无人机 加拿大2028飞控-中文说明书 14 数据日志

表 14.6 当前命令
8 LocationN 原点以北位置，以英尺乘以 8 为 单位
9 dPitch
目标俯仰角，系统单位（弧度×
1024）。升降舵调节俯仰角通道 调节升降舵以减小目标俯仰角 和实际俯仰角的偏差。
10 gpsSpeed
GPS 接收机的速度，以英尺每秒 为单位
11 AGL
超声波变换器的原始输出－除 以 36.5 转换为英尺。若 AGL 板 没启用，此字段无定义。
dot
1024/s×21 为单位（也就是将其
值除以 375 就得 degree/s
44 Body roll dot 横滚角点，在机体轴，单位同上
45 Body yaw dot 偏航角点，在机体轴，单位同上
46 targetheadin 目标航向角，以度为单位。横滚
g
角调节航向角通道调节目标横
滚角以减小目标航向角和实际
12 GPS Status GPS 接收机状态。见表 39 的该字 段的详细描述。
13 Servo 1 （ 副 Servo 1 位置（数字舵机） 翼）
14 Servo 2（升降 Servo 2 位置（数字舵机） 舵）
15 Servo 3（方向 Servo 3 位置（数字舵机） 舵）
16 Servo 4 （ 油 Servo 4 位置（数字舵机） 门）
4 yDot
Y 向加速度，系统单位（g×100 －100 是 32 英尺每次方秒。
5 dRoll
目标横滚角，系统单位（弧度乘 以 1024）。副翼调节横滚角通道 调节副翼以减小目标横滚角和 实际横滚角的偏差。
6 Heading
GPS 航向角，以角度乘以 10 为单 位
7 LocationE 原点以东位置，以英尺乘以 8 为 单位
列号
数据
1
PC 时钟时间（hh:mm:ss）
2
GPS 方位东，以 degree 为单位，十进制
3
GPS 方位西，以 degree 为单位，十进制
4
俯仰角，以 rad×1024 为单位
5
横滚角，以 rad×1024 为单位
6
空速，以 feet/s 为单位
7
GPS 速度，以 feet/s 为单位
8
高度，以 feet×-8 为单位
当 GPS 时间在用户定义的字段中时，时间以从当星期周六 的格林威治时间开始经过的十分之一秒的数目记录。 MP2028 字段 GPS_TIME（字段 ID 号为 1224）以秒的十分 之一记录 GPS 时间。
比如电文文件中记录的 GPS_TIME 字段的值是 4879560（在 自动驾驶仪初始化点）。像如下方法将此值转化为日期时 间：
14 数据日志
MP 自动驾驶仪提供了为在飞行结束后进行飞行分析的丰 富的内部数据记录。MP 自动驾驶仪从飞行的开始（只要 GPS 的速度大于零）记录数据，并在缓冲区满时停止记录。 MP2028 在选中 fake GPS 后也开始记录数据，这在初始化 时告诉 MP2028 别等待锁定 GPS。数据在以每秒 5 次的速 率记录。数据志中所记录的字段列在表 14.1 中。数据志 在 GPS 锁定和传感器为零后自动清空。
control PID 向的速度
回路
velBodyX
40 Climb state 爬升状态或机体在 Y 向的速度 或 velBodyY( 直 升机模式)
41 Correction 俯仰角点修正量
pitch dot
42 Correction 横滚角点修正量 yaw dot
43 Body pitch 俯仰角点，在机体轴，以 rad×
如何从 MP2028 上取得数据志在本手册的 45 页第 6 部分的 末尾有详细说明。
表 14.1 数据志字段
序号 字段
注意
1 CurrentPitch 当前俯仰角值,系统单位（弧度 ×1024）
2 CurrentRoll 当前横滚角值，系统单位（弧度 ×1024）
3 dPAltitude 目标高度－取决于配置，或者是 俯仰角调节高度，或者是油门调 节高度反馈回路会调节俯仰角 或油门来减小目标高度和实际 高度的偏差。此字段值以英尺为 单位并乘以了-8（如-80 实际是 离地 10 英尺）。
接收机存的日历不完整或非当 前的 备份电池失效 信号处理错误 天线线路出错 GPS 工作频率存在干扰
xx00 xxxx xxxx xxxx 手动 GPS－微分修正忽略 xx01 xxxx xxxx xxxx 手动 GPS－带有微分修正 xx10 xxxx xxxx xxxx 自动 GPS－无微分修正 xx11 xxxx xxxx xxxx 自动 GPS－有微分修正
32.5872-32=0.5872×60＝35.323 seconds 35 秒
用以上转换，我们得出电文从 GMT 星期五 15:32:35 开开 始记录。
标准电文记录在 HORIZON 文件夹的 stdtlm.txt 文件中。 该文件的格式描述见表 14.4。数据的记录速度取决于数
据链的传输速度和运行 HORIZON 的处理器的速度。 表 14.4 标准电文
遥测电文
x1xx xxxx xxxx xxxx 已定位
1xxx xxxx xxxx xxxx 获得 GPS 速度
下载数据志的过程在第 6 部分：操作 MP2028，第 35 页“数 据志”下。
PDOP 太高意味着星的数量足够，但位置较差并且不能定 位因为有太多错误。通常这种情况不会持续太长。
地面站记录两种遥测电文：标准电文和用户定义电文。用 户 定 义 电 文 只 有 在 启 用 时 才 被 记 录 （ 见 HORIZON 的 MP2028 .vrs 屏幕的“TLM”标签）。用户定义电文允许用 户指定每秒传输的字段。用户定义电文以 5Hz 的速率传 输。用户定义电文存在 HORIZON 文件夹的 tlm.txt 文件中。 每一列对应用户指定的字段。
xxxx xxx0 xxxx xxx1 xxxx xx0x xxxx xx1x xxxx x0xx xxxx x1xx x0xx xxxx
MP2028 在地上 MP2028 在空中飞行 RC CH5 开关在 CIC 模式 RC CH5 开关在 PIC 模式 MP2028 处于底电状态 电池电压正常 电台关闭（或超出传输范围）
26 GPS_POS_N GPS 位置（北纬度）
27 Current speed
当前速度，从空速变换器传来， 以英尺每秒为单位。
28 Target speed 需要速度，以英尺每秒为单位。
29 currentAltit 高度，以英尺乘以 8 为单位。 ude
30 cState
线程 0 的当前命令状态
p*256)
成正比。Step 可以识别正在执行
的命令。用 256 整除并舍弃余数
可得 step。
23 CHANGED
说明了传感器的变化和 RC 连接 状态的变化。见表 14.2 该字段 各位全面描述。
24 TMPRT
温度传感器的原始输出。该值未 校准。
25 GPS_POS_E GPS 位置（东经度）
航向角偏差
47 Event
显示异常情况
字段 12（GPS 状态）和 23（CHANGED）在表 14.2 有深入 描述。这两个字段都包含许多包装在一起的元素。这些字 段用来检验数字是否转换为了二进制数字系统。窗口计算 器会将数字转换为二制。在窗口计算器中选择科学计算选 项以使能进行二进制转换。
表 14.2 状态改变字段
9
高度变化速率，以 feet×-8 为单位
10
航向角，以 degree×100 为单位
11
包含出错标志的出错字段
12
状态比特字段
13
主电池电压，以 V×100 为单位
14
舵机电池电压，以 V×100 为单位
15
油门位置
16
状态 2 比特字段
状态标志(字段 12)编码如下：
xxxx xxx1
GPS 已定位
xxxx xxxx xxx1 xxxx 电子综合器出错
xxxx xxxx xx1x xxxx 电池供电时钟出错
xxxx xxxx x1xx xxxx
xxxx xxxx 1xxx xxxx xxxx xxx1 xxxx xxxx xxxx xx1x xxxx xxxx xxxx x1xx xxxx xxxx xxxx 1xxx xxxx xxxx
xxxx xxx0
GPS 未定位
xxxx xx1x
PIC 模式
xxxx xx0x
CIC 模式
xxxx x1xx
RC 接收机的信号良好
xxxx x0xx
RC 接收机无信号
xxxx 1xxx
飞行器离开地面
xxxx 0xxx
飞行器滞留于地面
xx00 xxxx
MP2028 在 UAV 模式
xx01 xxxx
37 current Yaw 当前偏航角或机体在 X 向从盘旋
或
hover 点的偏移量
Offset X（直
升机模式）
38 Desired
需要的航向角或在 Y 向的机体需
heading 或 要盘旋角？
hover Offset
Y( 直 升 机 模
式)
39 Heading
航向角控制 PID 模式或机体在 X
4879560/10 = 487956 seconds
487956/3600 = 135.54333 hours
135.54333 hours/24 = 5.64763 days 第 5 天
5.64763 -5 = 0.64763×24 = 15.54312 hours 15 时
15.54312-15=0.54312×60=32.5872minutes 32 分