ScanLook激光雷达系统在大比例尺测图中的应用测试
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（ Ｐ ｏ ｉ ｎ ｔ Ｃ ｌ ｏ ｕ ｄ Ｅ ｘ ｐ ｏ ￣）
① 轨迹 解 算软 件 Ｉ ｎ ｅ ｒ ’ ｔ ｉ ａ ｌ Ｅ ｘ ｐ ｌ ｏ ｒ ｅ ｒ
② 点 云 数 斛 算 后 处 理 软 件 ｓ ｃ Ｌ Ｉ Ｉ Ｉ Ｉ ｔ ， ｋ Ｅ ｘ ｐ ｏ ｌ ‘ ｔ
北京金 景 科 技 有 限 公 司 的 超轻 便 携 式 Ｌ ｉ Ｄ Ａ Ｒ Ｓ ｃ ａ ｎ Ｌ ｏ ｏ ｋ Ｖ— Ｉ Ｖ系统全重 ２ ． ５ ｋ ｇ ， 重量轻 ， 体积小 ， 便 于携 带 ， 可背 包携 带工 作 ， 不 同移动平 台问 可以轻 松 切 换， 无论 无人 机 、 汽车 、 船、 电动 车还是 肩 背均 可轻 松 作
（ １ ） 硬件 部分 ：
图１ Ｓ ｃ ａ ｎ Ｉ ． ｏ ｏ ｋ Ｖ － Ｉ Ｖ 系统
①Ｐ ０ Ｓ系统
收稿 日期 ： ２ ０ ｌ ６ —０ ９ 一ｏ ４ 作 简介 ： 茕 军（ Ｉ ９ ７ ２ 一） ， ． 高级 ｌ 稚 帅， 主要从巾 ： ｉ ． ＿ 地勘测 、 城市测绘 ］ ： ｆ １
全覆 盖 ， 如图 １ ～ 图 ３所示 。
Ｇ Ｐ Ｓ 定位天线。系统将各组成传感器与控制系统进行
了高效 的优 化 与整 合 ， 依 靠 控 制 软 件 的整 体 协 调 与 同
步， 使 系统具 有 了在 高速 移 动 状 态下 采 集 高 精 度 三 维 地理 信 息数据 的能力 。
系 统主要 包括 以下 几 个组成 部 分 ：
关键 词 ： 大 比例 尺 测 图 ； Ｓ ｃ ａ ｎ Ｌ ｏ ｏ ｋ系统 ； 三维激光点云数据 ； 精度 ； 应用
１ 引 言
传统 的大 比例尺地 形 图测 绘是 利用 全站 仪 、 Ｇ Ｐ Ｓ接 收机等仪器进行 野外 采点 ， 这些 作业 方式 都 是通 过单 点 测量 的方式获取 单点 的空 间三维 坐标 ， 而三 维激 光扫 描 则可 以实现 自动 、 连续 、 快速 地获取 目标物体表 面的密 集 采样点数据 ， 即点云数据 ； 实 现 由传统 的点测量跨 越到 了 面测量 ， 实现 了质 的飞跃 ； 同时 ， 获取信息 量也从点 的空 问 位置信 息扩展 到了 目标 物 的纹理 信息和色彩 信息¨ 。三
否 满足 城 市 勘 测 中大 比 例 尺 测 图精 度 要 求 ， 本文对 Ｓ ｃ ａ ｎ ｌ ｘ ￣ ｏ ｋ激 光 雷 达 系 统 分 别 采 用车 载 、 肩背作 业方式进 行 了项 目
应用测试。笔者结合 实际应 用， 验证 分析 了 Ｓ ｃ ａ ｎ Ｌ ｏ ｏ ｋ系统在 大比例尺测 图 中的适用性 ， 供相 关人 员参考借 鉴。
系统在 车载 、 电动车 、 肩 背不 同模式 下作业采 集 的点 云数
据通过 Ｒ Ｔ Ｋ ｉ 贝 ０ 量、 全站仪测量方式进行了数据 比对测试 ， 检验 了系统在 大 比例 尺 空间 信息 获 取 方 面的精 度 可靠 性， 分析 了其在生产实践 中应用范 围。
２ Ｓ ｃ ａ ｎ Ｌ ｏ ｏ ｋ系统 介 绍
维激光扫描系统根据 承载平 台可划 分为机载 型激光扫描
图２ Ｓ ｃ ａ ｎ ｔ ｏ ｏ ｋ Ｖ － Ｉ Ｖ 系统 车 载 照 片
系统 、 地面型激光扫描系统 、 手持型激光扫描仪三类 ， 而地
面型激光扫描 系统又可分 为移动式扫 描系统 和固定式扫 描系统两类 。本文就便携移动式 Ｌ ｉ Ｄ Ａ Ｒ系统 Ｓ ｃ ａ ｎ Ｌ ｏ ｏ ｋ Ｖ
２ ０ １ ６年 ｌ ２月 第 ６期
文章编号 ： １ ６ ７ ２ － ８ ２ ６ ２ （ ２ ０ １ ６ ） ０ ６ － ７ ６ — ０ ４
城
Ｊ
勘
测
Ｄｅ ｅ ， ２Ｏｌ ６
Ｕｒ ｂ ａ ｎ Ｇ ｅ ｏ ｔ ｅ ｃ ｈ ｎ ｉ ｃ ａ ｌ Ｉ ｎ ｖ ｅ ｓ ｔ ｉ ｇ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ＆ Ｓ ｕ ｒ ｖ ｅ ｙ ｉ ｎ ｇ
Ｎｏ． ６
中图 分 类 号 ： １ ７ ２ ３ ７
文献标识码 ： Ｂ
Ｓ ｃ ａ ｎ Ｌ ｏ ｏ ｋ激光雷 达系统在大 比例尺测图中的应用测试
董军
（ 银 川 市勘 察 测 绘 院 ， 宁夏 银川 摘 ７ ５ ０ ０ ０ ０ ） 要： 随 着 测绘 技 术 的 不 断 发 展 ， 三 维激 光扫 描 技 术 的 应 用 研 究 ， 对 于 便 携 式 移 动 三 维扫 描 系统 获 取 的 点 云数 据 ， 能
２ ． １ Ｓ （ ： ａ ｎ Ｌ ｏ ｏ ｋ系统 组成
图３ ａ ｎ Ｌ ｏ ｏ ｋ系统 背 包 采集 照 片
便携式移动平台激光雷达 （ Ｌ ｉ Ｄ Ａ Ｒ ） 作为移动测绘
系统 ， 整合 多 种 激 光Байду номын сангаас雷 达 扫 描 仪 ， 惯 性 导 航 组 件 以及
业， 扫描速率为 ７ ０万点／ ｓ ， 实现 了空问信息获取室外
公 ｄ 发 ， Ｓ ｃ ａ ｎ Ｉ ｏ ｏ ｋ系统 ￣， ｌ ｌ ｄ ｔ ９ 数据 处理 软件 ， 用 于 处
Ｉ Ｎ Ｓ、 Ｇ Ｎ Ｓ Ｓ大线 数 据 ， 解算 轨 迹 ， 结 合基 站 数据 做 后
差 分处 ． ．
（ ２ ） 点 数 据 解 算 后 处 理 软 件 Ｓ ｃ ａ ｎ Ｌ ｏ ｏ ｋ Ｅ ｘ ｐ ｏ ｒ ｔ
７ ７
② 电源 连接 线 ③ 电脑控 击 Ｉ 芯片 ④ 数据存 储 介质 （ ２ ） 配合 使川 传感 器探 头 ｊ 移 动 什
①激 光扫 描 仪 ②移 动设 备支架 （ ３ ） 控 制 ｊ 处 软件
２ ． ３ Ｓ ｅ ａ ｎ ｌ ｏ ｋ系统相 关软 件
（ １ ） 轨 迹解算 软 件 Ｉ Ｅ（ Ｗａ ｙ ｐ ｏ ｉ ｎ ｔ Ｉ ｎ ｅ ｒ ｔ ｉ ａ ｌ Ｅ ｘ ｐ ｌ ｏ ｌ ’ ｅ ｒ ） Ｗａ ｙ ｐ ｏ ｉ ｎ ｔ Ｉ ｎ ｅ ｒ ｔ ｉ ａ ｌ Ｅ ｘ ｐ ｌ ｏ ｌ ‘ ｅ ｌ ’ （ 简称 Ｉ Ｅ） ， 是由 Ｎ ｏ ｖ Ａ ｔ ｅ ｌ
① 轨迹 解 算软 件 Ｉ ｎ ｅ ｒ ’ ｔ ｉ ａ ｌ Ｅ ｘ ｐ ｌ ｏ ｒ ｅ ｒ
② 点 云 数 斛 算 后 处 理 软 件 ｓ ｃ Ｌ Ｉ Ｉ Ｉ Ｉ ｔ ， ｋ Ｅ ｘ ｐ ｏ ｌ ‘ ｔ
北京金 景 科 技 有 限 公 司 的 超轻 便 携 式 Ｌ ｉ Ｄ Ａ Ｒ Ｓ ｃ ａ ｎ Ｌ ｏ ｏ ｋ Ｖ— Ｉ Ｖ系统全重 ２ ． ５ ｋ ｇ ， 重量轻 ， 体积小 ， 便 于携 带 ， 可背 包携 带工 作 ， 不 同移动平 台问 可以轻 松 切 换， 无论 无人 机 、 汽车 、 船、 电动 车还是 肩 背均 可轻 松 作
（ １ ） 硬件 部分 ：
图１ Ｓ ｃ ａ ｎ Ｉ ． ｏ ｏ ｋ Ｖ － Ｉ Ｖ 系统
①Ｐ ０ Ｓ系统
收稿 日期 ： ２ ０ ｌ ６ —０ ９ 一ｏ ４ 作 简介 ： 茕 军（ Ｉ ９ ７ ２ 一） ， ． 高级 ｌ 稚 帅， 主要从巾 ： ｉ ． ＿ 地勘测 、 城市测绘 ］ ： ｆ １
全覆 盖 ， 如图 １ ～ 图 ３所示 。
Ｇ Ｐ Ｓ 定位天线。系统将各组成传感器与控制系统进行
了高效 的优 化 与整 合 ， 依 靠 控 制 软 件 的整 体 协 调 与 同
步， 使 系统具 有 了在 高速 移 动 状 态下 采 集 高 精 度 三 维 地理 信 息数据 的能力 。
系 统主要 包括 以下 几 个组成 部 分 ：
关键 词 ： 大 比例 尺 测 图 ； Ｓ ｃ ａ ｎ Ｌ ｏ ｏ ｋ系统 ； 三维激光点云数据 ； 精度 ； 应用
１ 引 言
传统 的大 比例尺地 形 图测 绘是 利用 全站 仪 、 Ｇ Ｐ Ｓ接 收机等仪器进行 野外 采点 ， 这些 作业 方式 都 是通 过单 点 测量 的方式获取 单点 的空 间三维 坐标 ， 而三 维激 光扫 描 则可 以实现 自动 、 连续 、 快速 地获取 目标物体表 面的密 集 采样点数据 ， 即点云数据 ； 实 现 由传统 的点测量跨 越到 了 面测量 ， 实现 了质 的飞跃 ； 同时 ， 获取信息 量也从点 的空 问 位置信 息扩展 到了 目标 物 的纹理 信息和色彩 信息¨ 。三
否 满足 城 市 勘 测 中大 比 例 尺 测 图精 度 要 求 ， 本文对 Ｓ ｃ ａ ｎ ｌ ｘ ￣ ｏ ｋ激 光 雷 达 系 统 分 别 采 用车 载 、 肩背作 业方式进 行 了项 目
应用测试。笔者结合 实际应 用， 验证 分析 了 Ｓ ｃ ａ ｎ Ｌ ｏ ｏ ｋ系统在 大比例尺测 图 中的适用性 ， 供相 关人 员参考借 鉴。
系统在 车载 、 电动车 、 肩 背不 同模式 下作业采 集 的点 云数
据通过 Ｒ Ｔ Ｋ ｉ 贝 ０ 量、 全站仪测量方式进行了数据 比对测试 ， 检验 了系统在 大 比例 尺 空间 信息 获 取 方 面的精 度 可靠 性， 分析 了其在生产实践 中应用范 围。
２ Ｓ ｃ ａ ｎ Ｌ ｏ ｏ ｋ系统 介 绍
维激光扫描系统根据 承载平 台可划 分为机载 型激光扫描
图２ Ｓ ｃ ａ ｎ ｔ ｏ ｏ ｋ Ｖ － Ｉ Ｖ 系统 车 载 照 片
系统 、 地面型激光扫描系统 、 手持型激光扫描仪三类 ， 而地
面型激光扫描 系统又可分 为移动式扫 描系统 和固定式扫 描系统两类 。本文就便携移动式 Ｌ ｉ Ｄ Ａ Ｒ系统 Ｓ ｃ ａ ｎ Ｌ ｏ ｏ ｋ Ｖ
２ ０ １ ６年 ｌ ２月 第 ６期
文章编号 ： １ ６ ７ ２ － ８ ２ ６ ２ （ ２ ０ １ ６ ） ０ ６ － ７ ６ — ０ ４
城
Ｊ
勘
测
Ｄｅ ｅ ， ２Ｏｌ ６
Ｕｒ ｂ ａ ｎ Ｇ ｅ ｏ ｔ ｅ ｃ ｈ ｎ ｉ ｃ ａ ｌ Ｉ ｎ ｖ ｅ ｓ ｔ ｉ ｇ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ＆ Ｓ ｕ ｒ ｖ ｅ ｙ ｉ ｎ ｇ
Ｎｏ． ６
中图 分 类 号 ： １ ７ ２ ３ ７
文献标识码 ： Ｂ
Ｓ ｃ ａ ｎ Ｌ ｏ ｏ ｋ激光雷 达系统在大 比例尺测图中的应用测试
董军
（ 银 川 市勘 察 测 绘 院 ， 宁夏 银川 摘 ７ ５ ０ ０ ０ ０ ） 要： 随 着 测绘 技 术 的 不 断 发 展 ， 三 维激 光扫 描 技 术 的 应 用 研 究 ， 对 于 便 携 式 移 动 三 维扫 描 系统 获 取 的 点 云数 据 ， 能
２ ． １ Ｓ （ ： ａ ｎ Ｌ ｏ ｏ ｋ系统 组成
图３ ａ ｎ Ｌ ｏ ｏ ｋ系统 背 包 采集 照 片
便携式移动平台激光雷达 （ Ｌ ｉ Ｄ Ａ Ｒ ） 作为移动测绘
系统 ， 整合 多 种 激 光Байду номын сангаас雷 达 扫 描 仪 ， 惯 性 导 航 组 件 以及
业， 扫描速率为 ７ ０万点／ ｓ ， 实现 了空问信息获取室外
公 ｄ 发 ， Ｓ ｃ ａ ｎ Ｉ ｏ ｏ ｋ系统 ￣， ｌ ｌ ｄ ｔ ９ 数据 处理 软件 ， 用 于 处
Ｉ Ｎ Ｓ、 Ｇ Ｎ Ｓ Ｓ大线 数 据 ， 解算 轨 迹 ， 结 合基 站 数据 做 后
差 分处 ． ．
（ ２ ） 点 数 据 解 算 后 处 理 软 件 Ｓ ｃ ａ ｎ Ｌ ｏ ｏ ｋ Ｅ ｘ ｐ ｏ ｒ ｔ
７ ７
② 电源 连接 线 ③ 电脑控 击 Ｉ 芯片 ④ 数据存 储 介质 （ ２ ） 配合 使川 传感 器探 头 ｊ 移 动 什
①激 光扫 描 仪 ②移 动设 备支架 （ ３ ） 控 制 ｊ 处 软件
２ ． ３ Ｓ ｅ ａ ｎ ｌ ｏ ｋ系统相 关软 件
（ １ ） 轨 迹解算 软 件 Ｉ Ｅ（ Ｗａ ｙ ｐ ｏ ｉ ｎ ｔ Ｉ ｎ ｅ ｒ ｔ ｉ ａ ｌ Ｅ ｘ ｐ ｌ ｏ ｌ ’ ｅ ｒ ） Ｗａ ｙ ｐ ｏ ｉ ｎ ｔ Ｉ ｎ ｅ ｒ ｔ ｉ ａ ｌ Ｅ ｘ ｐ ｌ ｏ ｌ ‘ ｅ ｌ ’ （ 简称 Ｉ Ｅ） ， 是由 Ｎ ｏ ｖ Ａ ｔ ｅ ｌ