松下A5伺服驱动器IF口接脚详解讲解学习
(完整版)松下A5伺服电机驱动器调试步骤
松下A5伺服电机驱动器调试步骤A:对于没有使用X5的调试步骤：（驱动器开环模式）应用中松下A5驱动器处于位置控制模式，需要调整的参数：各参数设置后需要保存，除Pr0.03外，其他的参数修改需要重新上电才有效；调试步骤：（默认的不用修改）1.更改驱动器的输入模式为脉冲+方向模式：P0.07改为3；2.根据螺距（设计值）和光栅尺分辨率比值更改马达分辨率：螺距不用很精确，使用设计的值即可，一般为5/10/12/16等；假设螺距为10mm,光栅尺分辨率为0.5um,则螺距除以光栅尺分辨率为（10/0.5）x 1000 = 20000;假设螺距为10mm,光栅尺分辨率为1um,则螺距除以光栅尺分辨率为（10/1）x 1000 = 10000;计算结果就是要填入的马达分辨率，计算结果写入Pr0.08；3.根据马达分辨率，螺距，光栅尺分辨率可计算不同的脉冲输入方式（光电或长线）下机台运行的最高速度：假设马达分辨率为20000，螺距为10mm:光电接口下，最高500K输入，也就是500 000，则马达最高转速为500 000/20 000 = 25转每秒；转换成机台速度就是转速x 螺距= 25 x 10mm = 250mm/S;长线模式下，最高4M输入，也就是 4 000 000，则马达最高转速为4000 000/20 000 = 200转每秒；转换成机台速度就是200 x 10 = 2000mm/S;根据实际需要选择脉冲输入方式，并写入驱动器Pr0.05中。
不同脉冲输入方式信号线X4接法不一样：光电模式（Pr0.05 = 0,默认,一般使用该模式即可）4.设置好脉冲输入方式和马达分辨率后，就可使用DEMO软件调试机台了。
5.机台运动正常后，如果机台响应慢，则可增加机台的设定刚性，也就是加大Pr0.03的值。
注意刚性过大时，机台会振动，需要减小刚性值。
6.可根据需要在DEMO的参数配置中选择各轴的全闭环，然后调整控制器的PID；7.让机台运行半个小时以上，将Pr0.02的值改为0，关闭自动调整；B.对于使用X5的调试步骤：（驱动器闭环模式）（称为光栅尺全闭环模式，此模式下控制器需设为开环，即在DEMO中不选择全闭环）接线方法：光电模式（Pr0.05 = 0,默认,一般使用该模式即可）需要调整的参数：各参数设置后需要保存，除Pr0.03外，其他的参数修改需要重新上电才有效；调试步骤：1.先按照A驱动器开环模式使机台运行正常，注意控制器中不用选择轴的全闭环；2.设定电机转一圈时光栅尺的计数值；计算方法：马达转一圈相当于机台跑一个螺距的距离，所以用螺距除以光栅尺分辨率可计算出Pr3.25 的值；螺距不用很精确，使用设计的值即可，一般为5/10/12/16等；例如螺距为10mm，光栅尺为1um,Pr3.25的值为(10/1) X 1000 = 10000;将计算出的值设进Pr3.25中，保存并重新上电。
松下伺服A5面板操作
A5面板操作
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二、监视器的观测
1
S
2
S，
按4次上键显示d05.nPS（反
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馈脉冲总和），再按一次设置键S进入监控值状态；
3
4
S，
按13次上键显示d15. oL（过
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载率），再按一次设置键S进入
监控值状态；
5
PN
S
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2
值；
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3、把对应参数的设定值修改后，再按住设置键S约2秒后，
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键M进入参数EEPROM写入模式
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EE_SEt ；
2、按一次设置键S进入EEP -
3显
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1、驱动器上电后按一次设置键
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S进入d01.SPd；
2、按3次模式键M进入辅助模
4右
边的小数点逐渐向左边移
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动，直到显示SrV_on为止；
5、此时按住上、下键即可进行
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1、驱动器上电后按一次设置键
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S进入d01.SPd；
2、按3次模式键M进入辅助模
3
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松下A5伺服驱动器IF口接脚详解
松下A5伺服驱动器I/F口（X4）接脚详解1脚：OPC1，指令脉冲输入2，脉冲信号2脚：OPC2，指令符号输入2，控制方向3脚：PULS1，指令脉冲输入2，+12V需串接1ＫΩ，1/2W的电阻，+24V需串接21ＫΩ，1/2W的电阻4脚：PULS2，指令脉冲输入2，plc脉冲输出端子。
5脚：SIGN1，指令符号输入2，+12V需串接1ＫΩ，1/2W的电阻，+24V需串接21ＫΩ，1/2W的电阻6脚：SIGN2，指令符号输入2，plc继电器输出端子，1——6脚该段输入脉冲在500kpps以下使用。
为光电耦合器输入。
对应行驱动线/开路集电极。
容许输入最高频率在长线驱动器输入时为500kpps，集电极开路输入时为200kpps。
设置参数为：PR0.06指令脉冲极性设定/PR0.07指令脉冲输入模式设定/PR0.05指令脉冲输入选择最大输入电压DC24V，额定电流10mA。
（输入电路参考3--30）7脚：COM+，控制信号电源（+）.电源的最低电压为11.4V以上。
8脚：NOT，反向驱动禁止输入。
9脚：POT，正向驱动禁止输入。
8——9脚参数设置为：PR5.04驱动禁止输入设定（默认值1）/PR5.05驱动禁止时顺序设置（默认值0），（接脚描述参考3--38）与错误码38有关联。
10脚：BRKOFF－，外部制动器解除输出。
11脚：BRKOFF+，外部制动器解除输出。
12脚：ZSP，零速检测输出。
13脚：GND，信号地。
14脚：SPR/TRQR/SPL，速度指令输入/转矩指令输入/速度限制输入。
15脚：GND，信号地。
16脚：P-ATL/TRQR，正向转矩限制输入/转矩指令输入。
17脚：GND，信号地。
18脚：N-ATL，反向转矩限制输入。
14——18脚（输入电路参考3--31）19脚：CZ，Z相输出（开路集电极）。
20脚：无。
21脚：OA+，A相输出。
22脚：OA－，A相输出。
23脚：OZ+，Z相输出。
松下A5系列伺服位置控制使用方法
松下A5系列伺服位置控制使用方法
000)-----按上下键或<键（可移动小数点）到要设定的参数——按S键进入、修改（按上升键或下降键）——按S键保持3秒——按一下M键>写入模式(EE_SEb)>再按”S”键>执行显示（EEP -)按上升键保持5秒----EEP --、EEP ---、EEP ----、--------SbRrb---Finish，结束。
三、辅助功能模式（AF_RcL）：按上升或者下降键选择项目
1、自动补偿调整（AF_oF1、oF
2、oF3）AF_RcL>下降键>AF_oF1>S键>oF1 --持续按上升键执行。
2、试运行（JOG）持续按上升键(CW)--rERdy------<键---SrU_on---持续上升键（CCW）
3、参数初始化（AF_ini）---按“S”键----ini----持续按上升键5秒-------Finish----------结束
4、前面板锁定解除（AF_unL)---按“S”键---unL--持续按上升键5秒----SbRrb----unL------、------------Finish 结束。
以上字母只是近似面板上显示的简码。
四、常见报警及其原因
1、“11”---控制电源电压不足电源电压低或者驱动器故障
2、“16”过载负载过重或电机电源线相序错误
3、“21”编码器通讯异常编码器断线或者虚焊、漏焊、脱焊
4、“24”位置偏差过大电机未按指令动作加大Pr0.14的值或者设为0
五、接线
1、主电源及编码器接线：
2、大功率伺服编码器接线：
3、控制端子接线：。
松下伺服A5面板操作
A5面板操作一、需要设定的参数二、监视器的观测1、驱动器上电后按一次设置键S进入d01.SPd（电机转速），按3次上键显示d04.trq（转矩指令），再按一次设置键S进入监控值状态；2、驱动器上电后按一次设置键S进入d01.SPd（电机转速），按4次上键显示d05.nPS（反馈脉冲总和），再按一次设置键S进入监控值状态；3、驱动器上电后按一次设置键S进入d01.SPd（电机转速），按5次上键显示d06.cPS（指令脉冲总和），再按一次设置键S进入监控值状态；4、驱动器上电后按一次设置键S进入d01.SPd（电机转速），按13次上键显示d15. oL（过载率），再按一次设置键S进入监控值状态；5、驱动器上电后按一次设置键S进入d01.SPd（电机转速），按9次下键显示d27. Pn（PN 间电压），再按一次设置键S进入监控值状态；三、参数的修改1、驱动器上电后按一次设置键S进入d01.SPd；2、按一次模式键M进入参数设定模式PAr.000，通过上、下、左键选择所要修改的参数，按设置键S进入该参数的设定值；3、把对应参数的设定值修改后，再按住设置键S约2秒后，界面自动返回到对应的参数设定模式PAr.***；四、EEPROM写入模式1、在返回到对应的参数设定模式PAr.***后，再按一次模式键M进入参数EEPROM写入模式EE_SEt ；2、按一次设置键S进入EEP - 模式；3、再按住向上键约5秒后，显示EEP- - -逐渐增加直到显示rESEt或FiniSh为止，设置参数写入完毕。
五、JOG试运行方法1、驱动器上电后按一次设置键S进入d01.SPd；2、按3次模式键M进入辅助模式AF_ACL，按4次向上键直到出现AF_JOG；3、按一次设置键S进入JOG - 模式；再按住向上键约5秒后，显示JOG- - -逐渐增加直到显示rEAdy为止；4、再按住向左键约5秒后，右边的小数点逐渐向左边移动，直到显示SrV_on为止；5、此时按住上、下键即可进行电机正反转。
松下A系列伺服位置控制使用方法
松下A系列伺服位置控制使用方法Document number【SA80SAB-SAA9SYT-SAATC-SA6UT-SA18】松下A5系列伺服位置控制使用方法置模式(Pr r 000)-----按上下键或<键（可移动小数点）到要设定的参数——按S键进入、修改（按上升键或下降键）——按S键保持3秒——按一下M键>写入模式(EE_SEb)>再按”S”键>执行显示（EEP -)按上升键保持5秒----EEP --、EEP ---、EEP ----、--------SbRrb---Finish，结束。
三、辅助功能模式（AF_RcL）：按上升或者下降键选择项目1、自动补偿调整（AF_oF1、oF2、oF3）AF_RcL>下降键>AF_oF1>S键>oF1 --持续按上升键执行。
2、试运行（JOG）持续按上升键(CW)--rERdy------<键---SrU_on---持续上升键（CCW）3、参数初始化（AF_ini）---按“S”键----ini----持续按上升键5秒 -------Finish----------结束4、前面板锁定解除（AF_unL)---按“S”键---unL--持续按上升键5秒----SbRrb----unL------、------------Finish 结束。
以上字母只是近似面板上显示的简码。
四、常见报警及其原因1、“11”---控制电源电压不足电源电压低或者驱动器故障2、“16”过载负载过重或电机电源线相序错误3、“21”编码器通讯异常编码器断线或者虚焊、漏焊、脱焊4、“24”位置偏差过大电机未按指令动作加大的值或者设为0五、接线1、主电源及编码器接线：2、大功率伺服编码器接线：3、控制端子接线：。
最新松下A5伺服接线图
名称 松下伺服A5系列通用图纸
设计人员
秦峰
公司 北京微纳光科仪器有限公司
刚性设定
pr0.04 250
惯量比
pr0.05 1 指令脉冲输入选择（差动）；0为集电极开路
pr0.06 1
指令脉冲极性设定
pr0.07 3
指令脉冲输入模式设定
pr0.08 10000
电机每旋转一次的指令脉冲数
报警
pr3.24 1048576
电机每转程的编码器分辨率
0V（地） CLR
pr3.25 4000
工
L1(红) 作
电 L3(黑)
XA源
L1C
输 L2C
入
44（白）
45（绿）
X4 ）
信 29（兰）
号 输 36（黑）
入 37（黄）
41（黑）
13（黑）
30（橙）
XB
U
驱
动V
器
输W
出
地
端
1 X6
2 驱
动
5
器 6
屏蔽
单相220VAC
参数设置（Pr）
参数项
设定值
定义
（集 电极开路）
电机每转程的外部光栅尺分辨率
pr3.26 0
外部光栅尺方向转换
说明：1. 参数设置，先按“Set”键，再按“Mode”键，选择到“pr0.00”后，按上，下，向
红
电
白机
电
黑源
端
绿/黄
白 电
黑 机
水色 编
码 紫
器 屏蔽
左的方向键调整参数，调整完后按“S”键返回，选择其他项再调整； 2. 参数保存，按“M”键选择到“EE_SET”后按“S”键确认,出现“EEP-”,然后按向上键5 秒，出现“FINISH”或“reset”，不带*号参数 长按向上键5秒以上出现“finsh”即完成， 带*号参数需重新上电才有效； 3. 手动JOG运转，按“M”键选择到“AF-ACL”,然后按上，下键选择到“AF-JOG”，按“S” 键一次，显示“JOG-”然后按向上键3秒，显示“ready”，再按向左键3秒显示“sur-on”， 锁紧轴，再按上，下键电机正反运转，注意先将S-ON断开； 报警代码，Err-130主电源不足电压保护（检 查L1，L3是否脱落）；Err-160过载保护； Err-210编码器通信异常保护；Err-250混合偏差过大保护；
三菱PLC-FX1N松下A5伺服接线和程序
M8000
卄
帯ON
Ml
卄
回滋it点
{DMOV D8140D10
YOOO的肘读取岁前 冲决谢佰
{set
M0
回歩中
H
回姿中
{DZRN K1000K100 XOOO YOOO
伺脫DOGQ,緜冲愉出
M8029
执行芫半
{RST
M0回零中
M4—IF正转
{ DDRV1 K9劇99K500
丫000Y003
®轴出电流：
MOO. Y001以外|
毎綸出1点的电流是04A.
但足
输出品体辞的ON电压约为L5V.因此驱动半导体元件时.诺注怠使用元件的綸入电压特性•
IYOOO. Y001\
每输出1点的电流是0・5A.但是对YOOO. Y001使用定位指令时需要海速响应.因此誚使用1OJ00mA的芻出电流。
FULSfSIGrtB号的确入済
吝忤■人
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t2
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t5
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2C&CW
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2.5
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2.5
■悟令祐沖输入伯号的客许输入IBJft频车及最小时间宽度
j^=u=ri
a n
B^ttA帕«hc'
1
正方问材沖辱列 +
仇冇问陳沖序列
松下A5伺服驱动器的开关量输入、输出端子定义
松下A5伺服驱动器的开关量输入、输出端子定义项目设计流程：一个项目电气工程师要做的设计思路三菱Q系列PLC,Modbus 通信控制施耐德变频器运行万用表应用基础知识，口诀速记万用表使用注意事项FX5U PLC，FB块的建立与调用，编写延时启保停程序PLC通信基础知识三菱PLC,CC-Link通信协议基础知识光电开关的L-ON，D-ON，是什么意思？如何接线？三菱FX5UPLC，MODBUS专用通信指令控制PLC运行什么是ST语言？三菱PLC,ST语言创建方法及注意事项电工基础，电工最基础、最核心的知识是掌握电的回路三菱PLC输出接线，一篇文章搞懂，其他品牌大同小异变频器前世今生，从电动机使用上浅谈变频器的发展史基恩士FSN18N光纤传感器感光度异常处理，参数调校欧姆龙（OMRON）E5CC温控器控制加热启停的设置松下A5伺服驱动器的开关量输入SI1~10、输出SO1~6有各自不同的参数需要定义，定义后的端子才能起作用。
1、开关量输入端子的参数设置。
端子名称端子号对应参数SI1 8 Pr4.00SI2 9 Pr4.01SI3 26 Pr4.02SI4 27 Pr4.03SI5 28 Pr4.04SI6 29 Pr4.05SI7 30 Pr4.06SI8 31 Pr4.07SI9 32 Pr4.08SI10 33 Pr4.09例：SI1、8号端子的设置，pr4.00=8553090=00828282H（十六进制数），从左到右第一个82，转矩控制方式设定值；第二个82速度控制方式设定值；第三个82位置/全闭环控制方式设定值。
not负方向极限，b接（常闭），断开有效。
设定的值应该为十进制数。
信号符号a接设定b接设定意义￣00 不能设定无效POT 01 81 正极限NOT 02 82 负极限SRV-ON 03 83 伺服接通A-CLR 04 不能设定报警清除C-MODE 05 85 模式切换GAIN 06 86 增益切换CL 07 不能设定清偏差计数INH 08 88 禁止收脉冲IL-SEL 09 89 转矩限制VS-SEL1 0A 8A 抑制切换1VS-SEL2 0B 8B 抑制切换2DIV1 0C 8C 分频倍频1DIV2 0D 8D 分频倍频2INTSPD1 0E 8E 内部速度1INTSPD2 0F 8F 内部速度2INTSPD3 10 90 内部速度3ZEROSPD 11 91 零速钳位VC-SIGN 12 92 速度符号TC-SIGN 13 93 转矩符号E-STOP 14 94 强制报警J-SEL 15 95 惯量比切换a接是指常开，接通生效；b接是指常闭，断开生效。
松下A5伺服驱动器IF口接脚详解
松下A5伺服驱动器I/F 口（X4 ）接脚详解1脚：0PC1，指令脉冲输入2,脉冲信号2脚：0PC2,指令符号输入2,控制方向3脚：PULS1，指令脉冲输入2, +12V需串接1K Q , 1/2W的电阻，+24V需串接21K Q , 1/2W 的电阻4 脚：PULS2 ，指令脉冲输入2，plc 脉冲输出端子。
5脚：SIGN1，指令符号输入2, +12V需串接1KQ, 1/2W的电阻，+24V需串接21 K Q , 1/2W 的电阻6 脚：SIGN2 ，指令符号输入2，plc 继电器输出端子，1——6 脚该段输入脉冲在500kpps 以下使用。
为光电耦合器输入。
对应行驱动线/开路集电极。
容许输入最高频率在长线驱动器输入时为500kpps，集电极开路输入时为200kpps。
设置参数为：PR0.06指令脉冲极性设定/PR0.07指令脉冲输入模式设定/PR0.05指令脉冲输入选择最大输入电压DC24V，额定电流10mA。
（输入电路参考3--30）7脚：COM+，控制信号电源（+）•电源的最低电压为11.4V以上。
8 脚：NOT ,反向驱动禁止输入。
9脚：POT,正向驱动禁止输入。
8―― 9脚参数设置为：PR5.04驱动禁止输入设定（默认值1）/PR5.05驱动禁止时顺序设置（默认值0）, （接脚描述参考3--38）与错误码38 有关联。
10脚：BRKOFF ―,外部制动器解除输出。
11 脚：BRKOFF+ ,外部制动器解除输出。
12脚：ZSP,零速检测输出。
13脚：GND，信号地。
14脚：SPR/TRQR/SPL ,速度指令输入/转矩指令输入/速度限制输入。
15脚：GND，信号地。
16脚：P-ATL/TRQR , 正向转矩限制输入/转矩指令输入。
17脚：GND，信号地。
18脚：N-ATL，反向转矩限制输入。
14―― 18脚（输入电路参考3--31 ）19脚：CZ , Z相输出（开路集电极）。
20 脚：无。
松下A5伺服驱动器IF口接脚详解
1脚：OPC1，指令脉冲输入2，脉冲信号2脚：OPC2，指令符号输入2，控制方向3脚：PULS1，指令脉冲输入2，+12V需串接1ＫΩ，1/2W的电阻，+24V需串接21ＫΩ，1/2W的电阻4脚：PULS2，指令脉冲输入2，plc脉冲输出端子。
5脚：SIGN1，指令符号输入2，+12V需串接1ＫΩ，1/2W的电阻，+24V需串接21ＫΩ，1/2W的电阻6脚：SIGN2，指令符号输入2，plc继电器输出端子，1——6脚该段输入脉冲在500kpps以下使用。
为光电耦合器输入。
对应行驱动线/开路集电极。
容许输入最高频率在长线驱动器输入时为500kpps，集电极开路输入时为200kpps。
设置参数为：指令脉冲极性设定/指令脉冲输入模式设定/指令脉冲输入选择最大输入电压DC24V，额定电流10mA。
（输入电路参考3--30）7脚：COM+，控制信号电源（+）.电源的最低电压为以上。
8脚：NOT，反向驱动禁止输入。
9脚：POT，正向驱动禁止输入。
8——9脚参数设置为：驱动禁止输入设定（默认值1）/驱动禁止时顺序设置（默认值0），（接脚描述参考3--38）与错误码38有关联。
10脚：BRKOFF－，外部制动器解除输出。
11脚：BRKOFF+，外部制动器解除输出。
12脚：ZSP，零速检测输出。
13脚：GND，信号地。
14脚：SPR/TRQR/SPL，速度指令输入/转矩指令输入/速度限制输入。
15脚：GND，信号地。
16脚：P-ATL/TRQR，正向转矩限制输入/转矩指令输入。
17脚：GND，信号地。
18脚：N-ATL，反向转矩限制输入。
14——18脚（输入电路参考3--31）19脚：CZ，Z相输出（开路集电极）。
20脚：无。
21脚：OA+，A相输出。
22脚：OA－，A相输出。
23脚：OZ+，Z相输出。
24脚：OZ－，Z相输出。
25脚：GND，信号地。
控制输入出厂设定见3—37，4-32,4-3326脚：VS-SEL1； ZEROSPD； SI3输入，位置控制时为减震控制切换输入（VS-SEL1），设置参数为减振滤波器切换选择。
变频、伺服、步进应用实践教程PPT课件—松下 A5伺服驱动器通信接口
缆侧观看的引脚配置如下图。
3
通信连接器针脚表
伺服系统认知
适用 信号接地
NC RS232 信号
485 信号
框体接地
记号 GND
TXD RXD 485485+ 485485+
FG
针脚编号
1 2 3 4 5 6 7 8
壳体
内容 已接至控制电路的地
请勿连接
RS232 收发信号
485 收发信号
已在伺服驱动器内部与保护 地线端子连接
精品资源共享课程
变频器与伺服应用技术
松下 A5伺服驱动器通信接口
1
松下A5伺服驱动器与编码器接口伺服系统认知
内容Leabharlann 1 伺服驱动器通信接口 2 通信连接器针脚表 3 伺服驱动器和上位机通信
2
伺服驱动器通信接口
伺服系统认知
松下A5伺服驱动器通信接口X2，提供RS232和
RS485与上位控制器通信，连接器引线（插头）从电
4
伺服驱动器与上位机通信 伺服系统认知
5
伺服驱动器与上位机通信 伺服系统认知
6
伺服驱动器与上位机通信 伺服系统认知
7
谢谢大家！
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松下 MINAS A5系列（400V） 交流伺服马达 驱动器 说明书(基本篇)
使用说明书（基本篇）交流伺服马达·驱动器MINAS A5系列（400V）1.开封确认 (2)开箱拆封后，请确认 (2)确认驱动器型号 (2)确认电机型号 (3)2.设置方法 (4)驱动器 (4)电 机 (6)3.系统结构和配线 (8)总配线图（主电路连接器型） (8)总配线图（主电路端子台型） (10)驱动器外设清单 (12)主电路（连接器）的配线要点 (14)主电路（端子台）的配线要点 (15)连接器的接线方法 (16)主电路配线图 (18)电机、制动器连接器的连接 (19)连接器X1的配线 (20)连接器X2的配线 (20)连接器X3的配线 (21)连接器X4的配线 (22)连接器X5的配线 (25)连接器X6的配线 (26)连接器X7的配线 (28)4.参数和模式的设定 (29)概要.设定.连接 (29)参数的构成 (31)5.保护功能 (32)保护功能（错误码） (32)6.保养.检查 (34)7.欧洲EC标准/对应UL标准 (36)外设构成 (38)8.电机内置保持制动器 (42)9.动态制动器 (44)10.确认驱动器和电机的配套型号 (45)20位 增量式规格 (45)17位 绝对式规格 (46)11.规 格 (47)12.质量保证 (50)售后服务（修理） (51)页页■目录铭牌内容型号说明型号说明M D D H T24功率器件的最大额定电流机架型号75~61~4例：10040001N流水号制造月份制造年（2位数）例：20100401生产日生产月生产年（ 历）具有标准产品和订购产品两种。
详情请咨询销售店。
●…与您所定购的型号是否相符？●…在运输途中是否有损伤？●…操作说明书（安全篇）是否在内？●…是否附带电源连接器、电机连接器、外置再生放电电阻连接器（仅D,…E型附带）、…安全分流插头？…※F型未附带电源连接器、电机连接器。
铭牌内容例：P1*******N制造编号（序列号）流水号制造月份（2位数）例：20100401生产日生产日生产月历）请正确安装驱动器和电机，以免发生故障和事故。
松下A5系列伺服位置控制使用方法
松下A5系列伺服位置控制使用方法一、位置控制参数二、参数设置模式（Prr000）：上电显示“ro”按S键——按M键按到参数设置模式(Pr r 000)-----按上下键或<键（可移动小数点）到要设定的参数——按S键进入、修改（按上升键或下降键）——按S键保持3秒——按一下M键>写入模式(EE_SEb)>再按”S”键>执行显示（EEP -)按上升键保持5秒----EEP --、EEP ---、EEP ----、--------SbRrb---Finish，结束。
三、辅助功能模式（AF_RcL）：按上升或者下降键选择项目1、自动补偿调整（AF_oF1、oF2、oF3）AF_RcL>下降键>AF_oF1>S键>oF1 --持续按上升键执行。
2、试运行（JOG）持续按上升键(CW)--rERdy------<键---SrU_on---持续上升键（CCW）3、参数初始化（AF_ini）---按“S”键----ini----持续按上升键5秒-------Finish----------结束4、前面板锁定解除（AF_unL)---按“S”键---unL--持续按上升键5秒----SbRrb----unL------、------------Finish 结束。
以上字母只是近似面板上显示的简码。
四、常见报警及其原因1、“11”---控制电源电压不足电源电压低或者驱动器故障2、“16”过载负载过重或电机电源线相序错误3、“21”编码器通讯异常编码器断线或者虚焊、漏焊、脱焊4、“24”位置偏差过大电机未按指令动作加大的值或者设为0五、接线1、主电源及编码器接线：2、大功率伺服编码器接线：3、控制端子接线：。
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松下A5伺服驱动器
I F口接脚详解
松下A5伺服驱动器I/F口（X4）接脚详解
1脚：OPC1，指令脉冲输入2，脉冲信号
2脚：OPC2，指令符号输入2，控制方向
3脚：PULS1，指令脉冲输入2，+12V需串接1ＫΩ，1/2W的电阻，+24V需串接21ＫΩ，1/2W 的电阻
4脚：PULS2，指令脉冲输入2，plc脉冲输出端子。
5脚：SIGN1，指令符号输入2，+12V需串接1ＫΩ，1/2W的电阻，+24V需串接21ＫΩ，1/2W 的电阻
6脚：SIGN2，指令符号输入2，plc继电器输出端子，
1——6脚该段输入脉冲在500kpps以下使用。
为光电耦合器输入。
对应行驱动线/开路集电极。
容许输入最高频率在长线驱动器输入时为500kpps，集电极开路输入时为200kpps。
设置参数为：PR0.06指令脉冲极性设定/PR0.07指令脉冲输入模式设定/PR0.05指令脉冲输入选择
最大输入电压DC24V，额定电流10mA。
（输入电路参考3--30）
7脚：COM+，控制信号电源（+）.电源的最低电压为11.4V以上。
8脚：NOT，反向驱动禁止输入。
9脚：POT，正向驱动禁止输入。
8——9脚参数设置为：PR5.04驱动禁止输入设定（默认值1）/PR5.05驱动禁止时顺序设置（默认值0），（接脚描述参考3--38）与错误码38有关联。
10脚：BRKOFF－，外部制动器解除输出。
11脚：BRKOFF+，外部制动器解除输出。
12脚：ZSP，零速检测输出。
13脚：GND，信号地。
14脚：SPR/TRQR/SPL，速度指令输入/转矩指令输入/速度限制输入。
15脚：GND，信号地。
16脚：P-ATL/TRQR，正向转矩限制输入/转矩指令输入。
17脚：GND，信号地。
18脚：N-ATL，反向转矩限制输入。
14——18脚（输入电路参考3--31）
19脚：CZ，Z相输出（开路集电极）。
20脚：无。
21脚：OA+，A相输出。
22脚：OA－，A相输出。
23脚：OZ+，Z相输出。
24脚：OZ－，Z相输出。
25脚：GND，信号地。
控制输入出厂设定见3—37，4-32,4-33
26脚：VS-SEL1； ZEROSPD； SI3输入，
位置控制时为减震控制切换输入（VS-SEL1），设置参数为PR2.13减振滤波器切换选择。
速度、转矩控制时为零速箝位输入（ZEROSPD）,设置参数为PR3.15零速箝位机能选择（默认值0，无效）/PR3.16零速箝位等级。
27脚：GAIN；SI4输入，
增益切换输入（GAIN），
位置控制时PR1.15
速度控制时PR1.20
转矩控制时PR1.24
28脚：DIV1 ；INTSPD3；SI5输入，
位置控制时：指令分倍频切换输入1（DIV1）,参数设置见3-39及PR0.09/0.10
PR5.00---5.02。
速度控制时：内部指令速度选择3输入（INTSPD3），PR3.00/PR3.06
29脚：SRV-ON；SI6输入，
伺服ON输入（SRV-ON），
30脚：CL；INTSPD2；SI7输入，
位置控制时：偏差计数器清零输入（CL），参数设置见3-38,PR5.17
速度控制时：内部指令速度选择2输入（INTSPD2），PR3.00/PR3.05
31脚：A-CLR；SI8输入，
警报清除输入（A-CLR）,参数设置见2-63（8），6-3，7-25。
PR5.16警报清除输入设定，识别时间默认120ms。
即接通时间要超过120ms。
当过载保护动作时，可在发生警报约10s后通过报警解除信号清除。
32脚：C-MODE；SI9输入，
控制模式切换输入（C-MODE）,参数见PR0.01
33脚：INH；INTSPD1；SI10输入，
位置控制时：指令脉冲禁止输入（INH），与错误码24有关联。
参数见PR5.18
速度控制时：内部指令速度选择1输入（INTSPD1），PR3.00/PR3.04
34脚：S-RDY－，伺服准备就绪输出。
35脚：S-RDY+，伺服准备就绪输出。
36脚：ALM－，伺服警报输出。
37脚：ALM+，伺服警报输出。
36——37脚，在报警状态时停止输出。
38脚：INP－,AT-SPEED－，
位置控制时：定位完成输出（INP－）。
速度转矩控制时：速度到达输出（AT-SPEED－）。
39脚：INP+,AT-SPEED+，
位置控制时：定位完成输出（INP+）。
速度转矩控制时：速度到达输出（AT-SPEED+）。
40脚：TCL，转矩限制中输出。
接口描述参考3—45；参数设置为PR0.13第一转矩限制（默认值500）/PR5.21转矩限制选择（默认值1，使用第一转矩限制）/PR5.22第二转矩限制（默认值500）
41脚：COM－，控制电源负极（－）
42脚：IM，模拟监视器输出。
43脚：SP，速度监视输出。
44脚：PULSH1，指令脉冲输入1
45脚：PULSH2，指令脉冲输入1
46脚：SIGNH1，指令符号输入1
47脚：SIGNH2，指令符号输入1
位置控制模式有效。
44——47脚参数设定PR0.06指令脉冲极性设定/PR0.07指令脉冲输入模式设定/PR0.05指令脉冲输入选择，容许输入最高频率为4Mpps。
（输入电路参考3--31）
48脚：OB+，B相输出。
49脚：OB－，B相输出。
50脚：FG，框体接地。
驱动器内部与地线端子连接。