中转向轮受到的阻力矩恒为MC，其大小可Nc1⋅BRc1-μ11-μ2π(+)E1E222σc=由赫兹公式求得，Nc=σc⋅B⋅2b 由于b比较小，故 Mc=μσcbB142对于连杆的拉力Fc，有sinθc2=θc=1r1⋅sinθ1 lπ2-α-arcsinc⋅(1-cosα)l⋅cosθc2Mc=Fc⋅cosθc2⋅c⋅sinθc1M1=Fc⋅c⋅sin(θ+θc2)c、小车行走受力分析设小车惯量为I，质心在则此时对于旋转中心O'的惯量为I'22'I=I+m[(ρA-a1)+a3]（平行轴定理）Nc⋅δNB⋅δ22I'⋅α=FA⋅ρA-⋅(ρA-a1)+d-(ρA-a1-a2)rcR小车的加速度为：aA=δ⋅ρAaAa=Rr2整理上述表达式得：第二篇：无碳小车第四届全国大学生工程训练综合能力竞赛命题说明及赛项安排（讨论稿）1.竞赛主题本届竞赛主题为“无碳小车越障竞赛”。
无碳小车受力分析
无碳小车受力分析
驱动力系：
根据作用力与反作用力的关系有：
重力（mo+m）g=地面支持No
小车质量：mo
砝码的质量为：m1
绳轮的直径为：Ds
第一级齿轮直径为：D1
第二级齿轮直径为：D2
绳的拉力为：T，则有：T=mi（g-a）
ax：为砝码下降的加速度
小车的源动力矩为：Mo，则有：
Mo=T-Ds/2
力的传递分析：
M1=Mo
M1：M2=D1：D2
小车的驱动力矩M1=M0
等效驱动力：Fo=2M:/Da
Do：为驱动轮直径
惯性阻力系：
小车的启动加速度为：ao，则：惯性阻力F2=（mo+m）基本阻力F=（mo+m）g“Y g重力加速度
Y运行阻力系数，经验数据约为：0.01
要想使小车正常运行，则Fo>（mo+mi）.（a+g"W）
地面摩擦阻力Fr F=（mo+m）g“f F摩擦系数（木质地板约为0.05-0.08）要是小车不打滑的条件为：
Fo<F=（mo+mi）g-f
转向等效阻力：F2假设转向阻力矩恒为：Mz则有：
F=Mz/L L：为转向轮曲柄的长度
推杆的推拉力为：F则，F=F"cose=（M3/D3）-Sine。
无碳小车课程活动个人小结1号成员
加工时一个漫长的过程，而就是这个漫长的过程，却是我们不断成长，不断进步，不断走向成熟的收获之路。通过不同零件的要求和性能不同，我们分别为不同的零件采取了不同的加工方式，大部分主体我们采用了加工成本较低的3D打印方式。
经过近一段时间的加工，我们的小车也顺利完工了，感觉工作已经完成，而实际上，更大的困难才刚刚开始。我们接下来的工作就进入小车的调试阶段。最开始，我们加上重物后，小车却一脸泰然的到处乱跑，这无疑给了我们巨大的打击，之后我们开始寻找各个方面的原因，最终找到了原因，而我们为了小车的方便考虑，通过不断的调试，解决了它。虽然调试过程中的问题看似简单，但是却是我们最致命的，如果它不能按照预定方案行走，那我们之前的一切努力都将付诸东流。这也让我明白了，无论做什么事情，我们从头到尾都要保持严谨的心态对待，因为最细微的疏忽有可能成为我们走向成功的致命一击。
Xx大学专业综合实践
小结经过无碳小车的设计与制作，让我学到了很多很多，可谓是受益匪浅。从项目开始到小车制作完成，再到小车顺利运行，期间经历了汗水、忙碌与挑战，我们不仅解决了各种各样的问题，而且我们收获了失败后走向成功的经验。在小车的设计制作中，更让我们的目光与眼界得以开阔，得以丰富。让我们看到自身的不足，让我们明白人外有人，天外有天，更让我们学到我们所学不到的东西。
无碳小车课程活动个人小结2号成员
小结及心得体会
姓名
学号
专业班级
经过这次无碳小车的设计，让我学到了很多很多，可谓是受益匪浅。在这次工程训练中，我更加明白了态度和团队合作的重要性。要端正自己的心态，不论是做什么都要有断增强自己的决心。明确自这次设计作业的目的，不管是为了学习也好，巩固自己的知识也罢，总而言之态度决定一切 。只有态度端正了，才能全身心地投入，才能得到最完美的答案。态度不端正，就会随便应付，导致完成度不够好，自身也没有得到应有的锻炼四个人要善于合作，把心放在一条战线上。小车制造的过程，是要经过方案设计，三维设计，优化及修改，出图，图纸审核等过程来完成的，在此过程中有大量的工作要做，四个人要进行合理的分工。在制作过程中，就应该确定谁该干什么工作，在遇到问题的时候，四个人应要把思想集中到一起论。吸取他们的意见再从中提炼出的解决办法。在遇到思想产生分歧，不统一时，四个人要不断地交流，积极处理好矛盾，以及互相鼓励。当然，光有态度和团队合作是远远不够的，设计并制作小车是一项复杂的过程，起码对我们这些新手而言是这样的。当然，不足之处也不少。比如我们没有按照时间安排计划表来进行工作，导致在后期有些手忙脚乱，虽然最后还是完成了，但加重了整组的任务。小车设计是一个用科学来指导实践，把科学运用到实践中去的过程。既然是指导实践，就应该做到事无巨细，考虑周全。在设计的过程中，不应放过每一个细节。从最开始的方案设计，小组讨论到联系工厂，加工零件，组装小车和调试小车，一步步往下走，虽然不那么简单，但最终还是一点点走了下去。回首望去，一步步都不可缺少，感谢大家的共同努力。小车制作涉及许多方面，对我来说是一个很好对以往课程知识的归纳总结的机会。重温了机械设计与制造，也再次锻炼了工程制图。长时间不用这些专业知识，还真有不少已经记忆模糊了，趁着这个机会，重新捡起来，对以后的工作也有好处。通过这次这记作业使我多了一种充实自我经历，多了一份设计的经验，多了一份坦然面对的自信。在步入社会，步入工作之前提前经历一次小型的锻炼。这也是对以往所学知识的汇总和回顾乃至于锤炼。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
㉚朕井令孑科技衣浄GUILIN UNIVER3ITT OF ELECTRONIC TECHNOLOGY机械原理课程设计报告书设计题目：竞赛题目无碳小车的设计课程名称：《机械原理课程设计》学生姓名：学生学号：所在学院：海洋信息工程学院学习专业：机械设计制造及其自动化指导教师：宫文峰2015年12月11日目录 (2)第一章概述 (3)1.1 课程设计任务与目的 (3)1.1.2 课程设计任务 (3)1.2 无碳小车设计的目的与任务 (3)第二章选题介绍 (4)2.1 选题背景、意义 (4)第三章总体设计 (4)3.1 方案设计 (4)3.1.3 传动机构 (5)3.1.4 转向机构 (6)3.1.5 行走机构 (7)3.1.6 微调机构 (8)第四章运动分析 (9)4.1 用解析法进行机构的运动综合与分析 (9)4.2 齿轮参数的分析 (12)第五章设计小结 (12)参考文献： (13)第一章概述机械原理课程设计是机械类各专业学生第一次课程设计，是重要的实践性教学环节，对于培养学生机械系统运动方案设计和创新设计能力、解决工程实际中机构分析和设计能力等有着十分重要意义。
本次课程设计以第五届全国大学生工程能力综合训练竞赛“无碳小车”题目为基础，进行创新设计。
设计对题目进行了从新分解，运用课程内所学知识，通过查阅资料结合前人经验，从几个方面进行方案的设计与分析选择，依据机械机构的设计理念，设计出一个完全依靠重力势能提供动力，以平面转向机构实现周期性转向自动避让障碍物的轻质小车方案。
1.1课程设计目的与任务1.1.1课程设计目的1）综合运用机械原理课程的理论和实践知识，分析和解决与本课程有关的实际问题，促进所学理论知识的巩固、深入和归纳；2）培养学生的创新设计能力、综合设计能力与团队协作精神；3）加强学生动手能力的培养和工程实践的训练，提高学生针对实际需求进行创新思维、综合和工艺制作等实际工作能力；4）提高学生运算、绘图、表达、运用计算机、搜集和整理资料能力；5）为将来从事技术工作打基础。
1.1.2课程设计任务结合一个简单或中等复杂程度的机械系统，让学生根据使用要求和功能分析，开拓思路，敢于创新，巧妙地构思其工作原理和选择工艺动作过程；由所选择的工作原理和工艺动作过程综合应用所学过的各类常用机构的结构组成、运动原理、工作特点及应用场合等知识，进行机构的选型、创新与组合，构思出各种可能的运动方案，并通过方案评价、优化筛选，选择最佳方案；就所选择的最佳运动方案，应用计算机辅助分析和设计方法（也可以使用图解法）进行机构尺度综合和运动分析；由运动方案和尺度综合结果绘制机构系统运动简图。
1.2无碳小车设计的目的与任务设计一种小车，驱动其行走及转向的能量是根据能量转换原理，由给定重力势能转换而得到的。
该给定重力势能由质量为1Kg的标准砝码（C 50X 65 mm,碳钢制作）来获得，砝码的可下降高度为400土2mm标准砝码始终由小车承载，不从小车上掉落。
图1为小车示意图。
小车在行走过程中完成所有动作所需的能量均由此给定重力势能转换而得，小车具有转向控制机构，且此转向控制机构具有可调节功能。
第二章选题介绍2.1 选题背景、意义本设计源于 6 年第五届全国大学生工程能力综合训练竞赛“无碳小车” ，该竞赛要求以一个指定尺寸与质量的重块为动力源，用能量的转换来取得动能，小车能依据自动转向装置来达到绕过事先安排障碍物的目的。
挑战杯是“挑战杯”全国大学生系列科技学术竞赛的简称，是由共青团中央、中国科协、教育部和全国学联、地方省级人民政府共同主办的全国性的大学生课外学术科技创业类竞赛，承办高校为国内著名大学。
“挑战杯”竞赛在中国共有两个并列项目，一个是“挑战杯”全国大学生课外学术科技作品竞赛（大挑）；另一个则是“挑战杯”中国大学生创业计划竞赛（小挑）。
这两个项目的全国竞赛交叉轮流开展，每个项目每两年举办一届。
“挑战杯”系列竞赛被誉为中国大学生学生科技创新创业的“奥林匹克”盛会，是目前国内大学生最关注最热门的全国性竞赛，也是全国最具代表性、权威性、示范性、导向性的大学生竞赛。
随着人们节能环保意识的提升，无碳的理念也越来越被人们提上研究的课题。
更洁净、更环保、更节能、更高效的理念也深入人心。
本小车是对“无碳”理念的探索与开发，对未来“无碳”的憧憬。
小车构思巧妙，在完成设计的要求下充分考虑了外观和成本等问题，方便以后的扩展和进一步的开发。
并能满足大部分初高中及大学学生对机械知识实践的实验与了解。
对激发青少年对机械构造的热情有深远的影响。
第三章总体设计3.1 方案设计通过对小车的功能分析小车需要完成重力势能的转换、驱动自身行走、自动避开障碍物。
为了方便设计这里根据小车所要完成的功能将小车划分为五个部分进行模块化设计（车架、原动机构、传动机构、转向机构、行走机构、微调机构）。
为了得到令人满意方案，采用扩展性思维设计每一个模块，寻求多种可行的方案和构思。
经过对比各种方案的优缺点，结合实际情况选取符合合适的方案。
3.1.1车架车架不用承受很大的力，精度要求低。
考虑到重量影响加工难易等，车架采用铝合金制作成三角底板式。
图一3.1.2原动机构原动机构的作用是将重块的重力势能转化为小车的驱动力。
能实现这一功能的方案有多种，就效率和简洁性来看绳轮最优。
小车对原动机构还有其它的具体要求。
1.驱动力适中，不至于小车拐弯时速度过大倾翻，或重块晃动厉害影响行走。
2.到达终点前重块竖直方向的速度要尽可能小，避免对小车过大的冲击。
同时使重块的动能尽可能的转化到驱动小车前进上，如果重块竖直方向的速度较大，重块本身还有较多动能未释放，能量利用率不高。
3.由于不同的场地对轮子的摩擦摩擦可能不一样，在不同的场地小车是需要的动力也不一样。
在调试时也不知道多大的驱动力恰到好处。
因此原动机构还需要能根据不同的需要调整其驱动力。
4.机构简单，效率高。
基于以上分析我们提出了输出驱动力可调的绳轮滚筒式原动机构。
通过改变绳子绕在绳轮上不同位置来改变其输出的动力。
3.1.3传动机构传动机构的功能是把动力和运动传递到转向机构和驱动轮上。
要使小车行驶的更远及按设计的轨道精确地行驶，传动机构必需传递效率高、传动稳定、结构简单重量轻等。
1. 不用其它额外的传动装置，直接由动力轴驱动轮子和转向机构，此种方式效率高、结构最简单。
但重锤很大一部分能量转换成了重锤的动能，在不考虑其它条件时这是最优的方式。
2. 带轮具有结构简单、传动平稳、价格低廉、缓冲吸震等特点但其效率及传动精度并不高。
不适合本小车设计。
3. 齿轮具有效率高、结构紧凑、工作可靠、传动比稳定但价格较高。
因此在第一种方式不能够满足要求的情况下优先考虑使用齿轮传动。
因此，比较上述几种机构选择齿轮作为小车的传动机构。
3.1.4 转向机构转向机构是本小车设计的关键部分，直接决定着小车的功能。
转向机构也同样需要尽可能的减少摩擦耗能，结构简单，零部件已获得等基本条件，同时还需要有特殊的运动特性。
能够将旋转运动转化为满足要求的来回摆动，带动转向轮左右转动从而实现拐弯避障的功能。
能实现该功能的机构有：凸轮机构+摇杆、曲柄连杆+摇杆、曲柄摇杆、锥齿轮加曲柄摆杆机构等等。
凸轮：凸轮是具有一定曲线轮廓或凹槽的构件，它运动时，通过高副接触可以使从动件获得连续或不连续的任意预期往复运动。
优点：只需设计适当的凸轮轮廓，便可使从动件得到任意的预期运动，而且结构简单、紧凑、设计方便；缺点：凸轮轮廓加工比较困难。
在本小车设计中由于：凸轮轮廓加工比较困难、尺寸不能够可逆的改变、精度也很难保证、重量较大、效率低能量损失大（滑动摩擦）因此不采用曲柄连杆+摇杆：优点：运动副单位面积所受压力较小，且面接触便于润滑，故磨损减小，制造方便，已获得较高精度；两构件之间的接触是靠本身的几何封闭来维系的，它不像凸轮机构有时需利用弹簧等力封闭来保持接触。
缺点：一般情况下只能近似实现给定的运动规律或运动轨迹，且设计较为复杂；当给定的运动要求较多或较复杂时，需要的构件数和运动副数往往比较多，这样就使机构结构复杂，工作效率降低，不仅发生自锁的可能性增加，而且机构运动规律对制造、安装误差的敏感性增加；机构中做平面复杂运动和作往复运动的构件所长生的惯性力难以平衡，在高速时将引起较大的振动和动载荷，故连杆机构在此小车暂不考虑。
曲柄摇杆结构较为简单，但和凸轮一样有一个滑动的摩擦副，其效率低。
其急回特性导致难以设计出较好的机构。
锥齿轮加曲柄摆杆机构优点：结构简单、紧凑、设计方便，其急回特性能较好的解决小车较好避开距离改变的障碍物。
同时可以通过改变曲率半径做成小车行驶的微调机构。
综合上面分析我们选择曲柄连杆+摇杆作为小车转向机构的方案。
图3.1.5行走机构行走机构即为三个轮子，轮子又厚薄之分，大小之别，材料之不同需要综合考虑。
有摩擦理论知道摩擦力矩与正压力的关系为M = N *对于相同的材料•为一定值。
f = M = NJL而滚动摩擦阻力fR R ，所以轮子越大小车受到的阻力越小，因此能够走的更远。
但由于加工问题材料问题安装问题等等具体尺寸需要进一步分析确定。
由于小车是沿着曲线前进的，后轮必定会产生差速。
但小车质量较小，速度不快，可以考虑不使用差速，轮可以采用双轮同步驱动。
综上所述行走机构的轮子应有恰当的尺寸，轮子边缘应竟可能与地的接触面积小。
3.1.6微调机构一台完整的机器包括：原动机、传动机、执行机构、控制部分、辅助设备。
微调机构就属于小车的控制部分。
由于前面确定了锥齿轮加曲柄摆杆机构方案，由于锥齿轮加曲柄摆杆机构加工误差，安装精度等，因此就必须加上微调机构，对误差进行修正。
这是采用微调机构的原因之一，其二是为了调整小车的轨迹（幅值，周期,方向等），使小车走一条最优的轨迹。
微调机构可以采用下锥齿轮下的圆盘开槽，通过微调曲率半径即可。
如图图三由于理论分析与实际情况有差距，只能通过理论分析得出较优的方案而不能得到最优的方案。
因此我们设计了一种机构简单的小车，通过小部分的改动便可以改装成其它方案，再通过试验比较得到最优的小车。
3.2传递路线重锤从高处往下落时，绳子拉动阶梯滚筒，带动齿轮把动力传递给驱动轮使小车往前运动。
驱动轮的转动带动锥齿轮转动，锥齿轮下的转盘也跟着转动，通过摆杆往复的摆动实现导向轮周期性的摆动实现小车的转向。
第四章运动分析4.1用解析法进行机构的运动综合与分析•导向轮齿轮小3 = h / r 3则曲柄轴(a轴2)转过的角度d'l = d3/ i 3小车移动的距离为(以A轮为参考)ds 二R d 2轴i转过的角度为dF =d P/i 2b、转向：当大锥齿轮转过的角度为弓，曲柄转过的角度为:-则〉与"满足以下关：二atan(e * sin( =1)/(L - e * cos(^1))) 解上述方程可得刃与〉的函数关系式f " 1C、小车行走轨迹只有A轮为驱动轮，当转向轮转过角度时，如图:则小车转弯的曲率半径为P =亠+ atan。