机械控制工程理论

飞球升高，使阀门开的小些，蒸汽机会减速。瓦特发明离心式调速器——蒸汽机的速度调节，被认为是自动控制技术走向大规模应用的一个标志性事件。瓦特发明的蒸汽机离心式调速器，就属于一种负反馈控制器，随着蒸汽机转速发生变化而偏离给定值时，离心式调速器的平衡锤的位置也随之发生变化，带动蒸汽阀门开度改变，从而使推动蒸汽机旋转的蒸汽流量随之变化，使蒸汽机的转速达到了新的平衡，实现了转速的自动控制。这属于一种根据偏差实现控制的闭环控制，它是过程控制的主要形式。瓦特的这项发明开创了自动调节装置的应用和研究。这项发明的成功表明自动化技术已具雏形。但是这些发明都是在人们工作检验中产生的，没有形成理论的指导。直到一百多年后，一些理论逐渐形成。

◆英国. . 发表“论调速器”( )论文(年)。

指出控制系统的品质可用微分方程来描述，系统的稳定性可用特征方程根的位置和形式来研究。

◆年劳斯（，～）和年瑞士数学教授赫尔维茨（）先后找到了系统稳定性的代数

判据，即系统特征方程根具有负实部的充分必要条件。

◆俄国. 博士论文“论运动稳定性的一般问题” (年)

.经典控制理论(世纪年代年代)

美国著名的控制论创始人维纳（，～）系统地总结了前人的成果，年发表了“控制论或关于在动物和机器中控制和通讯的科学”著作，书中论述了控制理论的一般方法，推广了反馈的概念，为控制理论这门学科的产生奠定了基础，标志着控制论学科的诞生。

控制论一词，来自希腊语，愿意为掌舵术，包含了调节、操纵、管理、指挥、监督等多方面的涵义。后来西方学者将它改为

控制论是多门科学综合的产物也是许多科学家共同合作的结晶。但是，控制论的诞生和发展是与美国数学诺伯特.维纳的名字联系在一起的。

维纳少年时是一位天才的神童，他岁上大学，学数学，但喜爱物理、无线电、生物和哲学，岁考进哈佛大学研究生院学动物学，后又去学哲学，岁时获得了哈佛大学的数理逻辑博士学位。年刚刚毕业的维纳又去欧洲向罗素和希尔伯特这些数学大师们学习数学。正是多种学科在他头脑里的汇合，才结出了控制论这颗综合之果。维纳在年研究勒贝格积分时，就从统计物理方面萌发了控制论思想。第二次世界大