飞思卡尔智能车竞赛新手入门建议

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飞思卡尔智能车竞赛培训教程讲解94页PPT

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45、法律的制定是为了保证每一个人自由发挥自己的才能，而不是为了束缚他的才能。—— 罗伯斯庇尔
6、最大的骄傲于最大的自卑都表示心灵的最软弱无力。——斯宾诺莎 7、自知之明是最难得的知识。——西班牙 8、勇气通往天堂，怯懦通往地狱。——塞内加 9、有时候读书是一种巧妙地避开思考的方法。——赫尔普斯 10、阅读一切好书如同和过去最杰出的人谈话。——笛卡儿
飞思卡尔智能车竞赛培训教程讲解
41、实际上，我们想要的不是针对犯罪的法律，而是针对疯狂的法律。 ——马克·吐温 42、法律的力量应当跟随着公民，就像影子跟随着身体一样。— —贝卡利亚 43、法律和制度必须跟上人类思想进步。— —杰弗逊 44、人类受制于法律，法律受制于情理。— —托·富勒

飞思卡尔单片机快速上手指南说明书

Freescale Semiconductor, Inc.

Document Number: 用户指南 Rev. 0, 09/2014

Confidentiality statement, as appropriate to document/part status.

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飞思卡尔单片机快速上手指南

作者：飞思卡尔半导体IMM FAE 团队

飞思卡尔半导体是全球领先的单片机供应商，其单片机产品包含多种内核，有数百个系列。为支持用户使用这些产品，飞思卡尔提供了丰富的网站资源、文档及软硬件工具，另外，我们还有众多的第三方合作伙伴及公共平台的支持。对于不熟悉飞思卡尔产品和网站的初学者来说，了解和使用这些资源这无疑是一个令人望而生畏的浩瀚工程。本指南的目的，就是给初学者提供一个指导，让他们不被这些海量信息淹没；用户根据本指导提供的操作步骤，能迅速找到所需的资源，了解如何使用相关的工具。

在本指南中，我们以飞思卡尔的新一代Kinetis 单片机K22系列为例，介绍了如何获取与之相关的资源，如何对其进行软硬件设计和开发。实际上，这些方法也适用于其它的单片机系列。当然，对于其它有较多不同之处的产品，我们也会继续推出相应的文档，供广大用户参考。

1 如何获取技术资料与支持 ..........................................................

智能车竞赛培训第一部分赛车的驱动

对直流电动机的起动一般有如下要求： (1) 要有足够大的起动转矩。
（2）起动电流要限制在一定的范围内。
（3）起动设备要简单、可靠。
为了限制起动电流，他励直流电动机通常采用电枢回路串电阻起动或降低电枢电压起动。无论采用哪种起动方法，起动时都应保证电动机的磁通达到最大值。这是因为在同样的电流下，Φ大则Tst大；而在同样的转矩Tst下，Φ大则Ist可以小一些。
因为电枢电阻Ra很小，所以直接起动电流将达到很大的数值，
通常可达到额定电流的10～20倍。过大的起动电流会引起电网
电压下降，影响电网上其他用户的正常用电；使电动机的换向严重恶化，甚至会烧坏电动机；同时过大的冲击转矩会损坏电枢绕组和传动机构。因此，除了个别容量很小的电动机外，一般直流电动机是不允许直接起动的。
U n0 C Φ 增大 e N Φ Ra Rs 增大 Ce CT 2 N
减弱磁通时的人为机械特性 (a) 堵转时转速特性； (b) 堵转时转矩特性
直流电动机的启动、调速、反转、制动
直流电动机的启动
电动机的起动是指电动机接通电源后，由静止状态加速到
速。为了评价各种调速方法的优缺点，对调速方法提出了一定
的技术经济指标，称为调速指标。
图2.5.1 降压时的机械特性
二、调速方法 1．电枢回路串电阻调速电枢回路串电阻调速的原理及调速过程可用图2.5.2说明。 1）前提条件：U=UN，Φ=ΦN，TL=C，R=Ra+RS 调速过程：设电动机拖动恒转矩负载TL在固有特性上A点运行，其转速为nN。若电枢回路串入电阻Ra，则达到新的稳态后，工作点变为人为特性上的B点，转速下降到n1。从图中可以看出，串入的电阻值越大，稳态转速就越低。

第六届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛规则

第六届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛

比赛规则与赛场纪律

参赛选手须使用竞赛秘书处统一指定的竞赛车模套件，采用飞思卡尔半导体公司的8位、16位微控制器作为核心控制单元，自主构思控制方案进行系统设计，包括传感器信号采集处理、电机驱动、转向舵机控制以及控制算法软件开发等，完成智能车工程制作及调试，于指定日期与地点参加各分赛区的场地比赛，在获得决赛资格后，参加全国决赛区的场地比赛。参赛队伍的名次（成绩）由赛车现场成功完成赛道比赛时间为主，技术报告、制作工程质量评分为辅来决定。大赛根据车模检测路径方案不同分为电磁、光电与摄像头三个赛题组。车模通过感应由赛道中心电线产生的交变磁场进行路经检测的属于电磁组；车模通过采集赛道图像（一维、二维）进行进行路经检测的属于摄像头组；车模通过采集赛道上少数孤立点反射亮度进行路经检测的属于光电组。

竞赛秘书处制定如下比赛规则适用于各分赛区预赛以及全国总决赛，在实际可操作性基础上力求公正

与公平。

一、器材限制规定

1. 须采用统一指定的车模。本届比赛指定采用三种车模，分别用于三个

赛题组：

编号车模外观和规格

赛

题

组

供

应

厂

商

型

车

模

车模：G768

电机：RS380-ST/3545，

舵机：FUTABA3010 光

电

组

东

莞

市

博

思

电

子

数

码

科

技

有

限

公

司

型

车

模

车模型号

电机：540，伺服器：S-A6 电

磁

组

北

京

科

宇

通

博

科

技

有

限

公

司

型

车

模

车模型号：N286

电机：RN260-CN 38-18130

伺服器：FUTABA3010 摄

像

头

组

东

莞

市

博

思

电

子

数

码

科

技

有

限

公

司

细节及改动限制见附件一。

2024年飞思卡尔直立车经验总结范本

2024年飞思卡尔直立车经验总结范本____年飞思卡尔直立车经验总结

前言

直立车是一种结合了自平衡技术和交通工具概念的创新产品。在过去几年中，飞思卡尔公司推出了自家生产的直立车，成为了市场上备受瞩目的产品。作为该公司的一名骑行爱好者，我在过去一年中使用了飞思卡尔直立车，并有幸能够参与____年的更新升级版本测试。通过这段时间的使用和测试，我对飞思卡尔直立车有了更深入的了解并收获了一些宝贵的经验。以下是我对____年飞思卡尔直立车的经验总结。

一、产品优点

1.自平衡技术成熟稳定：飞思卡尔直立车采用了先进的自平衡技术，能够快速感知骑行者的动作，并通过传感器和算法实现精确平衡。经过升级后的____年版本在自平衡能力上更加出色，不仅可以在平稳的道路上稳定行驶，还可以适应复杂路况和不规则地形。

2.智能驾驶系统完善：直立车搭载了一套智能驾驶系统，通过摄像头、激光雷达等传感器实现对前方交通状况的感知和判断。____年版本的智能驾驶系统在识别和避让障碍物方面做出了很大的突破，使得行驶更加安全可靠。

3.便携性优良：飞思卡尔直立车采用了轻质材料和可折叠设计，整车重量轻巧，便于携带。____年版本的直立车在可折叠性方面做了改进，使得收纳和携带变得更加方便。

4.智能连接功能丰富：飞思卡尔直立车支持蓝牙和Wi-Fi等无线连接方式，可以与手机、电脑等设备进行连接，并通过手机应用实现车辆状态查询、路径规划、数据分析等功能。____年版本的直立车还新增了声控功能和智能家居控制功能，提升了用户的使用体验。

二、个人骑行体验

第七届“飞思卡尔”比赛要求

第七届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛

竞速比赛规则与赛场纪律

参赛选手须使用竞赛秘书处统一指定的竞赛车模套件，采用飞思卡尔半导体公司的8位、16位、32位微控制器作为核心控制单元，自主构思控制方案进行系统设计，包括传感器信号采集处理、电机驱动、转向舵机控制以及控制算法软件开发等，完成智能车工程制作及调试，于指定日期与地点参加各分（省）赛区的场地比赛，在获得决赛资格后，参加全国决赛区的场地比赛。参赛队伍的名次（成绩）由赛车现场成功完成赛道比赛时间来决定，参加全国总决赛的队伍同时必须提交车膜技术报告。大赛根据车模检测路径方案不同分为电磁、光电与摄像头三个赛题组。车模通过感应由赛道中心电线产生的交变磁场进行路经检测的属于电磁组；车模通过采集赛道图像（一维、二维）或者连续扫描赛道反射点的方式进行进行路经检测的属于摄像头组；车模通过采集赛道上少数孤立点反射亮度进行路经检测的属于光电组。

竞赛秘书处制定如下比赛规则适用于各分（省）赛区预赛以及全国总决赛，在实际可操作性基础上力求公正与公平。

一、器材限制规定

编

号

车模外观和规格赛题组供应厂商A

型

车

模

车模：G768

电机：RS380-ST/3545，摄像头

组

东莞市博

思电子数

码科技有

限公司

舵机：FUTABA3010 B

型

车

模

车模型号

电机：540，伺服器：S-D6光电组

北京科宇

通博科技

有限公司

型

车

模

车模型号：N286

电机：RN260-CN 38-18130

伺服器：FUTABA3010电磁组

东莞市博

思电子数

码科技有

限公司

各赛题组车模运行规则：

a)光电组，摄像头组：车模正常运行。

飞思卡尔杯全国大学生智能车邀请赛比赛规则-高等教育处

2018年四川省大学生智能汽车竞赛

竞速比赛规则与赛场纪律

四川省大学生智能汽车竞赛是面向四川省大学生的一种具有探索性工程实践活动，旨在促进四川省高等学校素质教育，培养大学生的综合知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识，提升四川省属高校参加全国大学生智能汽车竞赛的获奖名次和获奖比例，展示四川省内高校教育质量工程建设和教育教学改革的丰硕成果。

参赛选手须使用竞赛组委会统一指定的竞赛车模套件，采用8位、16位、32位微控制器作为核心控制单元（建议优先采用飞思卡尔半导体公司MCU），自主构思控制方案进行系统设计，包括传感器信号采集处理、电机驱动、转向舵机控制以及控制算法软件开发等，完成智能车工程制作及调试，于指定日期与地点参加场地比赛。参赛队伍的名次（成绩）由赛车现场成功完成赛道比赛时间来决定。总结第十二届比赛规则与经验，为了兼顾现在比赛规模的要求，同时避免同组别内出现克隆车的情况，能够便于参赛学校在有限的场地内使用兼容的赛道完成比赛准备，竞速比赛将按照五个类别进行设置分别为：1. 四轮光电组2. 两轮直立组3. 三轮电磁组：4. 无线节能组：5. 双车汇车组。竞赛组委会制定如下比赛规则适用于本次比赛，在实际可操作性基础上力求公正与公平。

一、比赛器材

1、车模

说明1：东莞博思公司对于C,D 两种车型都进行了改进增强。在本届比赛中双车会车组只允许使用新版C车模。旧版C车模只能够在节能组中使用。新旧D车模可以同时使用。

说明2：北京科宇通博科技有限公司对于 B 车模进行了改进。在本届比赛中，允许新旧版B车模同时使用。

飞思卡尔入门程序总结

{
t++;
TFLG2|=0x80;//定时器器溢出标志位置位
if(t==5)
{
t=0;
PORTB=~PORTB;
EnableInterrupts;
}
}
这个程序让我知道了定时器溢出中断的使用方法，为我今后进行别的模块的学习打下了好的基础，也使我更加有信心！！
7.所谓输入捕捉功能
在输入捕捉模式下，相应的输入捕捉通道通过捕捉该管教上的电平变化发出锁存信号，将该时刻计数器的值锁存到捕捉寄存器中，通过连续的测量，记录下每次锁存的值就可以计算出脉冲的宽度或者周期信息。
TCTL3=0x03;//设置通道4为上升下降沿都捕捉
TIE=0x10;//使能通道4捕捉中断
EnableInterrupts;//使能全局中断
}
中断服务程序也很重要，最主要就是不能少了两个标志位清零的语句，示例如下：
#pragma CODE_SEG NON_BANKED
void interrupt 12 catch_in4_()
6.定时器溢出中断的使用
下面简单介绍一下使用中学到的，首先锁相环程序的首次使用成功
例如：
void clock_init()//24M锁相环时钟
{
uchar m=0;
CLKSEL=0x00;//时钟选择寄存器清零，不使能锁相环时钟

飞思卡尔智能车比赛细则

2016

第十一届竞赛规则导读说明.......................... 错误!未定义书签。

一、前言.......................................... 错误!未定义书签。

二、比赛器材...................................... 错误!未定义书签。

1、车模 ....................................... 错误!未定义书签。

（1）车模的种类............................ 错误!未定义书签。

（2）车模修改要求.......................... 错误!未定义书签。

2、电子元器件 ................................. 错误!未定义书签。

（1）微控制器.............................. 错误!未定义书签。

（2）传感器................................ 错误!未定义书签。

（3）伺服电机.............................. 错误!未定义书签。

3、电路板 ..................................... 错误!未定义书签。

4、编程语言及调试工具 ......................... 错误!未定义书签。

三、比赛环境...................................... 错误!未定义书签。

第八届飞思卡尔智能车比赛细则121026

第八届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛

竞速比赛规则与赛场纪律

参赛选手须利用竞赛秘书处统一指定的竞赛车模套件，采用飞思卡尔半导体公司的8位、16位、32位微控制器作为核心控制单元，自主构思控制方案进行系统设计，包括传感器信号收集处置、电机驱动、转向舵机控制和控制算法软件开发等，完成智能车工程制作及调试，于指定日期与地址参加各分（省）赛区的场地比赛，在取得决赛资格后，参加全国决赛区的场地比赛。参赛队伍的名次（成绩）由赛车现场成功完成赛道比赛时刻来决定，参加全国总决赛的队伍同时必需提交车模技术报告。大赛按照道路检测方案不同分为电磁、光电平衡与摄像头三个赛题组。利用四轮车模通过感应由赛道中心电线产生的交变磁场进行路经检测的属于电磁组；利用四轮车模通过收集赛道图像（一维、二维）或持续扫描赛道反射点的方式进行进行路经检测的属于摄像头组；利用指定两轮车模维持车体直立行走的车模属于平衡组。

竞赛秘书处制定如下比赛规则适用于各分（省）赛区比赛和全国总决赛，在实际可操作性基础上力求公正与公平。

一、器材限制规定

1. 须采用统一指定的车模。本届比赛指定采用三种车模，别离用于三个赛题组：

型

车

模

车模：G768

电机：RS380-ST/3545，

舵机：FUTABA3010电

磁

组

东莞

市博

思电

子数

码科

技有

限公

司

型

车

模

车模型号

电机：540，伺服器：S-D5摄

像

头

组

北京

科宇

通博

科技

有限

公司

型

车

模

电机RN-260 光

电

平

衡

车

组

东莞

市博

思电

子数

码科

技有

限公

司

各赛题组车模运行规则：

(a) 电磁组：四轮车模正常运行。

车模利用A型车模。车模运行方向为：转向轮在前，动力轮在后，如图1所示：

飞思卡尔智能车及电子设计大赛简介

飞思卡尔智能车

各位同学你们好，下面由我来给大家介绍一些我参加飞思卡尔智能车大赛以及电子设计大赛的心得，和一些入门知识，时间仓促，文笔有限，有不合理的地方望大家见谅。

一．几个基本要求：（依据第一届的选人方式）

1.做事情认真、积极、负责，且有毅力。

2.有团队精神。

3.专业知识越强当然也会越有利，但自学能力也非常非常重要。

注释：

因为大家基本都是头一次做这个项目，功底都差不多，按上一届选人的标准来看，那些老师可能会比较看重学生的这些特质。（当然事先有准备相关的知识以及自身的专业能力也是必须的啦）。

解释一下为什么要上述那几点：

1．做事情认真、积极、负责，且有毅力。认真是必须的，那个单片机很容易烧毁，并且还挺贵的，上一次由于没经验就烧了挺多个。积极跟负责，做这个比赛，就要多花点时间在上面，三天两头都见不到你的人，队友很容易会有意见，很快对你就会排斥，还有该是你负责的部分你就要努力去搞定，而不是一副事不关己的样子。毅力，这是必须的，在时间紧张的时候免不了要在生化楼通宵熬夜的，没点毅力，两三天你就夸了。

2．有团队精神。这点很重要，能不能和队友默契的合作往往能左右这个队伍的成绩，合作在于沟通，能心平气和地与别人沟通的会比较受青睐。有意见大家好好说，别太冲动跟倔强。

3．专业知识越强当然也会越有利，但自学能力也非常非常重要。因为我们专业的人过去主要是负责硬件部分，所以电路设计，焊电路板是必不可少的，没有电专业知识是不成的，自学能力是非常重要的，因为那边基本没老师给你培训，上一届的同学也不可能手把手教你怎么弄，所以大部分还是靠自己的自学能力啦。懂得从各届智能车比赛的优秀技术报告学习，从网上查找芯片资料。

第一届飞思卡尔杯全国大学生智能车邀请赛比赛规则-高等教育处

2019年四川省大学生智能汽车竞赛

竞速比赛规则与赛场纪律

参赛选手须使用竞赛组委会统一指定的竞赛车模套件，采用8位、16位、32位微控制器作为核心控制单元（建议优先采用飞思卡尔半导体公司MCU），自主构思控制方案进行系统设计，包括传感器信号采集处理、电机驱动、转向舵机控制以及控制算法软件开发等，完成智能车工程制作及调试，于指定日期与地点参加场地比赛。参赛队伍的名次（成绩）由赛车现场成功完成赛道比赛时间来决定。总结第十三届比赛规则与经验，为了兼顾现在比赛规模的要求，同时避免同组别内出现克隆车的情况，能够便于参赛学校在有限的场地内使用兼容的赛道完成比赛准备，竞速比赛将按照五个类别进行设置分别为：1、小白四轮组2、变形金刚三轮组3、断桥相会双车组4、飞毛腿节能组5、室外越野电磁组。竞赛组委会制定如下比赛规则适用于本次比赛，在实际可操作性基础上力求公正与公平。

一、比赛器材

1、车模

D,E 两轮车模可以通过增加第三万向轮，改装成三轮车，参加三轮组的比赛，具体方法参见《D,E 车模改装成三轮车模要求规范》。

除了上述车模之外，无线节能组可以购买任何商用车模进行改装、或者自制车模。参加室外越野电磁组的队伍还可以分别选用博思公司和科宇通博公司提供越野车模。如果认为两家车模厂商所提供的越野车模价格高，可以在上述表格中的车模基础上，通过更换更大的轮胎使其满足室外越野的要求。车模的销售信息请在竞赛网站查看。

_飞思卡尔_智能车常见技术问题与解决方案

［4 ］
度，合理选择一种或几种控制方法作为智能车系统中的核心控制方法显得尤为重要。自动控制系统中常被采用的自动控制方法大致分为经典控制方法、现代控制方法和智能控制方法。经典控制方法是工业上常用的控制方法，该方法以传递函数为基础，主要用于解决工业生产过程中线性定常系统的控制问题，其典型方法为 PID （比例积分微分）控制方法。现代控制方法是解决时变系统控制问题的常用方法，该方法以状态方程为基础，主要用于航天和军事上输入量和输出量的关系随时间变化而变化的时变系统。智能控制方法是无人干预的情况下能自动控制的方法，该方法是以控制理论、计算机科学、人工智能、运筹学等学科为基础，主要用于具备自适应、自组织和自学习等特点的控制。分析智能车设计中系统各被控制对象的特点可以看出，智能车的转角控制具有线性定常系统的特点，输并入的角度偏差和控制输出的角度是一种线性关系，且不随时间变化而变化；速度控制的控制输出量不仅而且与智能车实际与智能车行驶过程中的角度有关，速度有关，并且路面摩擦系数的不同也会影响输出量，输入控制量和输出控制量难以用一种线性的关系来描述；不管是经典控制方法还是现代控制方法，它们都要如果没有求建立一套精确的数学模型才能实现控制，，。数学模型它们就无法对系统进行控制在智能车的控制中，速度控制就属于不能用精确的数学模型来描述的情况。根据对以上 3 种控制方法的分析比较，结合智能车系统各个被控制对象的特点，智能车的转角控制宜采用经典控制方法中的 PID 算法，而速度控制宜采用智能控制方法中的模糊控制算法

飞思卡尔杯全国大学生智能汽车竞赛比赛规则

“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛比赛规则参赛选手须使用竞赛秘书处统一指定并负责采购竞赛车模，采用飞思卡尔16位微控制器MC9S12DG128作为核心控制单元，自主构思控制方案及系统设计，包括传感器信号采集处理、控制算法及执行、动力电机驱动、转向舵机控制等，完成智能车工程制作及调试，于指定日期与地点参加各分赛区的场地比赛，在获得决赛资格后，参加全国决赛区的场地比赛。参赛队伍之名次（成绩）由赛车现场成功完成赛道比赛时间为主，技术方案及制作工程质量评分为辅来决定。竞赛秘书处制定如下比赛规则适用于各分赛区预赛以及最终决赛。在实际可操作性基础上力求公正与公平参与。秘书处将邀请独立公证人监督现场赛事及评判过程。一、器材限制规定 1. 须采用统一指定的车模，细节及改动限制见附件一； 2. 须采用限定的飞思卡尔16位微控制器MC9S12DG128作为唯一控制处理器，有关细节及其它电子器件使用之限制见附件二； 3. 其他事项如果损毁车模中禁止改动的部件，需要使用相同型号的部件替换；车模改装完毕后，尺寸不能超过：250mm 宽和400mm长，高度无限制。二、有关赛场的规定 1. 赛道基本参数（不包括拐弯点数、位置以及整体布局）见附件三； 2. 比赛赛道实际布局将在比赛当日揭示，在赛场内将安排与实际赛道具有相同材料的测试赛道供参赛队进行调试；三、裁判及技术评判竞赛全国决赛阶段，由组委会全体主任、副主任（或其授权代表）组成组委会执委会负责审查及批准比赛赛优胜名单，受理参赛队对裁判决定提出之异议或抗辩，并作出最终裁决。组委会下设独立的技术评判组及现场裁判组，分别负责技术评分及现场车赛裁判，成绩确认等事项；两个组共同商议决定赛道布局。所有竞赛组织委员会工作人员，包括技术评判组及现场裁判组人员均不得参与除提供S12培训以外的任何对个别参赛队的指导或辅导工作。在分赛区预赛阶段中，裁判以及技术评判由各分赛区组委会参照上述决赛阶段组织实施。四、分赛区、决赛区比赛规则在分赛区、决赛区进行现场比赛规则相同，都分为初赛与决赛两个阶段。在计算比赛成绩时，分赛区只是通过比赛单圈最短时间进行评比。决赛区比赛时，还需结合技术报告分数综合评定。 1．初赛与决赛规则 1）初赛规则比赛场中有两个相同的赛道。参赛队通过抽签平均分为两组，并以抽签形式决定组内比赛次序。比赛分为两轮，两组同时在两个赛道上进行比赛，一轮比赛完毕后，两组交换场地，再进行第二轮比赛。